Luận án Nghiên cứu ổn định quỹ đạo chuyển động của đoàn xe sơ mi rơ moóc khi chuyển làn

1 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 
----------------------- 
NGUYỄN TIẾN DŨNG 
NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA 
ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN LÀN 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC 
Hà Nội – 2018 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 
----------------------- 
NGUYỄN TIẾN DŨNG 
NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA 
ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN LÀN 
Ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực 
 Mã số: 9520116 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC 
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 
PGS.TS. VÕ VĂN HƯỜNG 
Hà Nội – 2018 
Hà Nội – 2018 
i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi dưới sự 
hướng dẫn của thầy hướng dẫn. Các kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận 
án là trung thực, khách quan và chưa từng được bảo vệ ở bất kỳ học vị nào và 
chưa từng được tác giả khác công bố. 
Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã được cảm 
ơn, các thông tin trích dẫn trong luận án đều được chỉ rõ nguồn gốc. 
Tôi xin chịu trách nhiệm về nghiên cứu của mình. 
 Hà Nội, ngày tháng năm 2018 
Người hướng dẫn khoa học Nghiên cứu sinh 
PGS.TS. Võ Văn Hường Nguyễn Tiến Dũng 
ii 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................................... i 
MỤC LỤC .................................................................................................................................. ii 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ................................................................. v 
DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ ............................................................................................ viii 
DANH MỤC BẢNG BIỂU TRONG LUẬN ÁN .................................................................... xii 
MỞ ĐẦU .................................................................................................................................... 1 
Chương 1 TỔNG QUAN ............................................................................................................ 4 
1.1. Xu thế phát triển đoàn xe, vấn đề mất ổn định chuyển động và tính cấp thiết .................... 4 
1.1.1. Xu thế phát triển đoàn xe .................................................................................................. 4 
1.1.2. Tai nạn Giao thông ........................................................................................................... 5 
1.1.3. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu ............................................................................... 6 
1.2. Tình hình nghiên cứu của Thế giới và Việt Nam về ổn định quỹ đạo chuyển động ......... 10 
1.2.1. Tình hình nghiên cứu của Thế giới ................................................................................. 10 
1.2.2. Tình hình nghiên cứu của Việt Nam .............................................................................. 13 
1.3. Các chỉ tiêu, thông số đánh giá mất ổn định quỹ đạo chuyển động .................................. 13 
1.4. Mục tiêu, đối tượng, phương pháp và phạm vi nghiên cứu ............................................... 15 
1.4.1. Mục tiêu nghiên cứu ....................................................................................................... 15 
1.4.2. Đối tượng nghiên cứu ..................................................................................................... 16 
1.4.3. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................................ 16 
1.4.4. Phạm vi nghiên cứu ........................................................................................................ 17 
1.4.5. Cấu trúc luận án .............................................................................................................. 18 
1.5. Kết luận chương 1 ............................................................................................................. 19 
Chương 2 MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC NGHIÊN CỨU 
CHUYỂN LÀN ĐƯỜNG ......................................................................................................... 20 
2.1. Phân tích cấu trúc và các giả thiết lập mô hình ................................................................. 21 
2.1.1. Phân tích cấu trúc ĐXSMRM ......................................................................................... 21 
2.1.2. Các giả thiết khi xây dựng mô hình ................................................................................ 21 
2.2. Mô hình động lực học nghiên cứu chuyển làn đường ĐXSMRM .................................... 22 
2.2.1. Hệ quy chiếu ................................................................................................................... 22 
2.2.2. Hệ lực và mô men ........................................................................................................... 23 
2.2.3. Hệ phương trình mô tả chuyển động của xe trong mặt phẳng đường ............................ 24 
2.2.4. Hệ phương trình động lực phương thẳng đứng xác định phản lực lốp-đường ............... 26 
iii 
2.2.5. Động lực học bánh xe đàn hồi ........................................................................................ 30 
2.2.6. Xác định các lực liên kết ................................................................................................ 34 
2.2.7. Xác định các lực cản khí động ........................................................................................ 43 
2.3. Đặc trưng của mô hình ...................................................................................................... 43 
2.4. Điều kiện đầu của các phương trình vi phân ..................................................................... 44 
2.5. Kết luận chương 2 ............................................................................................................. 45 
Chương 3 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN 
LÀN ĐƯỜNG .......................................................................................................................... 46 
3.1. Mô tả điều kiện khảo sát, các phương án khảo sát và các chỉ tiêu đánh giá ..................... 46 
3.1.1. Mô tả điều kiện và các phương án khảo sát .................................................................... 46 
3.1.2. Các chỉ tiêu được sử dụng để đánh giá ổn định quỹ đạo chuyển động khi chuyển làn 
đường ........................................................................................................................................ 51 
3.2. Khảo sát ảnh hưởng của biên độ đánh lái Sin khi chuyển làn đường đơn ........................ 53 
3.3. Khảo sát ảnh hưởng của tần số đánh lái khi chuyển làn đường đơn ................................. 64 
3.4. Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc xe khi chuyển làn đường đơn ........................................ 70 
3.5. Xác định vùng điều khiển khi chuyển làn đường .............................................................. 76 
3.6. Kết luận chương 3 ............................................................................................................. 84 
Chương 4 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM ........................................................................... 85 
4.1. Mục đích, đối tượng và các thông số thí nghiệm .............................................................. 85 
4.1.1. Mục đích thí nghiệm ....................................................................................................... 85 
4.1.2. Đối tượng thí nghiệm ...................................................................................................... 85 
4.1.3. Các thông số thí nghiệm ................................................................................................. 86 
4.2. Thiết bị thí nghiệm ............................................................................................................ 87 
4.2.1. Cảm biến đo gia tốc MMA7361L .................................................................................. 87 
4.2.2. Cảm biến Encoder .......................................................................................................... 88 
4.2.3. Bộ xử lý tín hiệu và kết nối với máy tính NI USB – 6210 ............................................. 89 
4.2.4. Sơ đồ liên kết cảm biến thí nghiệm ................................................................................ 90 
4.3. Các phương án thí nghiệm ................................................................................................. 91 
4.3.1. Mô tả thí nghiệm ............................................................................................................ 91 
4.3.2. Các phương án thí nghiệm .............................................................................................. 91 
4.3.3. Một số hình ảnh thí nghiệm ............................................................................................ 92 
4.3.4. Thiết lập điều kiện tương quan giữa thí nghiệm và mô phỏng ....................................... 92 
4.4. Kết quả thí nghiệm và so sánh với mô phỏng ................................................................... 93 
4.4.1. Kết quả thí nghiệm ......................................................................................................... 93 
4.4.2. So sánh kết quả thí nghiệm với kết quả mô phỏng ......................................................... 94 
iv 
4.5. Kết luận chương 4 ........................................................................................................... 103 
KẾT LUẬN ............................................................................................................................ 104 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................................... 106 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN .................................. 111 
Phụ lục 1. Các giá trị max của các điểm giới hạn khi khảo sát với δA=30.............................. 111 
Phụ lục 2. Các giá trị max của các điểm giới hạn khi khảo sát với δA=40.............................. 123 
Phụ lục 3. Một số kết quả tính sai số thí nghiệm .................................................................... 134 
Phụ lục 3.1. Bảng giá trị tính toán sai số khi v=28km/h ........................................................ 134 
Phụ lục 3.2. Bảng giá trị tính toán sai số khi v=30km/h ........................................................ 137 
Phụ lục 3.3. Bảng giá trị tính toán sai số khi v=35km/h ........................................................ 140 
v 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 
Ký hiệu Đơn vị Giải nghĩa 
G(OXYZ) Hê ̣toạ đô ̣cố điṇh 
C1(C1x1y1z1) Hê ̣toạ đô ̣tại trọng tâm XĐK /Xe đầu kéo/Tractor 
C2(C2x2y2z2) Hê ̣toạ đô ̣tại trọng tâm SMRM/Sơ mi rơ mooc/ Semi-Trailer 
ĐXSMRM Đoàn xe sơ mi rơ moóc (Tractor Semi-Trailer) 
XĐK Xe đầu kéo (Tractor) 
SMRM Sơ mi rơ moóc (Semi-Trailer) 
LTR Hệ số phân bố tải trọng (Load Transfer Ratio) 
MBS Hệ nhiều vật MBS (Multi Body System) 
RA 
Hệ số khuếch đại gia tốc (Rearward Amplication) 
RA=max(ayn)/max(ay1) 
2bi m Chiều rộng cơ sở của cầu thứ i, i=1(1)4 
2wi m Khoảng cách hai hệ thống treo cầu thứ i, (i=1(1)4) 
axi m/s
2 Gia tốc dọc của vật rắn i 
ayi m/s
2 Gia tốc ngang của vật rắn i 
azi m/s
2 Gia tốc thẳng đứng của vật rắn i 
g m/s2 Gia tốc trọng trường, g=9,81m/s2 
ij Chỉ số bánh xe thứ i (cầu) và trái (j=1)/phải (j=2) 
i=1(1)4 Chỉ số các cầu xe 
j=1 Chỉ số bánh xe bên trái 
j=2 Chỉ số bánh xe bên phải 
l1 m Khoảng cách từ trọng tâm XĐK đến cầu xe số 1 
l2 m Khoảng cách từ trọng tâm XĐK đến cầu xe số 2 
vi 
l3 m Khoảng cách từ trọng tâm SMRM đến cầu xe số 3 
l4 m Khoảng cách từ trọng tâm SMRM đến cầu xe số 4 
lk1 m Khoảng cách trọng tâm XĐK đến chốt mâm xoay 
lk2 m Khoảng cách trọng tâm SMRM đến chốt mâm xoay 
m1 kg Khối lượng được treo XĐK 
m2 kg Khối lượng được treo SMRM 
mAi kg Khối lượng không được treo cầu i (i=1(1)4) 
h1 m Chiều cao từ mặt đường đến trọng tâm khối lượng được treo XĐK 
h2 m Chiều cao từ mặt đường đến trọng tâm khối lượng được treo SMRM 
hk1, hk2 m Chiều cao từ mặt đường đến tâm chốt và mâm xoay 
exij m Khoảng dịch phản lực Fz phương dọc bánh xe ij 
hRi m Chiều cao tâm quay tức thời Ri của cầu i, (i=1(1)4) 
r0ij m Bán kính tự do của bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
ftij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
sij Hệ số trượt bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
αij độ Góc lệch bên bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Cij N/m Độ cứng hệ thống treo (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Kij N/(m/s) Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
CLij N/m Độ cứng hướng kính lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
KLij N/(m/s) Hệ số cản hướng kính lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Jx1 kgm
2 Mô men quán tính trục x của khối lượng được treo XĐK 
Jx2 kgm
2 Mô men quán tính trục x của khối lượng được treo SMRM 
Jy1 kgm
2 Mô men quán tính trục y của khối lượng được treo XĐK 
Jy2 kgm
2 Mô men quán tính trục y của khối lượng được treo SMRM 
vii 
Jz1 kgm
2 Mô men quán tính trục z của XĐK 
Jz2 kgm
2 Mô men quán tính trục z của SMRM 
JAxi kgm
2 
Mô men quán tính trục x của khối lượng không được treo cầu i 
(i=1(1)4) 
JAyij kgm
2 Mô men quán tính trục y bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
MAij Nm Mô men chủ động bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
MBij Nm Mô men phanh bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Fxij N Lực dọc bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Fyij N Lực ngang bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
Fzij N Phản lực bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
FGij N Tải trọng tĩnh ứng với bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
FCij N Lực đàn hồi hệ thống treo thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
FKij N Lực cản giảm chấn hệ thống treo thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
FCLij N Lực đàn hồi hướng kính lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
FKLij N Lực cản giảm chấn lốp bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) 
F’Ri N 
Lưc̣ liên kết ngang khối lượng không được treo và được treo tại tâm 
quay tức thời Ri (i=1(1)4) tác động từ cầu 
FRi N 
Lưc̣ liên kết ngang khối lượng không treo và được treo tại tâm quay 
tức thời Ri (i=1(1)4) tác động từ khối lượng được treo 
viii 
DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ 
Hình 1.1. Phân loại đoàn xe ........................................................................................................ 4 
Hình 1.2. Sơ đồ tương tác Đường - ĐXSMRM - Người lái ....................................................... 6 
Hình 1.3. Sự trượt ngang đoàn xe ............................................................................................... 7 
Hình 1.4. Sơ đồ các dạng mất ổn định ngang ĐXSMRM .......................................................... 8 
Hình 1.5. Hệ số RA khi thí nghiệm chuyển làn đường [63] ..................................................... 12 
Hình 1.6. Kích thước đường khi thử nghi ... 0,497 0,530 0,108 
0,6 0,663 0,235 0,366 0,022 0,625 0,539 0,426 0,189 
0,7 0,716 0,295 0,427 0,041 0,604 0,494 0,601 0,117 
0,8 0,767 0,354 0,487 0,062 0,680 0,548 0,331 0,086 
0,9 0,818 0,412 0,545 0,087 0,928 0,480 0,163 0,219 
1 0,867 0,469 0,602 0,115 1,098 0,456 0,662 0,203 
1,1 0,915 0,525 0,658 0,145 1,080 0,507 0,733 0,121 
1,2 0,961 0,580 0,712 0,177 1,054 0,478 0,607 0,190 
1,3 1,004 0,633 0,763 0,211 1,107 0,694 0,829 0,268 
1,4 1,046 0,685 0,814 0,247 1,096 0,946 0,892 0,255 
1,5 1,085 0,737 0,862 0,284 1,097 0,998 0,722 0,286 
1,6 1,123 0,787 0,910 0,322 1,062 1,137 0,673 0,427 
1,7 1,158 0,836 0,956 0,360 0,966 1,223 0,831 0,484 
1,8 1,191 0,883 0,999 0,400 1,070 1,192 0,996 0,487 
1,9 1,222 0,928 1,040 0,440 1,132 1,242 1,033 0,546 
2 1,251 0,970 1,078 0,481 1,144 1,279 1,051 0,549 
2,1 1,277 1,010 1,114 0,522 1,343 1,238 1,194 0,541 
2,2 1,300 1,049 1,147 0,562 1,414 1,192 1,283 0,492 
2,3 1,321 1,087 1,180 0,603 1,364 1,197 1,193 0,484 
2,4 1,339 1,123 1,210 0,643 1,401 1,206 1,209 0,656 
2,5 1,355 1,157 1,238 0,682 1,387 1,202 1,205 0,744 
2,6 1,368 1,188 1,262 0,721 1,358 1,226 1,114 0,726 
2,7 1,379 1,215 1,283 0,759 1,398 1,221 1,240 0,737 
2,8 1,387 1,239 1,302 0,796 1,339 1,289 1,295 0,820 
2,9 1,392 1,262 1,317 0,833 1,303 1,456 1,237 0,841 
3 1,394 1,283 1,331 0,868 1,432 1,529 1,281 0,707 
3,1 1,393 1,303 1,344 0,901 1,432 1,509 1,237 0,823 
3,2 1,389 1,320 1,353 0,934 1,334 1,461 1,277 0,933 
3,3 1,383 1,334 1,359 0,964 1,385 1,454 1,378 0,809 
3,4 1,374 1,344 1,362 0,994 1,468 1,441 1,324 0,955 
3,5 1,363 1,350 1,361 1,022 1,464 1,360 1,312 1,078 
3,6 1,349 1,354 1,358 1,048 1,478 1,390 1,295 1,004 
3,7 1,332 1,357 1,352 1,072 1,437 1,473 1,315 1,032 
3,8 1,312 1,357 1,345 1,095 1,326 1,379 1,357 1,023 
3,9 1,289 1,356 1,335 1,115 1,428 1,261 1,200 0,978 
4 1,263 1,351 1,323 1,133 1,513 1,325 1,248 0,972 
4,1 1,236 1,342 1,307 1,150 1,437 1,330 1,439 0,983 
4,2 1,206 1,330 1,288 1,165 1,420 1,248 1,331 0,981 
138 
4,3 1,173 1,315 1,266 1,177 1,355 1,303 1,252 1,001 
4,4 1,138 1,298 1,241 1,187 1,353 1,352 1,289 1,130 
4,5 1,101 1,279 1,216 1,195 1,256 1,340 1,301 1,231 
4,6 1,061 1,258 1,188 1,201 0,903 1,298 1,343 1,176 
4,7 1,019 1,235 1,158 1,204 0,809 1,261 1,344 1,046 
4,8 0,975 1,208 1,125 1,205 0,884 1,219 1,407 1,020 
4,9 0,929 1,178 1,089 1,204 0,835 1,083 1,368 1,036 
5 0,881 1,146 1,051 1,201 0,836 1,063 1,152 0,934 
5,1 0,832 1,111 1,010 1,195 0,830 1,061 1,126 0,937 
5,2 0,780 1,074 0,969 1,187 0,795 0,926 1,052 1,133 
5,3 0,727 1,037 0,925 1,177 0,843 0,895 0,827 1,217 
5,4 0,673 0,997 0,881 1,164 0,784 0,923 0,815 1,135 
5,5 0,617 0,955 0,834 1,150 0,683 0,908 0,777 1,160 
5,6 0,560 0,910 0,785 1,132 0,815 0,912 0,660 1,241 
5,7 0,502 0,863 0,734 1,113 0,733 0,950 0,779 1,219 
5,8 0,443 0,814 0,681 1,092 0,309 0,948 0,918 1,253 
5,9 0,382 0,764 0,628 1,068 0,096 0,932 0,796 1,220 
6 0,321 0,713 0,573 1,042 -0,002 0,872 0,625 1,054 
6,1 0,260 0,661 0,518 1,014 -0,099 0,698 0,536 1,001 
6,2 0,197 0,608 0,462 0,984 -0,021 0,712 0,381 0,995 
6,3 0,135 0,553 0,404 0,952 0,057 0,613 0,326 1,003 
6,4 0,072 0,496 0,345 0,918 -0,027 0,204 0,374 0,970 
6,5 0,009 0,438 0,285 0,883 -0,103 0,144 0,392 0,825 
6,6 -0,054 0,380 0,225 0,845 -0,033 0,189 0,441 0,767 
6,7 -0,117 0,321 0,164 0,806 -0,116 0,079 0,214 0,743 
6,8 -0,179 0,262 0,103 0,765 -0,344 0,121 -0,075 0,686 
6,9 -0,242 0,202 0,042 0,723 -0,478 0,046 -0,088 0,710 
7 -0,303 0,141 -0,019 0,679 -0,697 -0,119 -0,170 0,704 
7,1 -0,365 0,081 -0,081 0,633 -0,836 -0,166 -0,176 0,633 
7,2 -0,425 0,020 -0,142 0,587 -0,707 -0,241 -0,034 0,648 
7,3 -0,485 -0,041 -0,203 0,539 -0,620 -0,270 -0,039 0,635 
7,4 -0,544 -0,102 -0,264 0,490 -0,614 -0,226 -0,059 0,529 
7,5 -0,601 -0,163 -0,325 0,440 -0,557 -0,280 0,006 0,571 
7,6 -0,658 -0,223 -0,385 0,389 -0,570 -0,392 -0,126 0,545 
7,7 -0,713 -0,284 -0,444 0,337 -0,587 -0,402 -0,545 0,316 
7,8 -0,767 -0,343 -0,503 0,285 -0,548 -0,412 -0,725 0,274 
7,9 -0,820 -0,402 -0,560 0,232 -0,611 -0,503 -0,575 0,314 
8 -0,871 -0,460 -0,616 0,178 -0,552 -0,526 -0,538 0,281 
8,1 -0,921 -0,517 -0,671 0,124 -0,644 -0,503 -0,585 0,306 
8,2 -0,968 -0,573 -0,726 0,071 -1,160 -0,569 -0,564 0,304 
8,3 -1,014 -0,629 -0,779 0,017 -1,231 -0,681 -0,619 0,316 
8,4 -1,058 -0,684 -0,831 -0,037 -1,006 -0,725 -0,797 0,294 
8,5 -1,100 -0,737 -0,881 -0,090 -1,045 -0,783 -0,790 0,051 
8,6 -1,139 -0,788 -0,928 -0,144 -1,008 -0,892 -0,859 -0,169 
8,7 -1,177 -0,838 -0,974 -0,197 -1,053 -0,917 -1,135 -0,183 
8,8 -1,212 -0,886 -1,018 -0,251 -1,109 -0,941 -1,105 -0,163 
139 
8,9 -1,245 -0,932 -1,060 -0,303 -1,163 -1,040 -1,134 -0,172 
9 -1,275 -0,978 -1,101 -0,355 -1,321 -1,167 -1,251 -0,192 
9,1 -1,303 -1,022 -1,139 -0,407 -1,129 -1,320 -1,099 -0,217 
9,2 -1,328 -1,064 -1,175 -0,457 -1,146 -1,361 -1,105 -0,198 
9,3 -1,350 -1,103 -1,208 -0,507 -1,469 -1,325 -1,286 -0,303 
9,4 -1,370 -1,140 -1,239 -0,556 -1,324 -1,353 -1,352 -0,567 
9,5 -1,388 -1,173 -1,266 -0,604 -1,182 -1,358 -1,243 -0,633 
9,6 -1,402 -1,205 -1,291 -0,651 -1,314 -1,366 -1,321 -0,654 
9,7 -1,413 -1,236 -1,315 -0,696 -1,359 -1,418 -1,527 -0,774 
9,8 -1,421 -1,264 -1,335 -0,740 -1,296 -1,442 -1,330 -0,755 
9,9 -1,427 -1,290 -1,354 -0,782 -1,213 -1,399 -1,255 -0,825 
10 -1,429 -1,313 -1,369 -0,823 -1,293 -1,335 -1,427 -0,873 
10,1 -1,429 -1,332 -1,380 -0,863 -1,348 -1,417 -1,450 -0,684 
10,2 -1,425 -1,349 -1,388 -0,900 -1,369 -1,489 -1,509 -0,603 
10,3 -1,419 -1,362 -1,394 -0,936 -1,520 -1,419 -1,515 -0,653 
10,4 -1,410 -1,373 -1,396 -0,970 -1,475 -1,497 -1,394 -0,748 
10,5 -1,397 -1,382 -1,397 -1,002 -1,412 -1,605 -1,281 -0,851 
10,6 -1,381 -1,389 -1,395 -1,032 -1,464 -1,558 -1,378 -0,965 
10,7 -1,363 -1,393 -1,390 -1,060 -1,380 -1,545 -1,506 -1,100 
10,8 -1,342 -1,393 -1,381 -1,086 -1,366 -1,513 -1,341 -1,038 
10,9 -1,318 -1,389 -1,369 -1,110 -1,267 -1,431 -1,154 -0,924 
11 -1,291 -1,382 -1,354 -1,132 -1,145 -1,433 -1,049 -1,025 
11,1 -1,262 -1,372 -1,337 -1,151 -1,319 -1,456 -0,995 -1,222 
11,2 -1,230 -1,361 -1,317 -1,168 -1,252 -1,455 -0,973 -1,275 
11,3 -1,195 -1,347 -1,295 -1,182 -0,986 -1,453 -1,034 -1,245 
11,4 -1,157 -1,330 -1,271 -1,194 -0,986 -1,419 -1,109 -1,220 
11,5 -1,118 -1,310 -1,243 -1,204 -0,956 -1,401 -0,891 -1,058 
11,6 -1,076 -1,287 -1,213 -1,211 -0,934 -1,322 -0,836 -1,058 
11,7 -1,032 -1,260 -1,179 -1,216 -1,189 -1,148 -1,100 -1,263 
11,8 -0,986 -1,231 -1,144 -1,219 -1,381 -1,073 -1,134 -1,250 
11,9 -0,938 -1,200 -1,106 -1,218 -1,237 -1,075 -0,944 -1,196 
12 -0,888 -1,167 -1,067 -1,216 -1,119 -0,957 -0,807 -1,254 
12,1 -0,836 -1,132 -1,026 -1,211 -1,126 -0,772 -0,898 -1,254 
12,2 -0,782 -1,094 -0,983 -1,203 -0,861 -0,726 -0,922 -1,244 
12,3 -0,728 -1,054 -0,937 -1,193 -0,577 -0,719 -0,765 -1,213 
12,4 -0,672 -1,011 -0,889 -1,180 -0,570 -0,660 -0,803 -1,143 
12,5 -0,615 -0,966 -0,840 -1,166 -0,644 -0,656 -0,768 -1,141 
12,6 -0,556 -0,919 -0,789 -1,148 -0,703 -0,644 -0,537 -1,132 
12,7 -0,497 -0,871 -0,737 -1,129 -0,635 -0,667 -0,393 -1,075 
12,8 -0,436 -0,822 -0,684 -1,107 -0,567 -0,619 -0,334 -1,055 
12,9 -0,375 -0,771 -0,630 -1,082 -0,498 -0,381 -0,485 -1,060 
13 -0,314 -0,719 -0,574 -1,056 -0,219 -0,318 -0,499 -1,075 
13,1 -0,252 -0,664 -0,517 -1,027 -0,061 -0,378 -0,346 -1,047 
13,2 -0,190 -0,609 -0,459 -0,997 -0,104 -0,325 -0,558 -0,960 
13,3 -0,128 -0,552 -0,400 -0,964 -0,080 -0,298 -0,469 -0,924 
13,4 -0,066 -0,495 -0,341 -0,930 -0,059 -0,264 -0,063 -0,959 
140 
13,5 -0,003 -0,437 -0,282 -0,893 -0,051 -0,288 -0,103 -0,968 
13,6 0,059 -0,379 -0,222 -0,855 -0,040 -0,277 -0,042 -0,928 
13,7 0,121 -0,320 -0,161 -0,815 -0,063 -0,013 0,203 -0,925 
13,8 0,182 -0,260 -0,101 -0,774 0,021 -0,037 0,239 -0,835 
13,9 0,242 -0,200 -0,040 -0,731 0,217 -0,371 0,301 -0,673 
14 0,302 -0,140 0,021 -0,686 0,299 -0,266 0,264 -0,681 
Phụ lục 3.3. Bảng giá trị tính toán sai số khi v=35km/h 
t ayP1MP ayP2MP ayP3MP ayP4MP ayP1TN ayP2TN ayP3TN ayP4TN 
(s) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) 
0,1 0,482 -0,061 0,083 -0,011 0,432 0,011 -0,072 0,482 
0,2 0,609 0,006 0,171 -0,015 0,792 0,151 0,371 0,609 
0,3 0,708 0,098 0,271 -0,013 0,887 0,280 0,548 0,708 
0,4 0,803 0,196 0,375 -0,001 0,895 0,282 0,433 0,803 
0,5 0,894 0,293 0,476 0,019 1,067 0,220 0,541 0,894 
0,6 0,981 0,390 0,574 0,046 1,086 0,119 0,467 0,981 
0,7 1,062 0,486 0,671 0,081 1,044 0,101 0,405 1,062 
0,8 1,141 0,582 0,766 0,121 0,990 0,223 0,570 1,141 
0,9 1,217 0,674 0,857 0,166 1,188 0,199 0,890 1,217 
1 1,290 0,764 0,945 0,216 1,404 0,276 1,311 1,290 
1,1 1,360 0,851 1,030 0,269 1,611 0,710 1,302 1,360 
1,2 1,425 0,936 1,111 0,326 1,551 0,783 1,266 1,425 
1,3 1,484 1,017 1,187 0,386 1,614 0,516 1,427 1,484 
1,4 1,539 1,094 1,259 0,448 1,701 0,780 1,226 1,539 
1,5 1,589 1,170 1,327 0,511 1,533 1,308 1,313 1,589 
1,6 1,634 1,242 1,392 0,575 1,510 1,376 1,280 1,634 
1,7 1,675 1,311 1,453 0,639 1,498 1,322 1,394 1,675 
1,8 1,710 1,376 1,509 0,704 1,463 1,485 1,396 1,710 
1,9 1,740 1,435 1,559 0,769 1,615 1,547 1,569 1,740 
2 1,764 1,488 1,602 0,833 1,714 1,605 1,786 1,764 
2,1 1,783 1,536 1,640 0,896 1,895 1,588 1,565 1,783 
2,2 1,797 1,581 1,674 0,958 1,785 1,399 1,565 1,797 
2,3 1,804 1,622 1,703 1,018 1,871 1,443 1,780 1,804 
2,4 1,805 1,659 1,728 1,076 1,793 1,524 1,631 1,805 
2,5 1,801 1,691 1,747 1,131 1,742 1,602 1,638 1,801 
2,6 1,791 1,716 1,759 1,184 1,582 1,735 1,756 1,791 
2,7 1,776 1,734 1,764 1,235 1,425 1,774 1,665 1,776 
2,8 1,755 1,745 1,763 1,282 1,398 1,619 1,584 1,755 
2,9 1,728 1,752 1,757 1,326 1,490 1,802 1,759 1,728 
3 1,695 1,755 1,746 1,366 1,624 1,701 1,779 1,695 
3,1 1,656 1,753 1,731 1,403 1,676 1,696 1,751 1,656 
3,2 1,611 1,746 1,710 1,435 1,520 1,787 1,810 1,611 
3,3 1,562 1,732 1,683 1,464 1,516 1,618 1,827 1,562 
3,4 1,508 1,711 1,649 1,489 1,640 1,750 1,809 1,508 
3,5 1,449 1,683 1,609 1,509 1,574 1,786 1,789 1,449 
141 
3,6 1,385 1,649 1,563 1,525 1,580 1,686 1,813 1,385 
3,7 1,316 1,612 1,514 1,536 1,553 1,592 1,834 1,316 
3,8 1,242 1,570 1,461 1,543 1,322 1,645 1,754 1,242 
3,9 1,164 1,524 1,403 1,545 1,170 1,560 1,767 1,164 
4 1,082 1,473 1,341 1,542 1,018 1,448 1,439 1,082 
4,1 0,997 1,415 1,273 1,534 0,924 1,420 1,136 0,997 
4,2 0,909 1,351 1,200 1,522 0,878 1,390 0,919 0,909 
4,3 0,817 1,282 1,123 1,504 0,614 1,357 0,919 0,817 
4,4 0,723 1,210 1,042 1,482 0,542 1,487 0,866 0,723 
4,5 0,626 1,136 0,959 1,456 0,625 1,520 0,801 0,626 
4,6 0,527 1,058 0,874 1,424 0,499 1,504 0,817 0,527 
4,7 0,426 0,976 0,785 1,388 0,546 1,541 0,989 0,426 
4,8 0,323 0,891 0,694 1,347 0,543 1,076 0,685 0,323 
4,9 0,220 0,802 0,599 1,302 0,286 0,711 0,634 0,220 
5 0,116 0,710 0,502 1,253 0,138 0,917 0,533 0,116 
5,1 0,012 0,616 0,404 1,200 0,021 0,905 0,012 0,012 
5,2 -0,092 0,520 0,304 1,142 0,066 0,665 -0,024 -0,092 
5,3 -0,197 0,423 0,204 1,081 0,025 0,372 -0,123 -0,197 
5,4 -0,300 0,325 0,103 1,016 -0,641 0,243 -0,427 -0,300 
5,5 -0,402 0,226 0,002 0,948 -0,877 0,256 -0,326 -0,402 
5,6 -0,503 0,125 -0,100 0,877 -0,783 -0,107 -0,242 -0,503 
5,7 -0,602 0,025 -0,202 0,803 -0,945 -0,322 -0,361 -0,602 
5,8 -0,700 -0,076 -0,302 0,726 -1,040 -0,159 -0,399 -0,700 
5,9 -0,795 -0,176 -0,402 0,646 -1,182 -0,049 -0,325 -0,795 
6 -0,887 -0,275 -0,501 0,565 -1,307 -0,004 -0,693 -0,887 
6,1 -0,977 -0,374 -0,598 0,482 -1,287 -0,008 -0,631 -0,977 
6,2 -1,064 -0,472 -0,694 0,397 -1,298 -0,023 -0,660 -1,064 
6,3 -1,147 -0,569 -0,788 0,311 -1,251 -0,251 -0,927 -1,147 
6,4 -1,227 -0,663 -0,878 0,224 -1,228 -0,582 -0,970 -1,227 
6,5 -1,304 -0,754 -0,966 0,137 -1,235 -0,606 -0,977 -1,304 
6,6 -1,376 -0,844 -1,051 0,050 -1,214 -0,652 -1,113 -1,376 
6,7 -1,444 -0,932 -1,133 -0,037 -1,436 -0,885 -0,999 -1,444 
6,8 -1,507 -1,017 -1,212 -0,124 -1,533 -0,940 -1,126 -1,507 
6,9 -1,565 -1,100 -1,288 -0,210 -1,369 -0,996 -1,341 -1,565 
7 -1,619 -1,179 -1,360 -0,296 -1,484 -1,115 -1,258 -1,619 
7,1 -1,668 -1,254 -1,426 -0,381 -1,675 -1,038 -1,474 -1,668 
7,2 -1,711 -1,324 -1,487 -0,466 -1,836 -1,145 -1,554 -1,711 
7,3 -1,749 -1,390 -1,543 -0,548 -1,938 -1,130 -1,406 -1,749 
7,4 -1,781 -1,452 -1,595 -0,630 -1,789 -1,420 -1,676 -1,781 
7,5 -1,807 -1,510 -1,642 -0,709 -1,814 -1,765 -1,739 -1,807 
7,6 -1,827 -1,565 -1,684 -0,785 -1,864 -1,841 -1,631 -1,827 
7,7 -1,841 -1,615 -1,721 -0,860 -1,737 -1,693 -1,667 -1,841 
7,8 -1,850 -1,658 -1,752 -0,932 -1,751 -1,800 -1,523 -1,850 
7,9 -1,852 -1,695 -1,776 -1,001 -1,729 -1,784 -1,665 -1,852 
8 -1,848 -1,726 -1,793 -1,067 -1,702 -1,720 -1,810 -1,848 
8,1 -1,838 -1,751 -1,804 -1,130 -1,761 -1,744 -1,686 -1,838 
142 
8,2 -1,821 -1,772 -1,811 -1,189 -1,752 -1,667 -1,526 -1,821 
8,3 -1,798 -1,788 -1,812 -1,244 -1,662 -1,632 -1,576 -1,798 
8,4 -1,769 -1,799 -1,808 -1,295 -1,437 -1,676 -1,582 -1,769 
8,5 -1,734 -1,802 -1,797 -1,342 -1,399 -1,644 -1,631 -1,734 
8,6 -1,693 -1,799 -1,778 -1,385 -1,495 -1,649 -1,513 -1,693 
8,7 -1,647 -1,788 -1,753 -1,424 -1,403 -1,773 -1,611 -1,647 
8,8 -1,595 -1,771 -1,722 -1,458 -1,453 -1,810 -1,662 -1,595 
8,9 -1,537 -1,749 -1,686 -1,487 -1,402 -1,779 -1,567 -1,537 
9 -1,474 -1,722 -1,646 -1,511 -1,093 -1,747 -1,650 -1,474 
9,1 -1,406 -1,690 -1,600 -1,530 -1,024 -1,765 -1,674 -1,406 
9,2 -1,333 -1,652 -1,549 -1,545 -1,068 -1,855 -1,618 -1,333 
9,3 -1,256 -1,607 -1,492 -1,554 -1,012 -1,716 -1,628 -1,256 
9,4 -1,175 -1,555 -1,429 -1,558 -0,922 -1,689 -1,639 -1,175 
9,5 -1,090 -1,498 -1,361 -1,557 -0,939 -1,650 -1,685 -1,090 
9,6 -1,002 -1,437 -1,290 -1,551 -1,076 -1,378 -1,594 -1,002 
9,7 -0,910 -1,372 -1,214 -1,539 -1,091 -1,318 -1,220 -0,910 
9,8 -0,816 -1,303 -1,136 -1,522 -1,047 -1,267 -1,104 -0,816 
9,9 -0,719 -1,230 -1,054 -1,501 -0,764 -0,849 -1,150 -0,719 
10 -0,620 -1,152 -0,968 -1,474 -0,587 -0,716 -0,848 -0,620 
10,1 -0,520 -1,070 -0,879 -1,442 -0,650 -0,852 -0,873 -0,520 
10,2 -0,418 -0,984 -0,787 -1,406 -0,627 -0,820 -1,122 -0,418 
10,3 -0,315 -0,895 -0,693 -1,364 -0,559 -0,753 -0,861 -0,315 
10,4 -0,212 -0,804 -0,597 -1,318 -0,571 -0,829 -0,688 -0,212 
10,5 -0,108 -0,711 -0,500 -1,268 -0,485 -0,918 -0,690 -0,108 
10,6 -0,004 -0,617 -0,401 -1,214 -0,265 -0,840 -0,413 -0,004 
10,7 0,099 -0,521 -0,302 -1,155 -0,047 -0,794 -0,232 0,099 
10,8 0,201 -0,423 -0,201 -1,093 -0,042 -0,725 -0,155 0,201 
10,9 0,302 -0,323 -0,100 -1,027 -0,093 -0,404 -0,029 0,302 
11 0,401 -0,224 0,001 -0,958 0,067 -0,329 -0,085 0,401 
11,1 0,499 -0,124 0,101 -0,886 0,170 -0,529 -0,089 0,499 
11,2 0,595 -0,025 0,200 -0,811 0,286 -0,438 0,022 0,595 
11,3 0,688 0,075 0,299 -0,734 0,509 -0,418 0,107 0,688 
11,4 0,779 0,173 0,396 -0,655 0,973 -0,437 0,304 0,779 
11,5 0,867 0,271 0,492 -0,573 0,702 0,060 0,355 0,867 
11,6 0,952 0,367 0,586 -0,490 0,852 0,453 0,485 0,952 
11,7 1,034 0,461 0,677 -0,406 0,922 0,568 0,740 1,034 
11,8 1,112 0,553 0,767 -0,320 1,071 0,779 1,135 1,112 
11,9 1,187 0,644 0,853 -0,234 1,173 0,729 1,314 1,187 
12 1,258 0,733 0,937 -0,148 1,300 0,627 1,440 1,258