Điều khiển tự động thuỷ lực - Khí nén - Chương 3: Hệ thống điều khiển bằng thủy lực

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN 
GIẢNG VIÊN: ThS.UÔNG QUANG TUYẾN 
Hà Nội - 2010 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT 
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ 
-----o0o----- 
EBOOKBKMT.COM 
2 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.1. Khái niệm 
3.1.1. Hệ thống điều khiển 
Hệ thống điều khiển bằng thủy lực được mô tả qua sơ đồ hình 3.1 , gồm các cụm và phần tử chính, có chức năng sau: 
a. Cơ cấu tạo năng lượng: bơm dầu, bộ lọc (...) 
b. Phần tử nhận tín hiệu: các loại nút ấn (...) 
c. Phần tử xử lý: van áp suất, van điều khiển từ xa (...) 
d. Phần tử điều khiển: van đảo chiều (...) 
e. Cơ cấu chấp hành: xilanh, động cơ dầu. 
Hình 3.1. Hệ thống điều khiển bằng thủy lực 
3 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.1.2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều bằng thủy lực 
Cấu trúc hệ thống điều khiển bằng thủy lực được thể hiện ở sơ đồ hình 3.2 
Hình 3.2. Cấu trúc thống điều khiển bằng thủy lực 
4 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.2. Van áp suất 
3.2.1. Nhiệm vụ: 
	Van áp suất dùng để điều chỉnh áp suất, tức là cố định hoặc tăng, giảm trị số áp trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực. 
3.2.2. Phân loại: Van áp suất gồm có các loại sau: 
+ Van tràn và van an toàn 
+ Van giảm áp 
+ Van cản 
+ Van đóng, mở cho bình trích chứa thủy lực. 
3.2.2.1. Van tràn và an toàn 
Van tràn và van an toàn dùng để hạn chế việc tăng áp suất chất lỏng trong hệ thống thủy lực vượt quá trị số quy định. Van tràn làm việc thường xuyên, còn van an toàn làm việc khi quá tải. Có các loại van sau: 
Ký hiệu của van tràn và van an toàn 
5 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
(a) 
(b) 
(c) 
+ Kiểu van bi (trụ, cầu) (hình 3.3) 
+ Kiểu con trượt (pittông) (hình 3.4) 
+ Van điều chỉnh hai cấp áp suất (phối hợp) (hình 3.5) 
6 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.2.2.2. Van giảm áp 
	Trong nhiều trường hợp hệ thống thủy lực một bơm dầu phải cung cấp năng lượng cho nhiều cơ cấu chấp hành có áp suất khác nhau. Lúc này ta phải cho bơm làm việc với áp suất lớn nhất và dùng van giảm áp đặt trước cơ cấu chấp hành nhằm để giảm áp suất đến một giá trị cần thiết. 
Hình 3.6 Kết cấu và ký hiệu 
Hình 3.7 Mạch thuỷ lực có lắp van giảm áp 
7 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.2.2.3. Van cản 
	Van cản có nhiệm vụ tạo nên một sức cản trong hệ thống Þ hệ thống luôn có dầu để bôi trơn, bảo quản thiết bị, thiết bị làm việc êm, giảm va đập. 
Hình 3.8. Mạch thủy lực có lắp van cản 
Ký hiệu 
8 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.3. Van đảo chiều 
3.3.1. Nhiệm vụ 
Van đảo chiều dùng đóng, mở các ống dẫn để khởi động các cơ cấu biến đổi năng lượng, dùng để đảo chiều các chuyển động của cơ cấu chấp hành. 
3.3.2. Các khái niệm 
+ Số cửa: là số lỗ để dẫn dầu vào hay ra. Số cửa của van đảo chiều thường 2, 3 và 4, 5. Trong những trường hợp đặc biệt số cửa có thể nhiều hơn. 
+ Số vị trí: là số định vị con trượt của van. Thông thường van đảo chiều có 2 hoặc 3 vị trí. Trong những trường hợp đặc biệt số vị trí có thể nhiều hơn. 
9 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.3.3. Nguyên lý làm việc 
a. Van đảo chiều 2 cửa, 2 vị trí (2/2) 
Hình 3.9. Van đảo chiều 2/2 
P - Cửa nối bơm; 
T - Cửa nối ống xả về thùng dầu; 
A, B - Cửa nối với cơ cấu điều khiển hay cơ cấu chấp hành; 
L - Cửa nối ống dầu thừa về thùng. 
10 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
b. Van đảo chiều 3 cửa, 2 vị trí (3/2) 
Hình 3.10. Van đảo chiều 3/2 
P - Cửa nối bơm; 
T - Cửa nối ống xả về thùng dầu; 
A, B - Cửa nối với cơ cấu điều khiển hay cơ cấu chấp hành; 
L - Cửa nối ống dầu thừa về thùng. 
11 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
c. Van đảo chiều 4 cửa, 2 vị trí (4/2) 
Hình 3.11. Van đảo chiều 4/2 
P - Cửa nối bơm; 
T - Cửa nối ống xả về thùng dầu; 
A, B - Cửa nối với cơ cấu điều khiển hay cơ cấu chấp hành; 
L - Cửa nối ống dầu thừa về thùng. 
12 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.3.4. Các loại tín hiệu tác động 
	Loại tín hiệu tác động lên van đảo chiều được biểu diễn hai phía, bên trái và bên phải của ký hiệu. Có nhiều loại tín hiệu khác nhau có thể tác động làm van đảo chiều thay đổi vị trí làm việc của nòng van đảo chiều. 
Hình 3.12. Các ký hiệu cho tín hiệu tác động bằng tay 
Hình 3.13. Các ký hiệu cho tín hiệu tác động bằng cơ 
13 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.3.5. Các loại mép điều khiển của van đảo chiều 
Khi nòng van dịch chuyển theo chiều trục, các mép của nó sẽ đóng hoặc mở các cửa trên thân van nối với kênh dẫn dầu. 
Van đảo chiều có mép điều khiển dương ( hình 3.14a ), được sử dụng trong những kết cấu đảm bảo sự rò dầu rất nhỏ, khi nòng van ở vị trí trung gian hoặc ở vị trí làm việc nào đó, đồng thời độ cứng vững của kết cấu (độ nhạy đối với phụ tải) cao. 
Van đảo chiều có mép điều khiển âm ( hình 3.14b ), đối với loại van này có mất mát chất lỏng chảy qua khe thông về thùng chứa, khi nòng van ở vị trí trung gian. Loại van này được sử dụng khi không có yêu cầu cao về sự rò chất lỏng, cũng nhưđộ cứng vững của hệ. 
Van đảo chiều có mép điều khiển bằng không ( hình 3.14c ), được sử dụng phần lớn trong các hệ thống điều khiển thủy lực có độ chính xác cao (ví dụ nhưở van thủy lực tuyến tính hay cơ cấu servo. Công nghệ chế tạo loại van này tương đối khó khăn. 
14 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
Hình 3.14. Các loại mép điều khiển của van đảo chiều 
a. Mép điều khiển dương; 
b. Mép điều khiển âm; 
c. Mép điều khiển bằng không. 
3.4. Van tiết lưu 
Van tiết lưu dùng để điều chỉnh lưu lượng dầu, và do đó điều chỉnh vận tốc của cơ cấu chấp hành trong hệ thống thủy lực. 
Van tiết lưu có thể đặt ở đường dầu vào hoặc đường ra của cơ cấu chấp hành.Van tiết lưu có hai loại: 
Van tiết lưu cố định 
Van tiết lưu thay đổi được lưu lượng 
15 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.5. Bộ ổn tốc 
Bộ ổn tốc là cấu đảm bảo hiệu áp không đổi khi giảm áp (Dp = const), và do đó đảm bảo một lưu lượng không đổi chảy qua van, tức là làm cho vận tốc của cơ cấu chấp hành có giá trị gần nhưkhông đổi. 
Nhưvậy để ổn định vận tốc ta sử dụng bộ ổn tốc. 
Bộ ổn tốc là một van ghép gồm có: một van giảm áp và một van tiết lưu. Bộ ổn tốc có thể lắp trên đường vào hoặc đường ra của cơ cấu chấp hành như ở van tiết lưu, nhưng phổ biến nhất là lắp ở đường ra của cơ cấu chấp hành. 
Hình 3.29. Ký hiệu và kết cấu bộ ổn tốc 
16 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.6. Van Chặn 
Van chặn gồm các loại van sau: 
Van một chiều. 
Van một chiều điều điều khiển được hướng chặn. 
Van tác động khoá lẫn. 
3.6.1. Van một chiều 
Van một chiều dùng để điều khiển dòng chất lỏng đi theo một hướng, và ở hướng kia dầu bị ngăn lại. 
Trong hệ thống thủy lực, thường đặt ở nhiều vị trí khác nhau tùy thuộc vào những mục đích khác nhau. 
van bi, van kiểu con trượt 
Hình 3.31. Ký hiệu và kết cấu van bi một chiều 
17 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
Ứng dụng của van một chiều: 
Đặt ở đường ra của bơm (để chặn dầu chảy về bể). 
Đặt ở cửa hút của bơm (chặn dầu ở trong bơm). 
Khi sử dụng hai bơm dầu dùng chung cho một hệ thống. 
Hình 3.32. Sơ đồ mạch thủy lực sử dụng hai bơm dầu nhằm giảm tiêu hao công suất 
18 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.6.2. Van một chiều điều khiển được hướng chặn 
a. Nguyên lý hoạt động 
	Khi dầu chảy từ A qua B, van thực hiện theo nguyên lý của van một chiều. Nhưng khi dầu chảy từ B qua A, thì phải có tín hiệu điều khiển bên ngoài tác động vào cửa X. 
Hình 3.33. Van một chiều điều khiển được hướng chặn 
a. Chiều A qua B, tác dụng nhưvan một chiều; 
b. Chiều B qua A có dòng chảy, khi có tác dụng tín ngoài X; 
c. Ký hiệu. 
19 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.6.3. Van tác động khoá lẫn 
a. Nguyên lý hoạt động 
	Kết cấu của van tác động khoá lẫn, thực ra là lắp hai van một chiều điều khiển được hướng chặn. Khi dòng chảy từ A 1 qua B 1 hoặc từ A 2 qua B 2 theo nguyên lý của van một chiều. Nhưng khi dầu chảy từ B 2 về A 2 thì phải có tín hiệu điều khiển A 1 hoặc khi dầu chảy từ B 1 về A 1 thì phải có tín hiệu điều khiển A 2 . 
Hình 3.34. Van tác động khóa lẩn 
a. Dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc từ A2 qua B2 
(như van một chiều); 
b. Từ B2về A2thì phải có tín hiệu điều khiển A1; 
c. Ký hiệu. 
20 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.7. Điều khiển, điều chỉnh áp suất và lưu lượng 
3.7.1. Các phương pháp điều chỉnh vận tốc 
Điều chỉnh vận tốc chuyển động thẳng hoặc chuyển động vòng của cơ cấu chấp hành trong hệ thống dầu ép, bằng cách thay đổi lưu lượng dầu chảy qua nó với hai phương pháp sau đây: 
Thay đổi sức cản trên đường ống dẫn dầu bằng van tiết lưu. Phương pháp điều chỉnh này gọi là điều chỉnh bằng tiết lưu, đã trình bày trong mục van tiết lưu. 
Thay đổi chế độ làm việc của bơm dầu, tức là điều chỉnh lưu lượng của bơm cung cấp cho hệ thống dầu ép. Phương pháp điều chỉnh này gọi là điều chỉnh bằng thể tích. 
Lựa chọn phương pháp điều chỉnh vận tốc phụ thuộc và nhiều yếu tố như công suất truyền động, áp suất cần thiết, đặc điểm thay đổi tải trọng, kiểu và đặc tính của bơm dầu... 
Để giảm nhiệt độ của dầu, đồng thời tăng hiệu suất của hệ thống dầu ép, người ta sử dụng phương pháp điều chỉnh vận tốc bằng thể tích. Loại điều chỉnh này được thực hiện bằng cách chỉ đưa vào hệ thống dầu ép lưu lượng dầu cần thiết để đảm bảo một vận tốc nhất định. Do đó, nếu như không tính đến tổn thất thể tích và cơ khí thì toàn bộ năng lượng do bơm dầu tạo nên đều biến thành công có ích. 
21 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.7.2. Một số phương pháp điều chỉnh 
a, Điều chỉnh áp suất bằng cơ khí 
b, Điều chỉnh áp suất bằng van tràn 
c, Điều chỉnh bằng tiết lưu đầu vào 
d, Điều chỉnh bằng tiết lưu đầu ra 
e, Điều chỉnh lưu lượng kết hợp với điều chỉnh áp suất của bơm 
22 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
3.7. Xi lanh truyền động 
3.7.1. Nhiệm vụ 
	Xilanh thủy lực là cơ cấu chấp hành dùng để biến đổi thế năng của dầu thành cơ năng, thực hiện chuyển động thẳng. 
3.7.2. Phân loại 
Xilanh thủy lực được chia làm hai loại: xilanh lực và xilanh quay (hay còn gọi là xilanh mômen). 
Trong xilanh lực, chuyển động tương đối giữa pittông với xilanh là chuyển động tịnh tiến. 
Trong xilanh quay, chuyển động tương đối giữa pittông với xilanh là chuyển động quay (với góc quay thường nhỏ hơn 3600). 
Pittông bắt đầu chuyển động khi lực tác động lên một trong hai phía của nó (lực đó thể là lực áp suất, lực lò xo hoặc cơ khí) lớn hơn tổng các lực cản có hướng ngược lại chiều chuyển động (lực ma sát, thủy động, phụ tải, lò xo,...). 
23 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
Phân loại theo cấu tạo 
Xilanh đơn 
Xilanh kép 
Xilanh đơn lùi về nhờ ngoại lực 
Xilanh đơn lùi về nhờ lò xo 
Lùi về bằng thuỷ lực 
Lùi về bằng thuỷ lực có giảm chấn 
24 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
Xilanh vi sai 
Tác dụng cả hai phía 
Tác dụng quay 
Tác dụng đơn 
Tác dụng kép 
25 
ThS.Uông Quang Tuyến 
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 
Theo kiểu lắp ráp 
Lắp chặt thân 
Lắp chặt mặt bích 
Lắp xoay được 
Lắp gá ở 1 đầu xilanh 
3.7.3. Cấu tạo xilanh 
Hình 2.15. Cấu tạo xilanh tác dung kép có cần pittông một phía 
Thân; 
2. Mặt bích hông; 
3.Mặt bích hông; 
4. Cần pittông; 
5. Pittông; 
6. Ổ trượt; 
7. Vòng chắn dầu; 
8. Vòng đệm; 
9. Tấm nối; 
10. Vòng chắn hình O; 
11. Vòng chắn pittông; 
12. Ống nối; 
13. Tấm dẫn hướng; 
14. Vòng chắn hình O; 
15. Đai ốc; 
16. Vít vặn; 
17. Ống nối.