Luận án Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp ở Việt Nam khi vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP 
NGUYỄN HỒNG QUANG 
NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG Ô TÔ TẢI 
SẢN XUẤT LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ 
TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí 
 Mã số: 9.52.01.03 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: 
1. PGS.TS. Nguyễn Văn Bang 
2. PGS. TS. Nguyễn Văn Quân 
Hà Nội, 2018
 i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và chưa được 
công bố trong bất kỳ công trình nào khác. 
 Các số liệu, kết quả đưa ra trong Luận án là hoàn toàn trung thực. 
 TÁC GIẢ LUẬN ÁN 
 Nguyễn Hồng Quang 
 ii 
LỜI CẢM ƠN 
 Tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới tập thể các thầy hướng dẫn 
PGS. TS. Nguyễn Văn Bang và PGS. TS. Nguyễn Văn Quân đã tận tình giúp đỡ 
tôi trong quá trình nghiên cứu. Tôi cũng xin trân trọng cảm ơn GS. TS. Vũ Đức 
Lập, TS. Nguyễn Văn Bỉ, PGS.TS. Nguyễn Nhật Chiêu đã giúp đỡ: Cung cấp 
các tài liệu và ý kiến quý báu cho Luận án. Đồng thời tôi xin cám ơn các thầy ở 
các trường Đại học Lâm nghiệp, Học viện Nông nghiệp Việt Nam, Đại học Giao 
thông vận tải, Học Viện Kỹ thuật Quân sự, Đại học Bách khoa Hà Nội, các nhà 
khoa học và các đồng nghiệp đã nhiệt tình giúp đỡ tôi và tạo mọi điều kiện về 
phương tiện, vật chất để tôi hoàn thành Luận án. Xin trân trọng cảm ơn Trung 
tâm Thí nghiệm Khoa Cơ điện và Công trình Trường Đại học Lâm nghiệp đã 
giúp đỡ và tạo điều kiện để tôi tiến hành thí nghiệm phục vụ Luận án. Xin trân 
trọng cám ơn Phòng Đào tạo Sau đại học Trường Đại học Lâm nghiệp và các cơ 
quan tôi đã và đang công tác, người thân đã giúp đỡ động viên tôi trong suốt quá 
trình thực hiện Luận án. 
 iii 
MỤC LỤC 
Số trang 
TRANG PHỤ BÌA 
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................................. i 
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................... ii 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ............................................... vi 
DANH MỤC CÁC BẢNG ............................................................................................. ix 
DANH MỤC CÁC HÌNH ............................................................................................... x 
MỞ ĐẦU ............................................................................................................................ 1 
1. Tính cấp thiết của luận án ................................................................................................ 1 
2. Mục tiêu của luận án ......................................................................................................... 2 
3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ......................................................................................... 2 
4. Điểm mới của luận án ....................................................................................................... 3 
5. Cấu trúc của luận án ......................................................................................................... 3 
Chƣơng số 1 TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ............................................ 4 
1.1. Tổng quan về khai thác, vận chuyển gỗ rừng trồng ............................................... 4 
1.1.1. Rừng trồng và quy cách gỗ rừng trồng ................................................................... 4 
1.1.2. Công nghệ và thiết bị vận xuất, vận chuyển gỗ rừng trồng .................................. 5 
1.1.3. Đặc điểm đường ô tô lâm nghiệp ............................................................................ 9 
1.2. Những nghiên cứu về biên dạng đƣờng vận chuyển ............................................ 11 
1.3. Tổng quan về hệ thống treo của ô tô vận tải ........................................................... 18 
1.4. Các công trình nghiên cứu về dao động ô tô ........................................................... 20 
1.4.1. Các công trình nghiên cứu về dao động ô tô trên thế giới ................................... 20 
1.4.2. Các công trình nghiên cứu về dao động ô tô ở Việt Nam ................................... 21 
1.5. Các chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động của ôtô.......................................... 24 
1.5.1. Tần số dao động riêng ............................................................................................ 24 
1.5.2. Gia tốc dao động ..................................................................................................... 25 
1.5.3. Chỉ tiêu về độ êm dịu ............................................................................................. 25 
1.6. Các phƣơng pháp cơ học trong nghiên cứu dao động ô tô .................................. 26 
 iv 
1.6.1. Phương pháp sử dụng nguyên lý D’Alambert ..................................................... 26 
1.6.2. Phương pháp sử dụng phương trình Lagranger loại II ........................................ 26 
1.6.3. Phương pháp cơ học hệ nhiều vật ......................................................................... 27 
1.7. Các phần mềm ứng dụng trong nghiên cứu dao động ......................................... 27 
1.7.1. Phần mềm Mathematica ........................................................................................ 28 
1.7.4. Phần mềm Matlab & Simulink .............................................................................. 28 
1.8. Phƣơng pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động ............................................ 28 
1.9. Xác định nhiệm vụ và phƣơng pháp nghiên cứu .................................................. 30 
1.9.1. Nhiệm vụ của luận án ............................................................................................. 30 
1.9.2. Phương pháp nghiên cứu ....................................................................................... 31 
Chƣơng số 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH DAO ĐỘNG Ô TÔ TẢI SẢN XUẤT 
LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM 
NGHIỆP ........................................................................................................................... 33 
2.1. Đối tƣợng nghiên cứu .................................................................................................. 33 
2.2. Một số giả thiết chung .................................................................................................. 34 
2.3. Mô hình dao động khi coi khung xe cứng tuyệt đối, dao động ở hai cầu phụ 
thuộc nhau ............................................................................................................................. 35 
2.3.1. Mô hình dao động ................................................................................................... 35 
2.3.2. Thiết lập hệ phương trình vi phân dao động ........................................................ 37 
2.4. Mô hình dao động khi kể đến xoắn khung, dao động ở hai cầu độc lập 
nhau .................................................................................................................... 53 
2.4.1. Thiết lập phương trình vi phân dao động của khối lượng được treo phân 
bố lên cầu trước và khối lượng không được treo cầu trước ................................ 56 
2.4.2. Thiết lập phương trình vi phân dao động của khối lượng được treo phân 
bố lên cầu sau và khối lượng không được treo cầu sau ...................................... 58 
2.4.3. Phương trình liên hệ khi kể tới độ cứng xoắn của khung xe ............................... 60 
Chƣơng số 3 KHẢO SÁT DAO ĐỘNG Ô TÔ CHỞ GỖ ...................................... 61 
3.1. Xác định các thông số đầu vào cho việc giải bài toán lý thuyết .......................... 61 
3.1.1. Xác định các thông số hình học của ô tô .............................................................. 61 
3.1.2. Xác định mô men quán tính của xe đối với các trục ............................................ 61 
 v 
3.1.4. Xác định biên dạng mấp mô mặt đường lâm nghiệp ........................................... 63 
3.1.5. Xác định độ cứng chống xoắn của khung xe ....................................................... 63 
3.2. Khảo sát dao động của ô tô chở gỗ ........................................................................... 63 
3.2.2. Khảo sát dao động của ô tô cho mô hình không gian, dao động của hai cầu độc 
lập nhau, kể đến xoắn khung ............................................................................................ 66 
Chƣơng số 4 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM ...................................................... 77 
4.1. Mục đích, đối tƣợng nghiên cứu thực nghiệm ....................................................... 77 
4.1.1. Mục đích nghiên cứu thực nghiệm ....................................................................... 77 
4.1.2. Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm ...................................................................... 77 
4.2. Thực nghiệm để xác định các thông số đầu vào cho bài toán lý thuyết ............ 77 
4.2.1. Nghiên cứu thực nghiệm để xác định đặc trưng mấp mô mặt đường lâm nghiệp .. 77 
4.2.2. Thực nghiệm để xác định các thông số hình học của ô tô .................................. 80 
4.2.3. Thực nghiệm để xác định mô men quán tính phần được treo của ô tô ........... 82 
4.2.4. Thực nghiệm để xác định độ cứng và hệ số cản .................................................. 84 
4.2.5. Thực nghiệm để xác định độ cứng xoắn của khung xe ....................................... 87 
4.3. Thí nghiệm để minh họa và minh chứng cho kết quả nghiên cứu lý thuyết ... 87 
KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP CỦA LUẬN ÁN .... 98 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH CÔNG BỐ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU .. 101 
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 102 
PHỤ LỤC 
 vi 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 
Ký 
hiệu 
Đơn vị Giải nghĩa 
b m Khoảng cách ngang giữa hai bánh xe 
1b m Khoảng cách giữa hai vết bánh xe trước 
2b m Khoảng cách giữa hai vết bánh xe sau 
mc N/m Độ cứng của vấu cao su 
nc N/m Độ cứng của nhíp 
lc N/m Độ cứng của lốp 
h m Chiều cao trọng tâm ô tô 
ch m Khoảng cách từ điểm treo đến trọng tâm 
oxJ Kg.m2 Mô men quán tính của phần được treo đối với trục Ox 
oyJ Kg.m2 Mô men quán tính của phần được treo đối với trục Oy 
niK Ns/m Hệ số cản của giảm xóc 
iK Ns/m Hệ số cản của lốp 
l m Chiều dài cơ sở của ô tô 
1l m Khoảng cách ngang từ trọng tâm đến cầu trước 
2l m Khoảng cách ngang từ trọng tâm đến cầu sau 
0m kg Khối lượng phần được treo của ô tô 
F N Lực nén 
nF N Lực ép nhíp 
r m Bán kính bánh xe 
0z m Chuyển dịch thẳng đứng của trọng tâm 
1z m Chuyển dịch thẳng đứng của cầu trước 
2z m Chuyển dịch thẳng đứng của cầu sau 
pz1 m Chuyển dịch thẳng đứng của bánh xe trước bên phải 
tz1 m Chuyển dịch thẳng đứng của bánh xe trước bên trái 
 vii 
pz2 m Chuyển dịch thẳng đứng của bánh xe sau bên phải 
tz2 m Chuyển dịch thẳng đứng của bánh xe sau bên trái 
 độ Góc lắc dọc của phần được treo 
0 độ Góc lắc ngang của phần được treo 
1 độ Góc lắc ngang của phần không được treo cầu trước 
2 độ Góc lắc ngang của phần không được treo cầu sau 
i độ Góc nghiêng 
n mm Biến dạng của nhíp 
l mm Biến dạng của lốp 
 độ Góc xoắn khung 
T J Động năng 
0T J Động năng khối lượng được treo 
1T J Động năng của khối lượng không được treo cầu trước 
2T J Động năng của khối lượng không được treo cầu sau 
 J Thế năng 
i J Thế năng của phần được treo và không được treo tương ứng 
các cầu xe 
 J Hàm hao tán 
i J Hàm hao tán ở phần tử thứ i 
ixJ Kg.m2 Mô men quán tính của khối lượng thứ i đối với trục x 
iyJ Kg.m2 Mô men quán tính của khối lượng thứ i đối với trục y 
xM Nm Mô men xoắn khung 
G MN/m2 Mô đun trượt 
Zk1, βk1 m, rad Dịch chuyển thẳng đứng và góc lắc ngang của khối lượng 
được treo phân bố lên cầu trước 
Zk2, βk2 m, rad Dịch chuyển thẳng đứng và góc lắc ngang của khối lượng 
được treo phân bố lên cầu sau 
mk1 kg Khối lượng được treo phân bố lên cầu trước 
 viii 
Jk1 kgm
2
 Mô men quán tính của khối lượng được treo phân bố lên cầu 
trước đối với trục đối xứng dọc 
mk2 kg Khối lượng được treo phân bố lên cầu sau 
Jk2 kgm
2
 Mô men quán tính của khối lượng được treo phân bố lên cầu 
sau đối với trục đối xứng dọc 
m1 kg Khối lượng không được treo cầu trước 
J1 kgm2 Mô men quán tính của khối lượng không được treo cầu trước 
đối với trục đối xứng dọc 
m2 kg Khối lượng không được treo cầu sau 
J2 kgm
2
 Mô men quán tính của khối lượng không được treo cầu sau 
đối với trục đối xứng dọc 
Ct ,Cs N/m Độ cứng chống lắc ngang của hệ thống treo cầu trước và cầu 
sau 
Cx Nm/rad Độ cứng xoắn của khung xe theo phương dọc xe 
e1, e2 m Khoảng cách giữa hai nhíp của hệ thống treo cầu trước và sau 
 ix 
DANH MỤC CÁC BẢNG 
 THỨ TỰ TÊN BẢNG SỐ TRANG 
1.1. Quy cách gỗ nguyên liệu ........................................................................ 4 
1.2. Một số chỉ tiêu kỹ thuật của đường ô tô lâm nghiệp ............................ 10 
3.1. Các thông số động lực học của ô tô chở gỗ ......................................... 62 
4.1. Góc nghiêng thân xe và góc xoắn khung xe lớn nhất .......................... 96 
4.2. So sánh lý thuyết và thực nghiệm ......................................................... 96 
 x 
DANH MỤC CÁC HÌNH 
THỨ TỰ TÊN HÌNH SỐ TRANG 
1.1. Ô tô lâm nghiệp chuyên dụng chở gỗ dài ................................................. 7 
1.2. Ô tô lâm nghiệp chuyên dụng chở gỗ ngắn .............................................. 7 
1.3. Vận chuyển gỗ bằng xe REO ......................................................................................... 8 
1.4. Xe ô tô tải cỡ nhỏ vận chuyển chuyển gỗ rừng trồng ............................... 8 
1.5. Tuyến trục chính đường ô tô lâm nghiệp ..................................................................... 9 
1.6. Tuyến trục phụ đường ô tô lâm nghiệp ...................................................................... 10 
1.7. Làm trơn số liệu ............................................................................................................. 13 
1.8. Nhíp và vấu tì cao su ..................................................................................................... 19 
1.9. Cấu tạo bộ phận giảm chấn thường dùng trên ôtô tải ............................................. 19 
1.10. Mô hình dao động ô tô của Iasenco ......................................................................... 20 
1.11. Sơ đồ đo các đại lượng không điện bằng điện ........................................................ 30 
2.1. Xe tải Thaco K165 2,4 tấn dùng chở gỗ rừng trồng................................................ 33 
2.2. Mô hình dao động không gian của ô tô khi coi khung xe cứng tuyệt đối, dao động 
ở hai cầu phụ thuộc nhau ........................................................................................................... 36 
2.3. Mô hình dao động tươn ... ua khoi luong duoc treo phan bo 
len cau truoc 
m1=260; % [kg] Khoi luong khong duoc treo cau truoc 
J1=1834; % [kg.s2/m2] Mo men quan tinh cua khoi luong khong duoc treo cau 
truoc 
Cn1=138670; % [N/m]Do cung he thong treo cau truoc 
Kn1=9832; % [N.s/m] He so can he thong treo cau truoc 
Cb1=0; % [] Do cung thanh chong lac ngang cau truoc 
e1=0.74; % [m] Khoang cach giua hai nhip HTT truoc 
C1=293250; % [N/m] Do cung lop truoc 
K1=0; % 26960; % [N.s/m] He so can lop truoc 
b1=1.5; % [m] Khoang cach tam vet banh xe truoc 
Cx_x=203260; % [N.m/rad] Do cung xoan khung xe 
Cx=203260*10^5; % [N.m/rad] Khung xe tuyet doi cung 
l1=1.520; % [m] Khoang cach tu trong tam den tam cau truoc 
l2=1.240; % [m] Khoang cach tu trong tam den tam cau sau 
L=l1+l2; % Chieu dai co so 
g=9.81; % Gia toc trong truong 
Af=[mk1 0 0 0; 
 0 Jk1 0 0; 
 0 0 m1 0; 
 0 0 0 J1]; 
Bf=[2*Kn1 0 -2*Kn1 0; 
 0 2*(e1/2)^2*Kn1 0 -2*(e1/2)^2*Kn1; 
 -2*Kn1 0 (2*Kn1+2*K1) 0; 
 0 -2*(e1/2)^2*Kn1 0 (2*(e1/2)^2*Kn1+2*(b1/2)^2*K1)]; 
Cf=[2*Cn1 0 -2*Cn1 0; 
 0 (2*(e1/2)^2*Cn1+Cb1) 0 -(2*(e1/2)^2*Cn1+Cb1); 
 -2*Cn1 0 (2*Cn1+2*C1) 0; 
 0 -(2*(e1/2)^2*Cn1+Cb1) 0 (2*(e1/2)^2*Cn1+2*(b1/2)^2*C1+Cb1)]; 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 
% THONG SO HE THONG TREO SAU 
mk2=2250; % [kg] Khoi luong duoc treo phan bo len cau sau 
Jk2=1.521e4; % [kg.m2] Mo men quan tinh cua khoi luong duoc treo phan bo 
len cau sau 
m2=420; % [kg] Khoi luong khong duoc treo cau sau 
J2=2348; % [kg.s2/m2] Mo men quan tinh cua khoi luong khong duoc treo cau 
sau 
Cn2=179280; % [N/m]Do cung he thong treo cau sau 
Kn2=12764; % [N.s/m] He so can he thong treo cau sau 
Cb2=0; % [] Do cung thanh chong lac ngang cau sau 
e2=0.74; % [m] Khoang cach giua hai nhip HTT sau 
C2=486520; % [N/m] Do cung lop sau 
K2=0; % 31072; % [N.s/m] He so can lop sau 
b2=1.5; % [m] Khoang cach tam vet banh xe sau 
Ar=[mk2 0 0 0; 
 0 Jk2 0 0; 
 0 0 m2 0; 
 0 0 0 J2];
 Br=[2*Kn2 0 -2*Kn2 0; 
 0 2*(e2/2)^2*Kn2 0 -2*(e2/2)^2*Kn2; 
 -2*Kn2 0 (2*Kn2+2*K2) 0; 
 0 -2*(e2/2)^2*Kn2 0 (2*(e2/2)^2*Kn2+2*(b2/2)^2*K2)]; 
Cr=[2*Cn2 0 -2*Cn2 0; 
 0 (2*(e2/2)^2*Cn2+Cb2) 0 -(2*(e2/2)^2*Cn2+Cb2); 
 -2*Cn2 0 (2*Cn2+2*C2) 0; 
 0 -(2*(e2/2)^2*Cn2+Cb2) 0 (2*(e2/2)^2*Cn2+2*(b2/2)^2*C2+Cb2)]; 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 
% THONG SO MAT DUONG 
q0=0.1; 
Lr=2*L/3; 
f0=0.1:0.1:12; 
tsim=10; 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 
% CHAY MO PHONG 
for i=1:length(f0) 
 disp 'i' 
 omega=f0(i)*2*pi; 
 v=f0(i)*Lr; 
 opt = simset('Initialstep',1e-3,'OutputVariables','txy'); 
 [t]=sim('htt_toanxe4',[0,tsim]); % t - bien thoi gian de ve do thi 
 % thongso_x: thong so co ke den xoan khung 
 % thongso: thong so khong ke den xoan khung 
 ddzk_x=(ddxf_x(:,2)*l1+ddxr_x(:,2)*l2)/L; 
 ddzk=(ddxf(:,2)*l1+ddxr(:,2)*l2)/L; 
 ddbetak_x=(ddxf_x(:,3)*l1+ddxr_x(:,3)*l2)/L; 
 ddbetak=(ddxf(:,3)*l1+ddxr(:,3)*l2)/L; 
 F1t_x=(mk1+m1)*g/2-C1*(xf_x(:,4)-h1t(:,2)+(b1/2)*xf_x(:,5))-
K1*(dxf_x(:,4)-dh1t(:,2)+(b1/2)*dxf_x(:,5)); 
 F1p_x=(mk1+m1)*g/2-C1*(xf_x(:,4)-h1p(:,2)-(b1/2)*xf_x(:,5))-
K1*(dxf_x(:,4)-dh1p(:,2)-(b1/2)*dxf_x(:,5)); 
 F2t_x=(mk2+m2)*g/2-C2*(xr_x(:,4)-h2t(:,2)+(b2/2)*xr_x(:,5))-
K2*(dxr_x(:,4)-dh2t(:,2)+(b2/2)*dxr_x(:,5)); 
 F2p_x=(mk2+m2)*g/2-C2*(xr_x(:,4)-h2p(:,2)-(b2/2)*xr_x(:,5))-
K2*(dxr_x(:,4)-dh2p(:,2)-(b2/2)*dxr_x(:,5)); 
 F1t=(mk1+m1)*g/2-C1*(xf(:,4)-h1t(:,2)+(b1/2)*xf(:,5))-K1*(dxf(:,4)-
dh1t(:,2)+(b1/2)*dxf(:,5)); 
 F1p=(mk1+m1)*g/2-C1*(xf(:,4)-h1p(:,2)-(b1/2)*xf(:,5))-K1*(dxf(:,4)-
dh1p(:,2)-(b1/2)*dxf(:,5)); 
 F2t=(mk2+m2)*g/2-C2*(xr(:,4)-h2t(:,2)+(b2/2)*xr(:,5))-K2*(dxr(:,4)-
dh2t(:,2)+(b2/2)*dxr(:,5)); 
 F2p=(mk2+m2)*g/2-C2*(xr(:,4)-h2p(:,2)-(b2/2)*xr(:,5))-K2*(dxr(:,4)-
dh2p(:,2)-(b2/2)*dxr(:,5)); 
 % Gia toc than xe 
 ddzk_x_std(i)=std(ddzk_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
 ddzk_std(i)=std(ddzk,1)/std(h1t(:,2),1); 
 ddbetak_x_std(i)=std(ddbetak_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
 ddbetak_std(i)=std(ddbetak,1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Dich chuyen khoi luong duoc treo 
 zk_x_std(i)=std(zk_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 zk_std(i)=std(zk(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Goc lac ngang khoi luong duoc treo
 betak_x_std(i)=std(betak_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 betak_std(i)=std(betak(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Dich chuyen khoi luong khong duoc treo 
 z1_x_std(i)=std(z1_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 z1_std(i)=std(z1(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 z2_x_std(i)=std(z2_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 z2_std(i)=std(z2(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Goc lac ngang khoi luong khong duoc treo 
 beta1_x_std(i)=std(beta1_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 beta1_std(i)=std(beta1(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 beta2_x_std(i)=std(beta2_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 beta2_std(i)=std(beta2(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Goc xoan khung xe 
 beta0_x_std(i)=std(beta0_x(:,2),1)/std(h1t(:,2),1); 
 % Luc tuong tac banh xe va mat duong 
 F1t_x_std(i)=std(F1t_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
F1t_std(i)=std(F1t,1)/std(h1t(:,2),1); 
 F1p_x_std(i)=std(F1p_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
F1p_std(i)=std(F1p,1)/std(h1t(:,2),1); 
 F2t_x_std(i)=std(F2t_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
F2t_std(i)=std(F2t,1)/std(h1t(:,2),1); 
 F2p_x_std(i)=std(F2p_x,1)/std(h1t(:,2),1); 
F2p_std(i)=std(F2p,1)/std(h1t(:,2),1); 
end 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 
% VE DO THI 
% % Do thi bien dang mat duong 
% figure; plot(h1t(:,1),h1t(:,2),'LineWidth',2); 
% xlabel('f(Hz)'); ylabel('h_1_t,h_2_p(m)'); 
% grid on; 
% Do thi gia toc thang dung than xe 
figure; plot(f0,ddzk_x_std,f0,ddzk_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('ddzk/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Do thi gia toc lac ngang than xe 
figure; plot(f0,ddbetak_x_std,f0,ddbetak_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('ddbetak/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Dich chuyen khoi luong duoc treo 
figure; plot(f0,zk_x_std,f0,zk_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('zk/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Goc lac cua khoi luong duoc treo 
figure; plot(f0,betak_x_std,f0,betak_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('betak/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Dich chuyen khoi luong khong duoc treo truoc 
figure; plot(f0,z1_x_std,f0,z1_std,'--','LineWidth',2);
 xlabel('f(Hz)'); ylabel('z_1/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Dich chuyen khoi luong khong duoc treo truoc 
figure; plot(f0,z2_x_std,f0,z2_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('z_2/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Goc lac cua khoi luong khong duoc treo truoc 
figure; plot(f0,beta1_x_std,f0,beta1_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_1/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Goc lac cua khoi luong khong duoc treo sau 
figure; plot(f0,beta2_x_std,f0,beta2_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_2/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Goc xoan cua khung xe 
figure; plot(f0,beta0_x_std,'LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_0/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad'); 
grid on; 
% Luc tuong tac banh xe va mat duong F1t 
figure; plot(f0,F1t_x_std,f0,F1t_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_1_t/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Luc tuong tac banh xe va mat duong F1p 
figure; plot(f0,F1p_x_std,f0,F1p_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_1_p/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Luc tuong tac banh xe va mat duong F2t 
figure; plot(f0,F2t_x_std,f0,F2t_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_2_t/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
% Luc tuong tac banh xe va mat duong F2p 
figure; plot(f0,F2p_x_std,f0,F2p_std,'--','LineWidth',2); 
xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_2_p/ht'); 
legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); 
grid on; 
disp 'xong' 
PHỤ LỤC 08 
CHƢƠNG TRÌNH XỬ LÝ MẤP MÔ BIÊN DẠNG 
ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
Y / t C h a r t 0
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
Y / t C h a r t 0
2 . 5 E - 5
2 . 0 E - 5
1 . 5 E - 5
1 . 0 E - 5
0 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 0 . 5 E - 5
- 1 . 0 E - 5
- 1 . 5 E - 5
- 2 . 0 E - 5
- 2 . 5 E - 5
 PHỤ LỤC 09 
XỬ LÝ CÁC KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM TRÊN ĐƢỜNG 
Chương trình đọc và xử lý kết quả đo: 
KẾT QUẢ ĐO LẦN 1 
Gia tốc dao động thẳng đứng ở các điểm đo: 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G I A T O C C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
Chuyển dịch ở các điểm đo: 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
C H U Y E N D I C H C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
4 E - 5
3 E - 5
2 E - 5
1 E - 5
0 E - 5
- 1 E - 5
- 2 E - 5
- 3 E - 5
- 4 E - 5
- 5 E - 5
 Góc nghiêng ngang thân xe 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G O C N G H I E N G N G A N G
Y / t C h a r t 0
2 . 5 E - 5
2 . 0 E - 5
1 . 5 E - 5
1 . 0 E - 5
0 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 0 . 5 E - 5
- 1 . 0 E - 5
- 1 . 5 E - 5
- 2 . 0 E - 5
- 2 . 5 E - 5
KẾT QUẢ ĐO LẦN 2 
Gia tốc dao động thẳng đứng ở các điểm đo: 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G I A T O C C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
Chuyển dịch của các điểm đo 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
C H U Y E N D I C H C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
4 E - 5
3 E - 5
2 E - 5
1 E - 5
0 E - 5
- 1 E - 5
- 2 E - 5
- 3 E - 5
 Góc nghiêng ngang thân xe 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G O C N G H I E N G N G A N G
Y / t C h a r t 0
1 . 5 E - 5
1 . 0 E - 5
0 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 0 . 5 E - 5
- 1 . 0 E - 5
- 1 . 5 E - 5
- 2 . 0 E - 5
KẾT QUẢ ĐO LẦN 3 
Gia tốc ở các điểm đo 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G I A T O C C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
Chuyển dịch tại các điểm đo 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
C H U Y E N D I C H C A C D I E M
Y / t C h a r t 0 Y / t C h a r t 1 Y / t C h a r t 2
2 . 5 E - 5
2 . 0 E - 5
1 . 5 E - 5
1 . 0 E - 5
0 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 0 . 5 E - 5
- 1 . 0 E - 5
- 1 . 5 E - 5
- 2 . 0 E - 5
- 2 . 5 E - 5
 Góc nghiêng ngang thân xe 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G O C N G H I E N G N G A N G
Y / t C h a r t 0
2 . 0 E - 5
1 . 5 E - 5
1 . 0 E - 5
0 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 0 . 5 E - 5
- 1 . 0 E - 5
- 1 . 5 E - 5
- 2 . 0 E - 5
PHỤ LỤC 10 
KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC VÀ GÓC XOẮN KHUNG 
TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 
Chƣơng trình đọc và xử lý lết quả đo góc xoắn khung: 
Các kết quả đo (sau khi lọc nhiễu): 
Lần đo 1 
Các kết quả đo góc nghiêng và gia tốc thẳng đứng 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 7 0 . 0 7 5 0 . 1 1 2 0 . 1 5 0
K E T Q U A D O
Y / t C h a r t 0 [ ] Y / t C h a r t 1 [ ] Y / t C h a r t 2 [ ] Y / t C h a r t 3 [ ]
1 . 1
1 . 0
0 . 9
0 . 8
0 . 7
0 . 6
0 . 5
0 . 4
0 . 3
0 . 2
0 . 1
Kết quả đo góc xoắn khung 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 8 0 . 0 7 5 0 . 1 1 3 0 . 1 5 0
G O C X O A N K H U N G
Y / t C h a r t 0 [ d o ]
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
 Lần đo thứ 2 
Các kết quả đo góc nghiêng và gia tốc thẳng đứng 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 7 0 . 0 7 5 0 . 1 1 2 0 . 1 5 0
K E T Q U A D O
Y / t C h a r t 2 [ ] Y / t C h a r t 3 [ ]
- 0 . 2 0 0
- 0 . 2 2 5
- 0 . 2 5 0
- 0 . 2 7 5
- 0 . 3 0 0
- 0 . 3 2 5
Kết quả đo góc xoắn khung 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 8 0 . 0 7 5 0 . 1 1 3 0 . 1 5 0
G O C X O A N K H U N G
Y / t C h a r t 0 [ d o ]
8
7
6
5
4
3
2
Lần đo 3 
Các kết quả đo góc nghiêng và gia tốc thẳng đứng 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 7 0 . 0 7 5 0 . 1 1 2 0 . 1 5 0
K E T Q U A D O
Y / t C h a r t 0 [ ] Y / t C h a r t 1 [ ] Y / t C h a r t 2 [ ] Y / t C h a r t 3 [ ]
7 . 5
7 . 0
6 . 5
6 . 0
5 . 5
5 . 0
4 . 5
4 . 0
3 . 5
3 . 0
 Kết quả đo góc xoắn khung 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 8 0 . 0 7 5 0 . 1 1 3 0 . 1 5 0
G O C X O A N K H U N G
Y / t C h a r t 0 [ d o ]
8
7
6
5
4
3
2
Lần đo 4 
Các kết quả đo góc nghiêng và gia tốc thẳng đứng 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 7 0 . 0 7 5 0 . 1 1 2 0 . 1 5 0
K E T Q U A D O
Y / t C h a r t 0 [ ] Y / t C h a r t 1 [ ] Y / t C h a r t 2 [ ] Y / t C h a r t 3 [ ]
0 . 2 5
0 . 0 0
- 0 . 2 5
- 0 . 5 0
- 0 . 7 5
- 1 . 0 0
- 1 . 2 5
- 1 . 5 0
Kết quả đo góc xoắn khung 
0 . 0 0 0 0 . 0 3 8 0 . 0 7 5 0 . 1 1 3 0 . 1 5 0
G O C X O A N K H U N G
Y / t C h a r t 0 [ d o ]
5 . 0
2 . 5
0 . 0
- 2 . 5
- 5 . 0
 PHỤ LỤC 11 
KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM XE TRÈO QUA MẤP MÔ ĐƠN 
Chƣơng trình đọc và xử lý kết quả đo: 
Kết quả đo: 
KẾT QUẢ ĐO 1 
Gia tốc hai bên 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G I A T O C H A I B E N
Y / t C h a r t 0 [ m / s 2 ] Y / t C h a r t 1 [ m / s 2 ]
1 . 2 5
1 . 0 0
0 . 7 5
0 . 5 0
0 . 2 5
0 . 0 0
- 0 . 2 5
- 0 . 5 0
- 0 . 7 5
- 1 . 0 0
Góc nghiêng thân xe 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G O C N G H I E N G N G A N G
Y / t C h a r t 0
5 . 0 E - 5
2 . 5 E - 5
0 . 0 E - 5
- 2 . 5 E - 5
- 5 . 0 E - 5
- 7 . 5 E - 5
KẾT QỦA ĐO LẦN 2 
Gia tốc hai bên 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G I A T O C H A I B E N
Y / t C h a r t 0 [ m / s 2 ] Y / t C h a r t 1 [ m / s 2 ]
0 . 2 5
0 . 2 0
0 . 1 5
0 . 1 0
0 . 0 5
0 . 0 0
- 0 . 0 5
- 0 . 1 0
- 0 . 1 5
- 0 . 2 0
- 0 . 2 5
Góc nghiêng thân xe 
m s
0 2 5 5 0 7 5 1 0 0 1 2 5 1 5 0 1 7 5 2 0 0 2 2 5 2 5 0 2 7 5 3 0 0 3 2 5 3 5 0
G O C N G H I E N G N G A N G
Y / t C h a r t 0
1 2 . 5 E - 6
1 0 . 0 E - 6
7 . 5 E - 6
5 . 0 E - 6
2 . 5 E - 6
0 . 0 E - 6
- 2 . 5 E - 6
- 5 . 0 E - 6
- 7 . 5 E - 6
 PHỤ LỤC 12 
MỘT SỐ HÌNH ẢNH NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 
Các loại cảm biến tự thiết kế chế tạo 
 . 
Thiết bị đo 
Gỗ rừng trồng dùng cho thí nghiệm 
Thí nghiệm xác định các thông số đầu vào 
Thí nghiệm đi qua mấp mô đơn và Thí nghiệm trên đường lâm nghiệp