Luận án Nghiên cứu phát triển các giải thuật sử dụng mạng nơ ron cho ước lượng tham số và điều khiển động cơ xoay chiều

VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM 
HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ 
----------------------------- 
LÊ HÙNG LINH 
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CÁC GIẢI THUẬT SỬ DỤNG 
MẠNG NƠ RON CHO ƢỚC LƢỢNG THAM SỐ VÀ ĐIỀU 
KHIỂN ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 
LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT 
HÀ NỘI – 2016 
VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM 
HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ 
...*** 
LÊ HÙNG LINH 
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CÁC GIẢI THUẬT SỬ 
DỤNG MẠNG NƠ RON CHO ƢỚC LƢỢNG THAM 
SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 
LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT 
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa 
Mã số: 62 52 02 16 
 Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: 
1. PGS.TSKH. PHẠM THƢỢNG CÁT 
2. TS. PHẠM MINH TUẤN 
Hà Nội – 2016 
i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các kết quả đƣợc 
viết chung với các tác giả khác đều đƣợc sự đồng ý của đồng tác giả trƣớc khi đƣa 
vào luận án. Các kết quả trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc công bố 
trong bất kỳ công trình nào khác. 
 Tác giả luận án 
 Lê Hùng Linh 
ii 
LỜI CẢM ƠN 
Lời đầu tiên, Tôi xin chân thành cảm ơn Ban Lãnh đạo Học viện Khoa học và 
Công nghệ, Viện Công nghệ thông tin - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt 
Nam, Phòng Công nghệ tự động hóa đã tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học 
tập, nghiên cứu. 
Tôi xin bày tỏ lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc tới PGS.TSKH. Phạm 
Thƣợng Cát và TS. Phạm Minh Tuấn, hai thầy đã định hƣớng và tận tình hƣớng dẫn 
để tôi có thể hoàn thành luận án. 
Tôi xin cảm ơn Ban Giám hiệu Trƣờng Đại học Công nghệ Thông tin và 
Truyền thông - Đại học Thái Nguyên, Phòng Đào tạo và các đơn vị trong Nhà 
trƣờng đã quan tâm giúp đỡ, tạo điều kiện để tôi có thể thực hiện nghiên cứu. 
Tôi xin cảm ơn các cán bộ Phòng Công nghệ Tự động hóa – Viện Công nghệ 
thông tin, các đồng nghiệp thuộc Khoa Công nghệ Tự động hóa - Trƣờng Đại học 
Công nghệ Thông tin và Truyền thông - Đại học Thái Nguyên đã động viên và trao 
đổi kinh nghiệm trong quá trình hoàn thành luận án. 
Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn đến gia đình, ngƣời thân, các bạn đồng 
nghiệp - những ngƣời luôn dành cho tôi những tình cảm nồng ấm, luôn động viên 
và sẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo điều kiện tốt nhất để tôi có 
thể hoàn thành quá trình nghiên cứu. 
Hà Nội, ngày 18 tháng 01 năm 2016 
Tác giả luận án 
Lê Hùng Linh 
iii 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... i 
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................ ii 
MỤC LỤC ................................................................................................................. iii 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ................................................. v 
DANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................ ix 
MỞ ĐẦU ..................................................................................................................... 1 
CHƢƠNG 1 
TỔNG QUAN ............................................................................................................. 5 
1.1 Đặt vấn đề ........................................................................................................ 5 
1.2 Tổng quan về phƣơng pháp điều khiển động cơ xoay chiều ....................... 6 
1.3 Các vấn đề nghiên cứu của luận án ............................................................. 19 
CHƢƠNG 2 
PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ TỪ THÔNG CHO 
ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU CÓ NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH ............................ 20 
2.1 Mô hình động cơ xoay chiều ......................................................................... 21 
2.1.1 Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha.................................................. 22 
2.1.2 Chuyển đổi các hệ trục tọa độ tham chiếu ............................................... 23 
2.1.3 Mô hình hai pha của động cơ không đồng bộ ba pha .............................. 25 
2.2 Phát triển thuật toán điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha có 
nhiều tham số bất định trên hệ trục tọa độ (d,q) .............................................. 27 
2.2.1 Xây dựng mô hình toán học bộ điều khiển .............................................. 28 
2.2.2 Xây dựng thuật toán điều khiển tốc độ động cơ ...................................... 29 
2.2.3 Xây dựng bộ điều chỉnh dòng .................................................................. 32 
2.2.4 Kết quả mô phỏng kiểm chứng ................................................................ 34 
2.3 Phát triển thuật toán điều khiển tốc độ và từ thông động cơ không đồng 
bộ ba pha có nhiều tham số bất định trên hệ trục tọa độ ( ,) ...................... 39 
2.3.1 Xây dựng mô hình bộ điều khiển ............................................................. 39 
2.3.2 Xây dựng thuật toán điều khiển tốc độ và từ thông rotor ........................ 44 
2.3.3 Kết quả mô phỏng .................................................................................... 48 
iv 
2.4. Kết luận chƣơng 2 ........................................................................................ 52 
CHƢƠNG 3 
PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN ƢỚC LƢỢNG TỐC ĐỘ VÀ TỪ THÔNG CỦA 
ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU CÓ NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH ............................ 54 
3.1 Bài toán ƣớc lƣợng tốc độ và từ thông rotor của động cơ cảm ứng ......... 54 
3.2 Phát triển các thuật toán ƣớc lƣợng tốc độ và từ thông của động cơ 
không đồng bộ ba pha có nhiều tham số bất định ........................................... 56 
3.2.1 Xây dựng bộ ƣớc lƣợng tốc độ sử dụng mạng nơ ron và tự thích nghi ... 56 
3.2.1.1 Tách thành phần chứa giá trị của  và  ........................................ 58 
3.2.1.2 Xây dựng bộ ƣớc lƣợng tốc độ  và giá trị nghịch đảo của hằng số 
thời gian rotor  của động cơ. ...................................................................... 61 
3.2.2 Xây dựng bộ tự thích nghi ƣớc lƣợng tốc độ và từ thông ........................ 64 
3.3 Mô hình ứng dụng thuật toán điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 
ba pha có nhiều tham số bất định trên hệ trục tọa độ (d,q) không sử dụng 
cảm biến tốc độ .................................................................................................... 67 
3.3.1 Sử dụng bộ ƣớc lƣợng tốc độ trong mục 3.2.1......................................... 68 
3.3.2 Sử dụng bộ ƣớc lƣợng tốc độ trong mục 3.2.2......................................... 72 
3.4 Mô hình ứng dụng thuật toán điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 
ba pha có nhiều tham số bất định trên hệ trục tọa độ (α,β) không sử dụng 
cảm biến tốc độ .................................................................................................... 75 
3.4.1 Sử dụng bộ ƣớc lƣợng tốc độ trong mục 3.2.1......................................... 76 
3.4.2 Sử dụng bộ ƣớc lƣợng tốc độ trong mục 3.2.2......................................... 81 
3.5 Kết luận chƣơng 3 ......................................................................................... 85 
4. KẾT LUẬN ...................................................................................................... 87 
4.1. Những nội dung nghiên cứu chính của luận án ......................................... 87 
4.2. Những đóng góp khoa học mới của luận án: ............................................. 87 
4.3. Định hƣớng nghiên cứu phát triển ............................................................. 88 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ................................................. 89 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................... 90 
v 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 
Ký hiệu 
Đơn vị 
tính 
Mô tả 
ωs Rad/s Tốc độ góc đồng bộ 
ω Rad/s Tốc độ góc của rotor 
ωe Rad/s Tốc độ góc trƣợt 
w, ,su sv si i i A 
Dòng vào các cuộn dây stator trên hệ trục tọa 
độ ba pha 
,s si i  A 
Thành phần dọc và ngang của dòng điện stator 
trên hệ trục tọa độ cố định (α,β) 
T
s s si i  i 
A 
Véc tơ dòng điện stator trên hệ trục tọa độ cố 
định (α,β) 
,sd sqi i A 
Thành phần dọc và ngang của dòng điện rotor 
trên hệ trục tọa độ quay (d,q) 
T
sdq sd sqi i i A 
Véc tơ dòng điện stator trên hệ trục tọa độ 
quay (d,q) 
,u u  V 
Thành phần dọc và ngang của điện áp stator 
trên hệ trục tọa độ cố định (α,β) 
 ,
T
s u u  u V 
Véc tơ điện áp stator trên hệ trục tọa độ cố 
định (α,β) 
,sd squ u V 
Thành phần dọc và ngang của điện áp stator 
trên hệ trục tọa độ quay (d,q) 
T
sdq sd squ u u V 
Véc tơ điện áp stator trên hệ trục tọa độ quay 
(d,q) 
,r r   Wb 
Thành phần dọc và ngang của từ thông rotor 
trên hệ trục tọa độ cố định (α,β) 
T
r r r   ψ Wb 
Véc tơ từ thông rotor trên hệ trục tọa độ cố 
định (α,β) 
vi 
Ký hiệu 
Đơn vị 
tính 
Mô tả 
,rd rq  Wb 
Thành phần dọc và ngang của từ thông rotor 
trên hệ trục tọa độ quay (d,q) 
T
rdq rd rq  ψ Wb 
Véc tơ từ thông stator trên hệ trục tọa độ quay 
(d,q) 
B Nms/rad Hệ số ma sát 
J Nms
2
/rad Quán tính của rotor 
mL Nm Mô men tải 
mM Nm Mô men của động cơ 
rL
H Cảm kháng của cuộn dây rotor 
mL
H Hỗ cảm giữa cuộn dây stator và cuộn dây rotor 
sL
H Cảm kháng của cuộn dây stator 
sR
 Điện trở của cuộn dây stator 
rR  Điện trở của cuộn dây rotor 
 Rad 
Góc lệch giữa trục của rotor với trục tham 
chiếu α 
s Rad 
Góc lệch giữa trục của từ thông với trục tham 
chiếu α 
zp Số đôi cực 
s
s
s
L
T
R
 Hằng số thời gian stator 
r
r
r
L
T
R
 Hằng số thời gian rotor 
1
rT
 
 Giá trị nghịch đảo của hằng số thời gian rotor 
3
2
m
r
LP
K
L
 Hằng số mô men 
vii 
Ký hiệu 
Đơn vị 
tính 
Mô tả 
2
1 m
s r
L
L L
 Ký hiệu 
m
s r
L
L L


 Ký hiệu 
*, ref Giá trị tham chiếu, mong muốn 
͡ Giá trị đã biết 
^ Giá trị ƣớc lƣợng 
~ 
Sai lệch giữa giá trị ƣớc lƣợng và giá trị tham 
chiếu, mong muốn 
DC Một chiều 
AC Xoay chiều 
MRAS Mô hình hệ thống tham chiếu thích nghi 
ANN 
Mạng nơ ron nhân tạo (Artificial Neural 
Network) 
RBF 
Mạng nơ ron RBF (Radial Basic Function 
Networks) 
NFO 
Tựa từ thông tự nhiên (Natural Flux 
Orientation) 
RFO Tựa từ thông rotor (Rotor Flux Oriented) 
SFO Tựa từ thông stator (Stator Flux Oriented) 
PWM 
Điều chế độ rộng xung (Pulse Width 
Modulation) 
IRFO 
Điều khiển gián tiếp tựa từ thông rotor 
(Indirect Rotor Flux Oriented) 
viii 
Ký hiệu 
Đơn vị 
tính 
Mô tả 
DRFO 
Điều khiển trực tiếp tựa từ thông rotor (Direct 
Rotor Flux Oriented) 
DTC 
Điều khiển trực tiếp mô men (Direct Torque 
Control) 
ix 
DANH MỤC HÌNH VẼ 
Hình 1.1 Các phƣơng pháp điều khiển động cơ cảm ứng theo tần số ........................ 8 
Hình 1.2 Mô hình điều khiển trực tiếp tựa từ thông DRFO ..................................... 11 
Hình 1.3 Mô hình điều khiển gián tiếp IRFO ........................................................... 12 
Hình 1.4 Mô hình cơ bản của điều khiển trực tiếp mô men DTC ............................ 13 
Hình 1.5 Mô hình điều khiển động cơ cảm ứng xoay chiều .................................... 18 
Hình 2.1 Biểu diễn véc tơ dòng điện is trên hệ trục tọa độ (d,q), (α,β) và (u,v,w) [2]
 ................................................................................................................................... 23 
Hình 2.2 Mô hình điều khiển động cơ ...................................................................... 28 
Hình 2.3 Bộ điều chỉnh tốc độ rotor động cơ ........................................................... 32 
Hình 2.4 Bộ điều chỉnh dòng .................................................................................... 33 
Hình 2.5 Vận tốc góc rotor mong muốn ref ........................................................... 35 
Hình 2.6a mL2 thành phần tải không biết trƣớc khi khoan các lỗ vào vật liệu ......... 35 
Hình 2.6b ΔmL thành phần tải không biết trƣớc phụ thuộc vào kết cấu vật liệu ...... 36 
Hình 2.6c mL thành phần tải tổng hợp tác động vào hệ thống .................................. 36 
Hình 2.7 Vận tốc thực của rotor khi sử dụng mạng nơ ron ...................................... 36 
Hình 2.8 Sai lệch giữa vận tốc góc mong muốn và vận tốc góc thực của rotor ....... 37 
Hình 2.9 Thời gian quá độ vận tốc góc khi tải với mL.............................................. 37 
Hình 2.10 Sai lệch giữa vận tốc góc mong muốn và vận tốc góc thực của rotor ..... 37 
khi không sử dụng mạng nơ ron ................................................................................ 37 
Hình 2.11 Vận tốc góc thực của rotor khi không sử dụng mạng nơ ron .................. 38 
Hình 2.12 Mô hình điều khiển động cơ .................................................................... 39 
Hình 2.13 Cấu trúc mạng nơ ron RBF xấp xỉ đại lƣợng f ........................................ 45 
Hình 2.14 Bộ điều khiển tốc độ và từ thông rotor động cơ ...................................... 48 
Hình 2.15 ΔRr thay đổi theo thời gian ...................................................................... 48 
Hình 2.16 Vận tốc góc thực của rotor ...................................................................... 49 
Hình 2.17 Sai lệch giữa vận tốc góc mong muốn và vận tốc góc thực của rotor ..... 49 
Hình 2.18 Thời gian quá độ vận tốc góc với tải mL .................................................. 49 
Hình 2.19 Sai lệch giữa từ thông mong muốn 2
refr và từ thông thực tế 
2
r ............ 50 
x 
Hình 2.20 Thời gian quá độ giữa từ thông thực tế 2
r và từ thông mong muốn 
2
refr
 ................................................................................................................................... 50 
với tải mL ................................................................................................................... 50 
Hình 2.21 Sai lệch giữa vận tốc góc mong muốn và vận tốc góc thực của rotor khi 
v1=0 ........................................................................................................................... 50 
Hình 2.22 Sai lệch giữa từ thông mong muốn 2
refr và từ thông thực tế 
2
r khi v1=0
 ................................................................................................................................... 51 
Hình 3.1 Mô hình điều khiển động cơ không sử dụng cảm biến ............................. 55 
Hình 3.2 Bộ ƣớc lƣợng tốc độ, hằng số thời gian rotor ............................................ 55 
Hình 3.3 Sơ đồ bộ ƣớc lƣợng tốc độ, giá trị nghịch đảo của hằng số thời gian rotor 
và từ thông rotor ........................................................................................................ 57 
Hình 3.4 Sơ đồ bộ ƣớc lƣợng tốc độ, giá trị nghịch đảo của hằng số thời gian rotor 
và từ thông rotor .................................................................................................... ... ị toàn quốc lần thứ 2 về Điều khiển 
và Tự động hoá - VCCA-2013, trang 247-254 
[6] Nguyễn Phùng Quang, Lê Tiến Dũng, Nguyễn Hoàng Nam (2009), Sử dụng 
lọc Kalman để quan sát từ thong rotor và nhận dạng hằng số thời gian rotor 
trong cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp động cơ không đồng bộ, Tạp chí 
Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, số 3(32)/2009, trang 1-8 
[7] Bùi Quốc Khánh, Trần Trọng Minh, Phạm Văn Bách (2009), Hoàn thiện 
phương pháp điều khiển trực tiếp mô men động cơ không đồng bộ dùng biến 
tần kiểu ma trận, Tạp chí Khoa học và công nghệ các trƣờng đại học kỹ 
thuật, số 74, trang 40-45 
[8] Dƣơng Hoài Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc (2009), Điều khiển 
trượt động cơ không đồng bộ ba pha nuôi bởi nghịch lưu áp ba mức, Tạp chí 
Khoa học và công nghệ các trƣờng đại học kỹ thuật, số 74, trang 12-18 
[9] Nguyễn Đình Hiếu, Nguyễn Phùng Quang (2009), Điều khiển động cơ không 
đồng bộ ba pha không cần cảm biến tốc độ sử dụng lọc Kalman trong cấu 
trúc có tách kênh trực tiếp, Tạp chí Khoa học và công nghệ các trƣờng đại 
học kỹ thuật, số 74, trang 24-29 
Tiếng Anh 
[10] Gang Feng and Rogelio Lazano (1999), Adaptive Control System, Oxford, 
Boston: Newnes. 
[11] Fouad Giri (2013), AC Electric Motors Control: Advanced Design 
Techniques and Applications, John Wiley & Sons. 
 91 
[12] N.E Cotter (1990), The Stone-Weierstrass and Its Application to Neural 
Networks, IEEE Trans. on Neural Networks, Vol.1, No.4, pp.290-295 
[13] Tahar Djellouli, Samir Moulahoum, Med, Seghir Boucherit, Nadir Kabache 
(2011), Speed & Flux estimation by Extended Kalman Filter for Sensorless 
Direct Torque Control of Saturated Induction Machine, International 
Siberian Conference on Control and Communications SIBCON, pp.23-26 
[14] J. W. Finch and D. Giaouris (2008), Controlled AC Electrical Drives, IEEE 
Transactions on Industrial Electronics, Vol.55, No.1, pp.1-11. 
[15] P. Vas (1998), Sensorless Vector and Direct torque control, New York, 
Oxford University Press. 
[16] M.P. Kazmierkowski, R. Krishnan, F. Blaabjerg (2002), Control in Power 
Electronics Selected Problems, Academic Press. 
[17] Marcin Zelechowski (2005), Space vector modulated – Direct Torque 
Controlled (DTC - SVM) Inverter – Fed Induction motor drive, PhD thesis, 
Warsaw, Poland. 
[18] Takahashi, T. Noguchi (1986), A new quick-response and high efficiency 
control strategy of an induction machine, IEEE Trans. on Industrial 
Application, Vol. IA-22, No.5, pp.820-827. 
[19] Takahashi, T. Noguchi (1997), Take a Look Back upon the Past Decade of 
Direct Torque Control, Proc. of IECON Conf., Vol.2, pp.546-551. 
[20] M. Sundar Raj, T. Saravanan and V. Srinivasan (2014), A Modified Direct 
Torque Control of Induction Motor Using Space Vector Modulation 
Technique, Middle-East Journal of Scientific Research 20 (11): pp.1572-
1574. 
[21] J. Holtz and J. Quan (2003), Drift and parameter compensated flux estimator 
for persistent zero stator frequency operation of sensorless controlled 
induction motors, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.39, No.4, 
pp.1052-1060. 
[22] K. D. Hurst, T. G. Habetler, G. Griva, and F. Profumo (1998), Zero-speed 
tacholess IM torque control: simply a matter of stator voltage integration, 
IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.34, No.4, pp.790-795. 
[23] Giovanna Oriti and Alexander L. Julian (2011), Three-Phase VSI with 
FPGA-Based Multisampled Space Vector Modulation, IEEE transactions on 
industry applications, Vol.47, No.4, pp.1813-1820 
[24] Zhifeng Zhang, Renyuan Tang (2010), Novel Direct Torque Control Based 
on Space Vector With Modulation Adaptive Stator Flux Observer for 
Induction Motors, IEEE Transactions on Magnetics, Vol.46, No.8, pp.3133-
3136 
 92 
[25] Nasir Uddin, Muhammad Hafeez (2012), FLC-Based DTC Scheme to 
Improve the Dynamic Performance of an IM Drive, IEEE transactions on 
industry applications, Vol.48, No.2, pp.823-831 
[26] M. Rashed and A. F. Stronach (2004), A stable back-EMF MRAS-based 
sensorless low speed induction motor drive insensitive to stator resistance 
variation, IEEE Proceedings Electric Power Applications, Vol.151, No.6, 
pp.685-693,. 
[27] M. Depenbrock (1998), Direct Self Control of Inverter-Fed Induction 
Machines, IEEE Trans. on Power Electronics, Vol.PE-3, No.4, pp.420-429. 
[28] Pavel Brandstetter, Marek Dobrevsky (2013), Speed estimation of induction 
motor using model reference adaptive system with Kalman filter, Theoretical 
and Applied Electrical Engineering, Vol.12, No.1, pp.22-28 
[29] Holtz (2002), Sensorless control of induction motor drives, Proc. of the 
IEEE, Vol.90, No.8, pp.1359-1394. 
[30] Holtz (2006), Sensorless Control of Induction Machines-With or Without 
Signal In Jection, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.53, No.1, 
pp.7-30. 
[31] J. R. Heredia, F. Perez Hidalgo, and J. L. Duran Paz (2001), Sensorless 
control of induction motors by artificial neural networks, IEEE Transactions 
on Industrial Electronics, Vol.48, No.5, pp.1038-1040. 
[32] Tze-Fun Chan and Keli Shi (2011), Applied Intelligent Control of Induction 
Motor Drives, John Wiley & Sons (Asia) Pte Ltd. 
[33] B. K. Bose (2007), Neural Network Applications in Power Electronics and 
Motor Drives-An Introduction and Perspective, IEEE Transactions on 
Industrial Electronics, Vol.54, No.1, pp.14-33. 
[34] Xu Yinguan, Cui Gejin (1990), Multiprocessor control for a AC motor slip-
frequency vector control system, Conference Record of the 1990 IEEE, 
Vol.1, pp.672 – 675, 
[35] Yang Fan, Wenlong Qu, Haifeng Lu, Xiaomeng Cheng, Xing Zhang, Lixun 
Wu, Shijun Jiang (2008), A slip frequency correction method applied to 
induction machine indirect vector control system, International Conference 
on Electrical Machines and Systems, pp.1122 – 1125 
[36] Bilal Akın (2003), State Estimation Techniques for Speed Sensorless Field 
Oriented Control of Induction Motor, M.Sc. Department of Electrical and 
Electronics Engineering, The Middle East Technical University. 
[37] Hongga Zhao (2006), A New State Estimation Model of Utilizing PMU 
Measurements, International Conference on Power System Technology, 
pp.1-5 
 93 
[38] Subhasis Nandi (2004), Modeling of Induction Machines Including Stator 
and Rotor Slot Effects, IEEE Transactions on Industry Applications, 
Vol.40, Iss.4, pp.1058 – 1065 
[39] João O. P. Pinto, Bimal K. Bose, and Luiz Eduardo Borges da Silva (2001), 
A Stator-Flux-Oriented Vector-Controlled Induction Motor Drive With 
Space-Vector PWM and Flux-Vector Synthesis by Neural Networks, IEEE 
Transactions on Industry Applications, Vol.37, Iss.5, pp.1308 – 1318 
[40] João O. P. Pinto, Bimal K. Bose, and Luiz Eduardo Borges da Silva (2000), 
A stator flux oriented vector-controlled induction motor drive with space 
vector PWM and flux vector synthesis by neural networks, IEEE Conference 
Record of Industry Applications, Vol.3, pp.1605 – 1612 
[41] Abderrahmane Ouchatti, Ahmed Abbou, Mohammed Akherraz, Abderrahim 
Taouni (2014), Sensorless Direct Torque Control of Induction Motor Using 
Fuzzy Logic Controller Applied to Electric Vehicle, Renewable and 
Sustainable Energy Conference (IRSEC), pp.366 – 372 
[42] Anshuman Tripathi, Ashwin M Khambadkone, Sanjib K Panda (2003), 
Speed Sensorless control of AC machines using Direct Flux Control Scheme, 
The Fifth International Conference on Power Electronics and Drive Systems, 
Vol.2, pp.1647 - 1652 
[43] Toshie Kikuchi, Yasushi Matsumoto, Hidehiko Sugimoto (2007), A Speed 
Sensorless Induction Motor Control Method using Adaptive Flux Observer 
Improving Stability Around Zero Frequency, Power Conversion Conference - 
Nagoya, pp.839 - 844 
[44] Vicente, A. Endemano, X. Garin, M. Brown (2010), Comparative study of 
stabilising methods for adaptive speed sensorless full-order observers with 
stator resistance estimation, IET Control Theory Appl, Vol.4, Iss.6, pp.993 –
1004. 
[45] V. Ravi Teja, Chandan Chakraborty, Suman Maiti and Yoichi Hori (2012), A 
New Model Reference Adaptive Controller for Four Quadrant Vector 
Controlled Induction Motor Drives, IEEE Transactions on Industrial 
Electronics, Vol.59, Iss.10, pp.3757 – 3767 
[46] Suman Maiti, Chandan Chakraborty, Yoichi Hori and Minh C. Ta (2008), 
Model Reference Adaptive Controller-Based Rotor Resistance and Speed 
Estimation Techniques for Vector Controlled Induction Motor Drive 
Utilizing Reactive Power, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 
Vol.55, Iss.2, pp.594-601 
[47] Murat Barut, Seta Bogosyan and Metin Gokasan (2007), Speed-Sensorless 
Estimation for Induction Motors Using Extended Kalman Filters, IEEE 
Transactions on Industrial Electronics, Vol.54, Iss.1, pp.272-280 
 94 
[48] Zhang Wei, Luo Jian Jun (2010), Speed and Rotor Flux Estimation of 
Induction Motors based on Extended Kalman Filter, Sixth International 
Conference on Networked Computing and Advanced Information 
Management (NCM), pp.157 – 160 
[49] Ke Lu, Jian Xiao (2011), Parameter Adaptation Sensorless Control of 
Induction Motor Based on Strong Track Filter, IEEE International 
Conference on Computer Science and Automation Engineering (CSAE), 
Vol.2, pp. 487 – 491 
[50] Baburaj Karanayil, Muhammed Fazlur Rahman, and Colin Grantham (2007), 
Online Stator and Rotor Resistance Estimation Scheme Using Artificial 
Neural Networks for Vector Controlled Speed Sensorless Induction Motor 
Drive, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.54, Iss.1, pp.167-
176 
[51] Dazhi Wang, Renyuan Tang, Hui Jin and Jie Yang (2004), Sensorless -Speed 
Control Strategy of Induction MotorBased on Artificial Neural Networks, 
Proceedings of the 5
th
 World Congress on Intelligent Control and 
Automation, Vol.5, pp.4467 – 4471 
[52] Jordi Català i López, Luis Romeral and Emiliano Aldabas (2006), Novel 
Fuzzy Adaptive Sensorless Induction Motor Drive, IEEE Transactions on 
Industrial Electronics, Vol.53, Iss.4, pp.1170-1178 
[53] Tejavathu Ramesh, A. K. Pand and S. Shiva Kumar (2013), Sliding-Mode 
and Fuzzy Logic Control Based MRAS Speed Estimators for Sensorless 
Direct Torque and Flux Control of an Induction Motor Drive, Annual IEEE 
India Conference (INDICON), pp.1-6 
[54] Mihai Comanescu, M.S. (2005), Flux and Speed Estimation Techniques for 
Sensorless Control of Induction Motors, Presented in Partial Fulfillment of 
the Requirements for The Degree Doctor of Philosophy in the Graduate 
School of The Ohio State University, USA. 
[55] S. Rao, M. Buss, and V. Utkin (2008), An Adaptive Sliding Mode Observer 
for Induction Machines, Proceedings of the 2008 American Control 
Conference, pp.1947-1951 
[56] R. Marino, S. Peresada, and P. Valigi (1993), Adaptive Input Output 
Linearizing Control of Induction Motors, IEEE Transactions on Automatic 
Control, Vol.38, No.2, pp.208-221 
[57] V. I. Utkin, J. G. Guldner, and J. Shi (1999), Sliding Mode Control in 
Electromechanical Systems. Taylor & Francis. 
[58] K. Halbaoui, D. Boukhetala, and F. Boudjema (2008), A New Robust Model 
Reference Adaptive Control for Induction Motor Drives Using a Hybrid 
Controller, Proceedings of the International Symposium on Power 
Electronics, Electrical Drives, Automation and Motion, pp.1109-1113 
 95 
[59] Z. Yan and V. Utkin (2002), Sliding Mode Observers for Electric Machines 
an Overview, Proceedings of the IECON 02, Vol.3, No.2, pp.1842-1847 
[60] Derdiyok, Z. Yan, M. Guven, and V. Utkin (2001), A Sliding Mode Speed 
and Rotor Time Constant Observer for Induction Machines, Proceedings of 
the IECON 01 (The 27
th
 Annual Conference of the IEEE Industrial 
Electronics Society), Vol.2, pp.1400-1405 
[61] P. Marino, M. Milano, F. Vasca (1999), Linear Quadratic State Feedback 
and Robust Neural Network Estimator for Field-Oriented-Controlled 
Induction Motors, IEEE Trans. Ind. Electron, Vol.46, No.1, pp.150-161 
[62] L. Barazane, M. Laribi, M. Krishan and R. Ouiguini (2010), A New Gaussian 
Radial Basis Function Neural Network Controller for Induction Motor 
Control Drives, 18th Mediterranean Conference on Control & Automation, 
pp.545-550 
[63] Ahmed Rubaai, Member, IEEE, and M. David Kankam, Senior Member, 
IEEE (2000), Adaptive Tracking Controller for Induction Motor Drives 
Using Online Training of Neural Networks, IEEE Transaction on Industry 
Application, Vol.36, No.5, pp.1285-1294 
[64] P. M. Menghal, A. Jaya Laxmi (2013), Neural Network Based Dynamic 
Simulation of Induction Motor Drive, International Conference on Power, 
Energy and Control (ICPEC), pp.566 - 571 
[65] Nadir Kabache, Samir Moulahoum, Karim Sebaa and Hamza Houassine 
(2012), Neural Network Based Input Output Feedback Control of Induction 
Motor, 13th International Conference on Optimization of Electrical and 
Electronic Equipment (OPTIM), pp.578-583 
[66] Guoqing Zhao, Huaying Wang, Zhaoji Chen (2010), Simulation and Analysis 
of Neural Network-Based Induction Motor Control System, International 
Confrence on Computer Application and System Modeling (ICCASM 2010), 
pp.v15-151-v15-154 
[67] Derdiyok, Z. Yan, M. Guven, and V. Utkin (2001), A Sliding Mode Speed 
and Rotor Time Constant Observer for Induction Machines, Proceedings of 
the IECON 01 (The 27
th
 Annual Conference of the IEEE Industrial 
Electronics Society), Vol.2, pp.1400-1405 
[68] Grzegorz Tarchala, Mateusz Dybkowski, Teresa Orlowska-Kowalska, Senior 
Member IEEE (2011), Analysis of the Chosen Speed and Flux Estimators for 
Sensorless Induction Motor Drive, IEEE International Symposium on 
Industrial Electronics (ISIE), pp.525 – 530 
 96 
[69] Mihai Comanescu, IEEE Member (2011), Design and Analysis of a 
Sensorless Sliding Mode Flux Observer for Induction MotorDrives, IEEE 
International Electric Machines & Drives Conference (IEMDC), pp.569-574 
[70] Z. Sutnar, Z. Peroutka, Miran Rodic (2010), Comparison of Sliding Mode 
Observer and Extended Kalman Filter for Sensorless DTC-Controlled 
Induction Motor Drive, 14th International Power Electronics and Motion 
Control Conference, pp.T7-55-T7-62 
[71] Daniele Bullo, Antonella Ferrara and Matteo Rubagotti (2011), Sliding 
mode observers for sensorless control of current-fed induction motors, 
American Control Confrence on O'Farrell Street, pp.763-768 
[72] Yongchang Zhang, Zhengming Zhao, Ting Lu, Liqiang Yuan, Wei Xu, 
Jianguo Zhu (2009), A Comparative Study of Luenberger Observer, Sliding 
Mode Observer and Extended Kalman Filter for Sensorless Vector Control 
of Induction Motor Drives, Energy Conversion Congress and Exposition, 
pp.2566-2473 
[73] Tahar Djellouli, Samir Moulahoum, Med, Seghir Boucherit, Nadir Kabache 
(2011), Speed & Flux estimation by Extended Kalman Filter for Sensorless 
Direct Torque Control of Saturated Induction Machine, International 
Siberian Conference on Control and Communications SIBCON, pp.23-26