Luận án Tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống ổn định tiếp cận cầu cảng kiểu robot song song gough - Stewart

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG 
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ 
NGUYỄN THÀNH SƠN 
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG ỔN ĐỊNH 
TIẾP CẬN CẦU CẢNG KIỂU ROBOT SONG SONG 
GOUGH-STEWART 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
HÀ NỘI - 2021 
i 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG 
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ 
NGUYỄN THÀNH SƠN 
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG ỔN ĐỊNH 
TIẾP CẬN CẦU CẢNG KIỂU ROBOT SONG SONG 
GOUGH-STEWART 
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa 
Mã số: 9 52 02 16 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 
 1. PGS. TS Nguyễn Vũ 
 2. TS Hoàng Quang Chính 
HÀ NỘI - 2021 
ii 
LỜI CAM ĐOAN 
 Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi dưới sự hướng 
dẫn của PGS.TS Nguyễn Vũ và TS Hoàng Quang Chính. Các số liệu, kết quả 
trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công 
trình nào khác. Các dữ liệu tham khảo được trích dẫn đầy đủ. 
 NGƯỜI CAM ĐOAN 
 Nguyễn Thành Sơn 
iii 
LỜI CẢM ƠN 
 Đầu tiên NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới tập thể giáo viên hướng 
dẫn: PGS.TS Nguyễn Vũ, TS Hoàng Quang Chính đã trực tiếp hướng dẫn, tận 
tình chỉ bảo, tạo điều kiện tốt nhất để NCS hoàn thành luận án này. 
 NCS xin chân thành cảm ơn Ban Giám đốc Viện Khoa học và Công 
nghệ quân sự/Bộ Quốc phòng, phòng Đào tạo và Viện Tự động hóa kỹ thuật 
quân sự đã tạo điều kiện thuận lợi giúp tôi hoàn thành nhiệm vụ và đạt kết quả 
mong muốn. 
 Xin chân thành cảm ơn Đảng ủy, Thủ trưởng Tổng Cục Kỹ thuật, Viện 
Kỹ thuật Cơ giới quân sự nơi tôi đang công tác, đã tạo điều kiện để tôi hoàn 
thành nhiệm vụ. 
 Xin cảm ơn các chuyên gia, các nhà khoa học, các bạn đồng nghiệp đã 
trực tiếp đóng góp nhiều ý kiến quý báu, giúp tôi vượt qua khó khăn để hoàn 
thành luận án. 
 Cuối cùng xin gửi lời cảm ơn tới mọi thành viên trong gia đình, đặc biệt 
là vợ và bố mẹ, những người đã tạo mọi điều kiện về thời gian, vật chất và hết 
lòng chăm sóc, động viên về tinh thần để tôi tập trung nghiên cứu hoàn thành 
luận án. 
 Hà Nội, ngày.....tháng.....năm 2021 
 Nghiên cứu sinh 
 Nguyễn Thành Sơn 
iv 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN .......................................................................................... ii 
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................... iii 
MỤC LỤC .................................................................................................... iv 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU ....................................................................... vi 
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT .......................................................... viii 
DANH MỤC CÁC BẢNG ............................................................................ ix 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ........................................................................ x 
MỞ ĐẦU ....................................................................................................... 1 
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TIẾP CẬN CẦU CẢNG ............ 6 
1.1. Tổng quan về hệ thống tiếp cận cầu cảng ................................................ 6 
1.1.1. Tiếp cận trực tiếp từ tàu cỡ nhỏ đến tầng thấp của công trình ............... 7 
1.1.2. Tiếp cận từ tàu lớn đến tầng giữa của công trình biển ........................... 9 
1.1.3. Tiếp cận công trình biển bằng máy bay trực thăng .............................. 11 
1.1.4. Giải pháp tiếp cận các công trình trên biển tại Việt Nam .................... 12 
1.1.5. Các dạng dao động của tàu trên mặt nước........................................... 12 
1.2. Giải pháp cho HTOĐ............................................................................. 14 
1.3. Tổng quan về các hệ thống robot song song .......................................... 17 
1.3.1. Các công trình nghiên cứu ở Việt Nam ............................................... 17 
1.3.2. Các công trình nghiên cứu trên thế giới .............................................. 18 
1.4. Kết luận chương 1 ................................................................................. 21 
Chương 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG 
HTOĐ .......................................................................................................... 22 
2.1. Xây dựng mô hình toán cho HTOĐ ....................................................... 22 
2.1.1. Mô hình hình học ............................................................................... 22 
2.1.2. Mô hình động học ............................................................................... 25 
2.1.3. Mô hình động lực học ......................................................................... 27 
2.2. Xây dựng mô hình mô phỏng cho HTOĐ .............................................. 33 
2.2.1. Mô hình mô phỏng với SimMechanics của MATLAB-SIMULINK ... 33 
2.2.2. Mô hình mô phỏng kết hợp MSC ADAMS và MATLAB-SIMULINK
 ..................................................................................................................... 42 
2.2.3. Mô hình mô phỏng HTOĐ.................................................................. 52 
2.3. Kết luận chương 2 ................................................................................. 55 
v 
Chương 3. TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PD TRONG KGCT CHO 
HTOĐ .......................................................................................................... 57 
3.1. Sơ đồ khối chung hệ thống điều khiển ổn định cho HTOĐ .................... 57 
3.2. Tổng hợp bộ điều khiển PD trong KGCT .............................................. 60 
3.2.1. Luật điều khiển ................................................................................... 60 
3.2.2. Mô phỏng và đánh giá ........................................................................ 61 
3.3. Tổng hợp bộ điều khiển PD bù lực trong KGCT ................................... 65 
3.3.1. Luật điều khiển ................................................................................... 65 
3.3.2. Tính ổn định của hệ thống .................................................................. 66 
3.3.3. Mô phỏng và đánh giá ........................................................................ 68 
3.4. Tổng hợp bộ điều khiển PD tựa gia tốc và bù lực trong KGCT ............. 70 
3.4.1. Luật điều khiển ................................................................................... 70 
3.4.2. Mô phỏng và đánh giá ........................................................................ 71 
3.5. Xác định tham số tối ưu cho bộ điều khiển ............................................ 73 
3.5.1. Đặt bài toán tối ưu .............................................................................. 73 
3.5.2. Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển ........................................ 74 
3.5.3. Tham số tối ưu bộ điều khiển PD tựa gia tốc và bù lực trong KGCT .. 76 
3.6. Kết luận chương 3 ................................................................................. 85 
Chương 4. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HTOĐ ...... 86 
4.1. Nguyên lý tổng hợp bộ điều khiển thích nghi ........................................ 86 
4.2. Mô phỏng hệ thống điều khiển thích nghi .............................................. 90 
4.2.1. Mô phỏng với bộ tham số chưa tối ưu ................................................ 90 
4.2.2. Mô phỏng với bộ tham số tối ưu ....................................................... 102 
4.3. Kết luận chương 4 ............................................................................... 109 
KẾT LUẬN ................................................................................................ 110 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ .............. 113 
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................... 114 
vi 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU 
 ix iy izP ,P ,PiP Tọa độ của điểm nối giữa các chân robot i với bệ di động. 
 i ix iy izB B ,B ,B Tọa độ của tâm khớp U của từng chân robot i gắn với phần đế robot. 
 Ký hiệu trong cặp dấu “” chỉ hệ tọa độ H 
a(j) Phần liên kết phía trước liền kề của liên kết j 
μj Cho biết liên kết j là khớp chủ động hay bị động 
σj Cho biết khớp j là khớp tịnh tiến hay khớp quay 
αj 
Góc giữa hai trục tọa độ za(j) và zj xoay xung quanh trục 
tọa độ xa(j) 
dj 
Khoảng cách giữa hai trục tọa độ za(j) và zj dọc theo trục 
tọa độ xa(j) 
θj 
Góc giữa hai trục tọa độ xa(j) và xj xoay xung quanh trục 
tọa độ zj 
rj 
Khoảng cách giữa hai trục tọa độ xa(j) và xj dọc theo trục 
tọa độ zj 
uij 
Vectơ chỉ hướng của đường vuông góc chung giữa hai 
trục tọa độ zi và zj 
γj Góc giữa trục tọa độ xi và uij xoay quanh zi, trong đó i = a(j) 
bj 
Khoảng cách giữa trục tọa độ xi và uij dọc theo trục zi, 
trong đó i = a(j) 
Rot(u,t) Ma trận quay một góc t quanh vectơ u 
Trans(u,d) Ma trận tịnh tiến một khoảng d dọc theo phương của vectơ u 
i
jT 
Ma trận biến đổi thuần nhất chuyển từ hệ tọa độ về 
hệ tọa độ 
i
jP Vectơ vị trí của điểm Pj biểu diễn trong hệ tọa độ 
i
jR 
Ma trận quay chuyển hướng của hệ tọa độ về trùng 
với hướng của hệ tọa độ 
jiq Giá trị của biến khớp thứ j của chân thứ i 
aq Vectơ vị trí của các khớp chấp hành 
robotΓ Vectơ lực (hoặc momen) của các khớp chấp hành 
XXj, XYj, XZj, Sáu thành phần cơ bản của ma trận momen quán tính của 
vii 
YZj, YYj, ZZj khâu thứ j, xác định quanh gốc tọa độ 
MXj, MYj, MZj 
Ba thành phần cơ bản của vectơ momen quán tính thứ 
nhất của khâu thứ j, xác định quanh gốc tọa độ 
Mj khối lượng của khâu thứ j 
 Vectơ của các góc quay Euler của khâu công tác 
࢛ෝ 
Ký hiệu một vectơ có dấu mũ để chỉ ma trận tích có 
hướng của vectơ u 
0
PJ 
Ma trận Jacobian của robot biểu diễn trong hệ tọa độ 
. 
0
PV Vectơ vận tốc dài của điểm công tác 
0
Pω Vectơ vận tốc góc của điểm công tác 
0
PX Vectơ vận tốc không gian của bệ di động tại điểm công tác 
0
PX Vectơ gia tốc không gian của bệ di động tại điểm công tác 
u Chuẩn Euclide (chuẩn 2) của vectơ u 
viii 
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT 
ADRC 
Auto-Disturbance Rejection 
Controller 
Bộ điều khiển tự động khử 
nhiễu 
3D CAD 
3 Dimensions Computer-Aided 
Design 
Thiết kế 3D dưới sự trợ giúp 
của máy tính 
DIDO Double Input/Double Output Hai đầu vào/Hai đầu ra 
HTOĐ Offshore Access Stabilization System Hệ thống ổn định tiếp cận cầu cảng 
KGCT Workspace Không gian công tác 
MATLAB Matrix Laboratory 
Phần mềm thực hiện các phép 
toán trên ma trận 
MIMO Multiple-Input and Multiple-Output Nhiều đầu vào và nhiều đầu ra 
MOTS 
Momac-Offshore-Transfer-
System 
Hệ thống tiếp cận cầu cảng 
MOMAC 
MSC 
ADAMS 
MacNeal-Schwendler Corporation 
Automatic Dynamic Analysis of 
Multibody Systems 
Phần mềm tự động phân tích 
động lực học hệ nhiều vật của 
tổng công ty MacNeal-
Schwendler 
OAS Offshore Access System Hệ thống tiếp cận cầu cảng 
PC Personal Computer Máy tính cá nhân 
PD Proportional-Derivative Bộ điều khiển vi phân tỷ lệ 
PID Proportional Integral Derivative Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ 
PTS Personnel Transfer Systems Hệ thống vận chuyển người 
SAFEWAY Safe Way Cầu vận chuyển an toàn 
SES Surface Effect Ship Tàu hiệu ứng bề mặt 
SWATH Small Waterplane Area Twin Hull Thủy phi cơ loại nhỏ hai phao 
W2W WORK TO WORK Cầu tiếp cận cầu cảng 
ix 
DANH MỤC CÁC BẢNG 
Trang 
Bảng 1.1. Thông số chính của một số tàu trung chuyển chuyên dụng ............. 7 
Bảng 2.1. Các tham số hình học xác định các hệ tọa độ của chân thứ i ......... 24 
Bảng 2.2. Thông số hình học của robot ........................................................ 47 
Bảng 2.3. Thông số động lực học của các chân robot và bệ di động ............. 47 
Bảng 2.4. Thông số động lực học của các chân robot và phần công tác ........ 54 
Bảng 3.1. Kết quả giải bài toán tối ưu xác định tham số cho bộ điều khiển .. 81 
Bảng 3.2. Kết quả tính toán các chỉ tiêu đánh giá chất lượng đáp ứng đầu ra 
của hệ thống ................................................................................................. 82 
Bảng 3.3. Tổng hợp giá trị các chỉ tiêu đánh giá mô phỏng hệ thống với các 
bộ điều khiển PD khác nhau ......................................................................... 84 
Bảng 4.1. Tổng hợp giá trị các chỉ tiêu đánh giá mô phỏng hệ thống với bộ 
điều khiển thích nghi (Với bộ tham số chưa tối ưu: KP=10000,KD=150) ... 108 
Bảng 4.2. Tổng hợp giá trị các chỉ tiêu đánh giá mô phỏng hệ thống với bộ 
điều khiển thích nghi (Với các bộ tham số tối ưu) ...................................... 109 
x 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ 
Trang 
Hình 1.1. Các phương pháp phổ biến tiếp cận công trình trên biển ................. 6 
Hình 1.2. Hệ thống MOTS 500 ...................................................................... 9 
Hình 1.3. A-Type Ampelmann .................................................................... 10 
Hình 1.4. E-Type Ampelmann..................................................................... 10 
Hình 1.5. Tiếp cận công trình trên biển sử dụng máy bay trực thăng ........... 12 
Hình 1.6. Hệ tọa độ tàu................................................................................. 13 
Hình 1.7. Cấu trúc HTOĐ của Ampelmann .................................................. 15 
Hình 1.8. Các bộ phận chính của Ampelmann ............................................. 16 
Hình 1.9. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển .................................................... 16 
Hình 1.10. Cơ chế hoạt động ........................................................................ 17 
Hình 2.1. Hệ tọa độ O0 và OP gắn với phần đế và phần công tác tương ứng . 23 
Hình 2.2. Các hệ tọa độ, lực và momen của chân i tác dụng lên bệ di động .. 23 
Hình 2.3. Các bước xây dựng thệ thống mô phỏng ....................................... 34 
Hình 2.4. Thiết kế 3D của HTOĐ ................................................................. 34 
Hình 2.5. Sơ đồ khối của HTOĐ trên nền MATLAB-SIMULINK ............... 35 
Hình 2.6. Sơ đồ khối cảm biến ghi lại vị trí tàu, tính toán giá trị đặt cho bộ 
điều khiển của hệ thống giữ ổn định ............................................................. 36 
Hình 2.7. Sơ đồ khối hệ thống tạo dao động tàu. .......................................... 36 
Hình 2.8. Sơ đồ khối hệ thống ổn định ......................................................... 37 
Hình 2.9. Sơ đồ khối của một chân robot...................................................... 37 
Hình 2.10. Bộ điều khiển cho hệ thống ổn định cầu ..................................... 39 
Hình 2.11. Cửa sổ giao diện SimMechanics ................................................. 40 
Hình 2.12. Dao động của tàu và đáp ứng của hệ thống ổn định về vị trí và 
hướng – Trường hợp 1 ................................................................................. 40 
xi 
Hình 2.13. Dao động của tàu và đáp ứng của hệ thống ổn định về vị trí và 
hướng – Trường hợp 2 ...................... ... trong luận án mới chỉ giải quyết được một 
lớp bài toán trong vấn đề điều khiển hệ thống robot song song đặt trên sàn di 
động. Trong những điều kiện đặc biệt, có thể các giải pháp này sẽ không cho 
chất lượng đạt yêu cầu mong muốn, buộc phải có các thuật toán khác như 
điều khiển bền vững, điều khiển dự báo, v.v..., hay kết hợp giữa nhiều nguyên 
lý điều khiển với nhau như thiết kế thêm các bộ quan sát trạng thái (ví dụ, 
trong trường hợp không thể cung cấp thiết bị cảm biến đo lường đầy đủ). 
 Bài toán điều khiển cho HTOĐ vẫn đang là một bài toán mở thu hút các 
nhà khoa học đào sâu nghiên cứu. Giải quyết được thành công bài toán này sẽ 
giúp mở ra rất nhiều ứng dụng trong thực tiễn đời sống và lĩnh vực quốc 
phòng, an ninh. Rất mong rằng các kết quả nghiên cứu trong luận án sẽ đóng 
góp được phần nào trong việc giải quyết bài toán ổn định các hệ thống robot 
song song đặt trên các phương tiện di động, từ đó tiến đến sớm hiện thực hóa 
được các hệ thống thực tại Việt Nam. /. 
113 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ 
1. Nguyễn Thành Sơn, Hoàng Quang Chính, Nguyễn Đình Quân, 
“Nghiên cứu hệ thống ổn định tiếp cận cầu cảng: Mô phỏng sử dụng công cụ 
SimMechanics trên nền Matlab/Simulink”. Tạp chí Tự động hóa ngày nay-
Hội tự động hóa Việt Nam, Số 16, 8/2016, Tr.34-43. 
 2. Nguyen Thanh Son, Hoang Quang Chinh, Nguyen Dinh Quan, Le 
Hai, “Modeling and simulation of Gough-Stewart parallel robot using MSC 
Adams and Matlab/Simulink”. Tạp chí Khoa học và Kỹ thuật-Học viện Kỹ 
thuật Quân sự, Số.183, 4/2017,Tr.88-100. 
3. Nguyen Thanh Son, Nguyen Vu, Hoang Quang Chinh, Nguyen 
Dinh Quan, “Study the offshore access system: Control system design”. Tạp chí 
Tự động hóa ngày nay-Hội tự động hóa Việt Nam, Số 20,12/2017, Tr.29-37. 
4. Nguyen Thanh Son, Nguyen Vu, Hoang Quang Chinh, Nguyen 
Đinh Quan, “Study the offshore access system: Adaptive control system 
design”. Tạp chí Tự động hóa ngày nay-Hội tự động hóa Việt Nam, Số 21, 
8/2018, Tr.45-54. 
114 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
Tiếng Việt: 
[1]. Trương Sĩ Cáp, Lê Hồng Bang (2001), Động lực học tàu biển trên sóng, 
Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 
[2]. Bùi Quang Được, Đặng Văn Nghìn (2002), “Thiết kế và chế tạo Robot 
Crane”, Hội nghị toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội. 
[3]. Thái Thị Thu Hà, Hồ Thanh Tâm (2005), “Ứng dụng tay máy song song 
trong máy đo tọa độ CMM”, Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về Tự động 
hóa, Hà Nội. 
[4]. Hồ Đắc Hiền (2002), “Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 
CTC”, Hội nghị toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội. 
[5]. Đinh Công Huấn, Vương Thị Diệu Hương, Đỗ Thị Ngọc Oanh, Nguyễn 
Huy Thụy, Phạm Anh Tuấn, Hồ Đắc Hiền (2004), “Thiết kế động học 
máy cắt gọt kim loại Hexapod bằng mô phỏng”, Hội nghị toàn quốc lần 
II về Cơ điện tử, TP.HCM. 
[6]. Vũ Minh Hùng, Đỗ Thị Ngọc Oanh, Nguyễn Huy Thụy, Phạm Anh Tuấn 
(2005), “Điều khiển phối hợp vị trí nhiều trục cho robot cơ cấu song 
song 6 bậc tự do – Hexapod PR6-01”, Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về 
Tự động hóa, Hà Nội. 
[7]. Phạm Văn Bạch Ngọc, Vũ Thanh Quang, Đỗ Trần Thắng, Phạm Anh 
Tuấn (2004), “Mô phỏng và thiết kế Hexapod cho gia công cơ khí chính 
xác”, Hội nghị toàn quốc lần II về Cơ điện tử, TP.HCM. 
[8]. Trần Công Nghị (2006), Kết cấu thân tàu, Nhà xuất bản Đại học Quốc 
gia TP. Hồ Chí Minh. 
[9]. Nguyễn Thiện Phúc, Trần Minh Nghĩa, Nguyễn Đình Nin (2005), 
“Nghiên cứu tạo dựng tay máy song song dạng Hexapod”, Hội nghị 
toàn quốc lần 6 về Tự động hóa, Hà Nội. 
115 
[10]. Nguyễn Hồng Thái (2006), “Chế tạo thử nghiệm robot Hexaglide”, Hội 
nghị toàn quốc lần thứ 3 về Cơ điện tử, Hà Nội. 
[11]. Từ Diệp Công Thành, Đặng Văn Nghìn (2002), “Bộ điều khiển Parallel 
Robot”, Hội nghị toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội. 
[12]. Lê Thanh Thủy, Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bích Ngọc, Đỗ Trần Thắng 
(2002), “Mô phỏng động lực học robot cơ cấu song song”, Hội nghị 
toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội. 
[13]. Nguyễn Minh Tuấn, Đặng Văn Nghìn (2004), “Phân tích lực biến dạng 
trong hệ chân Hexapod bằng phần mềm MATLAB”, Hội nghị toàn quốc 
lần II về Cơ điện tử, TP.HCM. 
Tiếng Anh: 
[14]. A. Lohne, “Vector Optimization with Infimum and Supremum”, 
Springer, 2011. 
[15]. Antonio M L (2009), “Complete dynamic modelling of a moving base 6-
DoF parallel manipulator”, Robotica, Vol. 28, p. 781-793. 
[16]. Baran D and Lisowski W. Numerical simulation and cosimulation in 
analysis of manipulator’ dynamics. Mech Control 2013; 32(4): 129–135 
[17]. Barge Master, “Vroon and Barge Master team up on next-generation 
walk-to-work vessels”.  
[18]. Brezina T, Hadas Z and Vetiska J. Using of co-simulation ADAMS-
SIMULINK for development of mechatronic systems. In: Proceedings of 
14th international conference on mechatronics MECHATRONIKA 
2011, Trencianske Teplice, Slovakia, 1–3 June 2011, pp. 59–64. New 
York: IEEE. 
[19]. Buzurovic IM, Debeljkovic DL (2012), “Robust Control for Parallel 
Robotic Platforms”, International Symposium on Intelligent Systems 
and Informatics. 
[20]. Chai KS, Young K, Tuersley I (2002), “A Practical Calibration Process 
using Partial Information for a Commercial Stewart Platform”, 
Robotica, Vol. 20, p. 315-322. 
116 
[21]. Christiansen MP, Larse MG, and Jorgensen RN. Robotic 
design choice overview using co-simulation and design space 
exploration. Robotics 2015; 4: 398–420. 
[22]. CTruk, “CTruk SWATH20”. 
CWhisper-SWATH.jpg 
[23]. DAMEN, “Damen W2W offshore wind support vessel 9020”. 
groups/Offshore-and-Transport/Walk-to-Work-vessel/W2W-
9020/Documents/Damen_Accommodation_Support_Vessel_9020_02_
2016.pdf 
[24]. Dasgupta B, Mruthyunjaya TS (2000), “The Stewart Platform 
Manipulator: A Review”, Mech Mach Theory, Vol. 35, p. 15-40. 
[25]. DNV GL, “Helideck & accommodation facility on offshore platforms for 
wind farms”. 
projects/Net_iop_zee/Ronde_4/130112_NLLD_R_A_public_version.pdf 
[26]. Dongguang X, Yanliang D, Shenglin W, Bo W, Keding Z (2007), 
“Nonlinear Adaptive Controller Design for the Stewart Platform by 
Hydraulic Driven”, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol. 
43, p. 223-234. 
[27]. Elisabeth M, “KEM Offshore”. 
https://cdn.kem-Offshore.dk/fleet_images/w2048/Elisabeth/HPIM0336.JPG 
[28]. ESVAGT, “Esvagt Faraday”. 
service-operations-vessels/esvagt-faraday/ 
[29]. Fiberline Composites, “Helihoist platforms”. 
0903.jpg. 
[30]. Fichter EF (1986), “Stewart Platform-based Manipulator: General 
Theory and Practical Construction”, International Journal on Robots, 
Vol. 5, p. 157-182. 
 [31]. Fitzgerald J, Pierce K and Larsen PG. Co-modelling and cosimulation in the 
engineering of systems of cyber-physical systems. In: Proceedings of 2014 
117 
9th international conference on system of systems engineering (SOSE), 
Adelaide, Australia, 9–13 June 2014, pp. 67–72. New York: IEEE. 
[32]. Fitzgerald J and Pierce K. Co-modelling and co-simulation in embedded 
systems design. In: Fitzgerald J, Larsen PG, and Verhoef M (eds) 
Collaborative design for embedded systems. Berlin, Germany: Springer 
Verlag, 2014, pp. 15–25 
[33]. Fu S, Yao Y, Shen T (2006), “Nonlinear Robust Link Space Control for 
an Electrical Stewart Platform”, World Congress on Intelligent Control 
and Automation. 
[34]. Fu SW, Yao Y, Shen T (2007), “Non-linear robust Control Design with 
Inverse Dynamic Compensation for Stewart Platform Manipulator”, 
International Journal of Modelling Identification and Control, Vol. 11, 
p. 88-92. 
[35]. Ghobakhloo A, Eghtesad M, Azadi M (2006), “Adaptive-Robust Control 
of the Stewart-Gough Platform as a Six DOF Parallel Robot”, World 
Automation Congress. 
[36]. Gosselin C. M., "Parallel computationnal algorithms for the kinematics 
and dynamics of parallel manipulators", IEEE Int. Conf. on Robotics and 
Automation, New York, Vol.(1), pp.883-889, 1993. 
[37]. Hahn W (1967), “Stability of Motion”, Springer-Veriag, New York, USA. 
[38]. Houlder, “TAS steps up to turbine access challenge”. 
Coastal-Knight.jpg 
[39]. Husty ML (1996), “An Algorithm for Solving the Direct Kinematics of 
General Stewart-Gough Platforms”, Mech Mach Theory, Vol. 31, p. 
365-379. 
[40]. Iqbal S, Bhatti AI, Ahmed Q (2008), “Determination of Realistic 
Uncertainty Bounds for the Stewart Platform with Payload Dynamics”, 
IEEE International Conference on Control Applications. 
[41]. Iqbal S, Bhatti AI (2007), “Robust Sliding-Mode Controller Design for a 
Stewart Platform”, International Bhurban Conference on Applied 
Sciences and Technology. 
118 
[42]. Jakobovic D, Budin L (2002), “Forward kinematics of a Stewart 
platform mechanism”, International Conference on Intelligent 
Engineering Systems. 
[43]. Jean-Pierre M (2000), “Parallel robots”, Kluwer Academic Publ., 
Dordrecht, The Netherland. 
[44]. Kang JY, Kim DH, Lee KI (1996), “Robust Tracking Control of Stewart 
Platform”, IEEE Conference on Decision and Control. 
[45]. K. Deb, “Multi-Objective Optimization using Evolutionary Algorithms”, 
John Wiley & Son, Ltd, Chichester, England, 2001. 
[46]. Khalil W., Dombre E., "Modeling, identification and control of robots", 
Hermès Penton, London, 2002 
[47]. Lara-Molina FA, Rosário JM, Dumur D (2011), “Robust Generalized 
Predictive Control of Stewart-Gough Platform”, IEEE 9th Latin 
American Robotics Symposium and IEEE Colombian Conference on 
Automatic Control. 
[48]. Lebret G, Liu K, Lewis FL (1993), “Dynamic Analysis and Control of a 
Stewart Platform Manipulator”, Journal of Robotic Systems, Vol. 10, 
p. 629-655. 
[49]. Lei L,Ping WG,Ren KX, Li WB (2011), “Dynamic Modeling and 
Robust Active Isolation Control of Stewart Platform”, Journal of 
Astronautics, Vol. 32, p. 1231-1238. 
[50]. Lin TJ, Laing DY, Ding ZK (2009), “μ Synthesis Control of Hydraulic 
Stewart Platform Based on Dynamics Disturbance Feed Forward”, 
Journal of Jilin University - Engineering and Technology Edition, Vol. 
39, p. 662-667. 
[51]. Liu L, Wang B (2008), “Multi Objective Robust Active Vibration 
Control for Flexure Jointed Struts of Stewart Platforms via H8 and μ 
Synthesis”, Chinese Journal of Aeronautics, Vol. 21, p. 125-133. 
[52]. MATLAB. “Global Optimization Toolbox”.  
[53]. “MaXccess system to ensure safe access to offshore wind turbines and 
reduce the cost of energy”. 
transfer-2.jpg 
119 
[54]. Mobimar, “Mobimar 18 Wind”. 
imageId=1747&article-type=lightbox 
[55]. MOMAC, “Momac Offshore Access Systems”. 
systems-MOTS--500-MOTS-1000EXT-and-MOTS-G-v.2012-11-
01.pdf 
[56]. National Geographic Stock/ Sarah Leen, “A helicopter lowering a 
technician to maintain the Horns Rev wind farm, Esbjerg, Denmark”. 
Blogs.wwf.org.uk/wp-content/uploads/helicopter_wind_turbines.jpg 
[57]. OTSO, “Autobrow-Innovative offshore access system”, Autobrow 
brochure. 
[58]. Peng LK, Xing JF, Zhu SJ, Xiao ZQ (2007), “Robust Control of 
Vibration in Hydraulic Stewart Platform”, Journal of System 
Simulation, Vol. 19, p. 5246-5268. 
[59]. Reboulet C., Berthomieu T., "Dynamic models of a six degree of 
freedom parallel manipulators",In Proc. ICAR, Pisa, pp.1153-1157, , 
June 1991. 
[60]. Sadraei E, Moghaddam M M (2015), “On a Moving Base Robotic 
Manipulator Dynamics”, International Journal of Robotics, Vol. 4, No. 
3, p. 66-74. 
[61].SAFEWAY, “SAFEWAY teams up with ASSODIVERS”. 
%20W2W%20Specifications%202016_0.pdf 
[62]. Sicklinger S, Belsky V, Engelmann B, et al. Interface Jacobian based 
co-simulation. Int J Numer Meth Eng 2014; 98: 418–444. 
[63]. Sim Yong L, Key Pyo R (2002), “Design of Ship-Motion Regulators for 
Foil Catamarans in Irregular Sea Wavesi”, IEEE Journal of Oceanic 
Engineering, Vol. 27(3), p. 738-752. 
[64]. Su YX, Duan BY, Zheng CH, Zhang YF, Chen GD, et al. (2004), 
“Disturbance-Rejection High-Precision Motion Control of a Stewart 
Platform”, IEEE Transaction on Control Systems, Vol. 12, p. 364-374. 
120 
[65]. Sudharsan J and Karunamoorthy L. Path planning and cosimulation 
control of 8 dof anthropomorphic robotic arm. Int J Simul Model 2016; 
15(2): 302–312. 
[66]. S. S. Rao, “Engineering Optimization: Theory and Practice”, John 
Wiley & Son, 2009. 
[67]. Tang J, Yuan L, Zhao K (2008), “QFT Robust Control of Hydraulic 
Driven Stewart Platform using Dynamics Real-Time Compensation”, 
World Congress on Intelligent Control and Automation. 
[68]. Tidal Transit, “Workboat Eden Rose”. 
transit.com/assets/images/eden-rose-departs-ssowf-1453724624.jpg 
[69]. Tsai LW (2000), “Solving the Inverse Dynamics of a Stewart-Gough 
Manipulator by the Principle of Virtual Work”, Journal of Mechanical 
Design, Vol. 122, p. 3-9. 
 [70]. Uptime, “Walk to Work solutions”. 
content/uploads/brochure_UPTIME_A5.pdf 
[71]. Wen FUS, Yui Y, Lei Han (2009), “Selection of Uncertainty Weighting 
Function for Decentralized Subsystems of an Electrical Stewart 
Platform”, Control Theory and Applications, Vol. 26, p. 415-419. 
[72]. Wisama K (2010), “Dynamic Modeling of Robots Using Recursive 
Newton-Euler Techniques”, International Conference on Informatics in 
Control, Automation and Robotics. 
[73]. Wronka C M, Dunningan M W (2011), “Derivation and analysis of a 
dynamic model of a robotic manipulator on a moving base”, Robotics 
and Autonomous Systems, Vol. 59, p. 758-769. 
[74]. www.ampelmann.nl 
[75]. www.mathworks.com/products/simmechanics 
[76]. www.mscsoftware.com/product/ADAMS 
[77].www.ixblue.com 
[78]. www.osbitpower.com 
[79]. www.pts-offshore.com 
[80]. www.reflexmarine.com 
[81]. www.SOLIDWORKS.com 
121 
[82]. Xing J, Peng L, Lv B (2008), “Vibration Reduction of 6-DOF Hydraulic 
Parallel Robot Based on Robust Control”, International Conference on 
Computer and Electrical Engineering. 
[83]. Yang T, et al (2008), “Nonlinear Robust Control Method for Active 
Vibration Isolation using a Stewart Platform”, IEEE Proceedings of 
International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), p. 
1059-1064. 
[84]. Yang T, et al (2009), “Robust Backstepping Control of Active Vibration 
Isolation using a Stewart Platform”, Proceedings of IEEE International 
Conference on Robotics and Automation, p. 1788-1793. 
[85]. Yang T, Ma J, Hou Z, Jing F, Tan M (2009), “Nonlinear L2 Robust 
Control of an Active Vibration Isolation Platform Based on Stewart 
Parallel Mechanism”, Jiqiren/Robot, Vol. 31, p. 210-223. 
[86]. Yime E, Saltaren R, Diaz J (2010), “Robust Adaptive Control of the 
Stewart-Gough Robot in the Task Space”, American Control 
Conference. 
[87]. Y. Censor, “Pareto Optimality in Multiobjective Problems”, Appl. Math. 
Optimize, Vol 4, p. 41-59, 1997. 
[88]. Zhang X, Jin Y, Yin Y, Ren H, Liu X (2012), “Ship motion modeling and 
simulation in Ship Handling Simulator”, IEEE International Conference 
on Audio, Language and Image Processing (ICALIP), p. 1051-1056. 
[89]. ZTechnologies, “Zcatch”.  
 Tiếng Nga: 
[90]. С.Н Благовeщенcкий (1954), Качка корабля, Cудпромгиз, 
Ленинград.