Luận án Nghiên cứu động lực học dọc liên hợp máy kéo bốn bánh và rơ mooc một trục khi vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP 
TRẦN VĂN TÙNG 
NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC DỌC LIÊN HỢP MÁY KÉO 
BỐN BÁNH VÀ RƠ MOOC MỘT TRỤC KHI VẬN CHUYỂN 
GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
Hà Nội – 2017 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP 
TRẦN VĂN TÙNG 
NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC DỌC LIÊN HỢP MÁY KÉO 
BỐN BÁNH VÀ RƠ MOOC MỘT TRỤC KHI VẬN CHUYỂN 
GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí 
Mã số: 62520103 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: 
1. PGS.TS. NGUYỄN NHẬT CHIÊU 
2. TS. NGUYỄN VĂN BỈ 
Hà Nội - 2017 
i 
LỜI CAM ĐOAN 
 Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi đã 
đƣợc sự hƣớng dẫn khoa học của PGS.TS.Nguyễn Nhật Chiêu và TS.Nguyễn 
Văn Bỉ. Các số liệu, kết quả nghiên cứu trong luận án này là trung thực và 
chƣa từng đƣợc công bố ở bất kỳ công trình nghiên cứu khoa học nào khác. 
Hà Nội, ngày  tháng  năm .. 
 Tác giả luận án 
 Trần Văn Tùng 
ii 
LỜI CẢM ƠN 
 Lời đầu tiên, tôi xin trân trọng cảm ơn Lãnh đạo trƣờng Đại học Lâm 
nghiệp đã tạo điều kiện cho phép tôi tham gia học tập và nghiên cứu chƣơng 
trình đào tạo trình độ tiến sỹ. 
 Trân trọng và bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc tới PGS.TS. Nguyễn Nhật 
Chiêu, TS. Nguyễn Văn Bỉ đã định hƣớng nghiên cứu, tận tình chỉ bảo với sự 
tận tâm, trách nhiệm cao nhất và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu 
hoàn thiện luận án này. 
 Trân trọng cảm ơn Lãnh đạo khoa Cơ điện - công trình, Lãnh đạo 
Phòng Chính trị - công tác sinh viên, Bộ môn Kỹ thuật cơ khí, Trung tâm Thí 
nghiệm thực hành khoa Cơ điện – công trình, các thầy, cô giáo, các đồng 
nghiệp, gia đình và ngƣời thân đã tạo điều kiện giúp đỡ, ủng hộ tôi về vật chất 
và tinh thần trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu. 
 Trân trọng cảm ơn các nhà khoa học thuộc câu lạc bộ Cơ khí động lực, 
các nhà khoa học thuộc lĩnh vực cơ khí động lực của trƣờng Đại học Lâm 
nghiệp, Học viện Kỹ thuật quân sự, Đại học Bách khoa Hà Nội, Học viện 
Nông nghiệp Việt Nam, Đại học Giao thông vận tải,  đã giúp đỡ tôi hoàn 
thành luận án. 
Hà Nội, ngày 6 tháng 8 năm 2017 
Tác giả luận án 
Trần Văn Tùng 
iii 
MỤC LỤC 
Trang 
Trang phụ bìa 
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................. i 
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................... ii 
MỤC LỤC ........................................................................................................ iii 
MỘT SỐ KÝ HIỆU SỬ DỤNG TRONG LUẬN ÁN .................................... vii 
DANH MỤC CÁC BẢNG............................................................................... ix 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ..................................................... x 
MỞ ĐẦU ........................................................................................................... 1 
Chƣơng 1 TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ........................................ 4 
1.1. Khái quát về tình hình vận chuyển gỗ rừng trồng ..................................... 4 
1.1.1. Loại phƣơng tiện và hàng hóa trong khai thác gỗ ................................... 4 
1.1.2. Đƣờng vận chuyển trong lâm nghiệp và dạng mấp mô mặt đƣờng ........ 6 
1.2. Tình hình sử dụng máy kéo trong sản xuất nông - lâm nghiệp ................. 9 
1.3. Tình hình nghiên cứu động lực học của đoàn xe, liên hợp máy .............. 12 
1.3.1. Tình hình nghiên cứu động lực học của đoàn xe, liên hợp máy trên thế 
giới ................................................................................................................... 12 
1.3.2. Tình hình nghiên cứu động lực học của đoàn xe, liên hợp máy trong nƣớc ... 19 
1.4. Mục tiêu, đối tƣợng, nội dung và phƣơng pháp nghiên cứu .................... 21 
1.4.1. Mục tiêu nghiên cứu .............................................................................. 21 
1.4.2. Đối tƣợng nghiên cứu............................................................................ 22 
1.4.3. Nội dung nghiên cứu ............................................................................. 28 
1.4.4. Phƣơng pháp nghiên cứu ....................................................................... 28 
Chƣơng 2 MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DỌC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO 
BỐN BÁNH VÀ RƠ MOOC MỘT TRỤC .................................................... 31 
2.1. Động lực học của liên hợp máy khi có khớp nối mềm và xét đến biến 
dạng tiếp tuyến của bánh xe chủ động ............................................................ 32 
iv 
2.1.1. Xây dựng mô hình động lực học dọc của liên hợp máy khi có khớp nối 
mềm và biến dạng tiếp tuyến của bánh xe chủ động ...................................... 33 
2.1.2. Lập phƣơng trình vi phân động lực học dọc của liên hợp máy ............ 38 
2.1.3. Xác định các lực tác dụng từ mặt đƣờng lên bánh xe Piz và Pix ............ 45 
2.1.4. Xác định lực tại điểm nối moóc ............................................................ 47 
2.2. Động lực học của bánh xe chủ động theo phƣơng tiếp tuyến .................. 47 
2.3. Động lực học của khớp nối mềm giữa máy kéo và rơ mooc ................... 57 
2.4. Kết luận chƣơng 2 .................................................................................... 60 
Chƣơng 3 KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC DỌC CỦA LIÊN HỢP MÁY .... 62 
3.1. Phƣơng pháp giải hệ phƣơng trình động lực học dọc liên hợp máy và xác 
định các thông số đầu vào phục vụ việc giải bài toán lý thuyết ..................... 62 
3.1.1. Xác định các thông số kết cấu ............................................................... 63 
3.1.2. Tính toán sơ bộ độ cứng và hệ số cản của khớp nối mềm. ................... 64 
3.1.3. Xác định hàm tọa độ trọng tâm của rơ mooc sau khi chất tải ............... 66 
3.1.4. Hàm kích động mặt đƣờng .................................................................... 68 
3.15. Lực kéo chủ động ................................................................................... 69 
3.1.6. Phần mềm để khảo sát động lực học dọc của liên hợp máy ................. 71 
3.2. Khảo sát động lực học dọc liên hợp máy kéo bốn bánh và rơ mooc một 
trục khi tăng tốc ............................................................................................... 74 
3.2.1. Khảo sát ảnh hƣởng của độ cứng lò xo trong khớp nối mềm tới phản 
lực pháp tuyến lên cầu trƣớc máy kéo trong trƣờng hợp tăng tốc .................. 74 
3.2.2. Khảo sát ảnh hƣởng của hệ số cản của khớp nối mềm tới phản lực pháp 
tuyến lên cầu trƣớc máy kéo. .......................................................................... 78 
3.2.3. Khảo sát phản lực pháp tuyến lên cầu trƣớc có xét đến ảnh hƣởng của 
khớp nối cứng, mềm và biến dạng lốp bánh xe chủ động theo phƣơng tiếp 
tuyến ................................................................................................................ 79 
v 
3.2.4. Xác định giới hạn làm việc an toàn theo điều kiện lái (giá trị phản lực 
pháp tuyến lên cầu trƣớc máy kéo tối thiểu) khi sử dụng khớp nối cứng/mềm.
 ......................................................................................................................... 81 
3.2.5. Khảo sát ảnh hƣởng của chiều dài khúc gỗ tới phản lực pháp tuyến lên 
cầu trƣớc máy kéo khi sử dụng khớp nối cứng và khớp nối mềm trong trƣờng 
hợp tăng tốc lên dốc ........................................................................................ 85 
3.3. Khảo sát ảnh hƣởng của khớp nối mềm tới quá trình phanh ................... 90 
3.3.1. Cơ sở lý luận đánh giá quá trình phanh ................................................ 91 
3.3.2. Khảo sát quá trình phanh....................................................................... 92 
3.4. Kết luận chƣơng 3 .................................................................................... 99 
Chƣơng 4 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM............................................... 101 
4.1. Mục tiêu, nhiệm vụ và đối tƣợng của nghiên cứu thực nghiệm ............ 101 
4.1.1. Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm ...................................................... 101 
4.1.2. Nhiệm vụ nghiên cứu thực nghiệm ..................................................... 101 
4.1.3. Đối tƣợng nghiên cứu thực nghiệm .................................................... 101 
4.2. Thông số đo, phƣơng pháp đo và thiết bị đo ......................................... 104 
4.2.1. Hệ số cản lăn và hệ số bám ................................................................. 104 
4.2.2. Đo độ cứng và hệ số cản của lốp máy kéo theo phƣơng tiếp tuyến ... 106 
4.2.3. Xác định mô men xoắn trên bán trục chủ động của máy kéo ............. 111 
4.2.4. Xác định phản lực pháp tuyến lên cầu trƣớc máy kéo ........................ 115 
4.2.5. Xác định gia tốc máy kéo và rơ mooc theo phƣơng Ox ..................... 117 
4.3. Thiết bị thu thập, khuếch đại thông tin đo lƣờng ................................... 119 
4.4. Các phần mềm dùng trong thí nghiệm ................................................... 120 
4.5. Tổ chức nghiên cứu thực nghiệm và kết quả nghiên cứu ...................... 120 
4.5.1. Đo hệ số cản lăn và hệ số bám ............................................................ 120 
4.5.2. Độ cứng và hệ số cản của lốp máy kéo theo phƣơng tiếp tuyến ........ 121 
4.5.3. Xác định đồng thời mô men xoắn trên bán trục chủ động, phản lực pháp 
tuyến lên cầu trƣớc máy kéo, gia tốc của máy kéo và rơ mooc .................... 123 
vi 
4.5.4. So sánh kết quả nghiên cứu lý thuyết với nghiên cứu thực nghiệm ... 127 
4.5.5. Xác định hệ số trƣợt ............................................................................ 128 
4.6. Kết luận chƣơng 4 .................................................................................. 131 
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ....................................................................... 132 
DÁNH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ .................................... 134 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 135 
PHỤ LỤC 
vii 
MỘT SỐ KÝ HIỆU SỬ DỤNG TRONG LUẬN ÁN 
TT 
Ký 
hiệu 
Đơn vị Ý nghĩa 
(1) (2) (3) (4) 
1 m1 kg Khối lƣợng máy kéo 
2 m2m kg Khối lƣợng rơ mooc chƣa có tải 
3 g m/s
2
 Gia tốc trọng trƣờng 
4 J1y kgm
2
 Mô men quán tính của máy kéo đối với trục OY 
5 J2y kgm
2
 Mô men quán tính của rơ mooc đối với trục OY 
6 l1 m Khoảng cách từ cầu trƣớc tới trọng tâm máy kéo 
7 l2 m Khoảng cách từ cầu sau tới trọng tâm máy kéo 
8 l3 m Khoảng cách từ cầu sau tới điểm nối rơ mooc 
9 l4m m Khoảng cách từ điểm nối rơ mooc tới trọng tâm rơ mooc 
10 l5m m Khoảng cách từ cầu rơ mooc tới trọng tâm rơ mooc 
11 lc m Khoảng cách từ cầu rơ mooc tới điểm cuối rơ mooc 
12 L0 m Chiều dài thùng rơ mooc 
13 r1 m Bán kính bánh trƣớc máy kéo 
14 r2 m Bán kính bánh sau máy kéo 
15 r3 m Bán kính bánh rơ mooc 
16 hk m Tọa độ trọng tâm máy kéo theo chiều Z 
17 hm m Tọa độ trọng tâm rơ mooc theo chiều Z 
18 hn m Tọa độ điểm nối rơ mooc theo chiều Z 
19 B1 m Bề rộng đáy rơ mooc chỗ nhỏ nhất 
20 B2 m Bề rộng đáy rơ mốc chỗ lớn nhất 
21 f Hệ số cản lăn bánh máy kéo 
22 c2x N/m Độ cứng của lốp sau máy kéo theo phƣơng OX 
23 c4x N/m Độ cứng của khớp nối mềm theo phƣơng OX 
24 c1z N/m Độ cứng của lốp trƣớc máy kéo theo phƣơng OZ 
25 c2z N/m Độ cứng của lốp sau máy kéo theo phƣơng OZ 
26 c3z N/m Độ cứng của lốp rơ mooc theo phƣơng OZ 
viii 
27 k2x Ns/m Hệ số cản của lốp sau máy kéo theo phƣơng OX 
28 k4x Ns/m Hệ số cản của khớp nối mềm theo phƣơng OX 
29 k1z Ns/m Hệ số cản của lốp trƣớc máy kéo theo phƣơng OZ 
30 k2z Ns/m Hệ số cản của lốp sau máy kéo theo phƣơng OZ 
31 k3z Ns/m Hệ số cản của lốp rơ mooc theo phƣơng OZ 
32 Lg m Chiều dài khúc gỗ 
33 hg m Chiều cao xếp gỗ 
34 ψ Hệ số bám dọc của bánh sau máy kéo 
35 β % Độ dốc dọc của đƣờng 
36 ρ kg/m3 khối lƣợng riêng của gỗ 
37 x1 m Dịch chuyển tọa độ trọng tâm máy kéo theo phƣơng Ox 
38 x2 m Dịch chuyển tọa độ trọng tâm rơ mooc theo phƣơng Ox 
39 z1 m Dịch chuyển tọa độ trọng tâm máy kéo theo phƣơng Oz 
40 z2 m Dịch chuyển tọa độ trọng tâm rơ mooc theo phƣơng Oz 
41 α1 rad Dịch chuyển góc thân máy kéo trong mặt phẳng xOz 
42 α2 rad Dịch chuyển góc rơ mooc trong mặt phẳng xOz 
43 u4x m Biến dạng của lò xo nối giữa rơ mooc và máy kéo 
44 u2x m Biến dạng của bánh xe chủ động theo phƣơng Ox 
45 q1 m Mấp mô mặt đƣờng tại vị trí tiếp xúc bánh trƣớc máy kéo 
46 q2 m Mấp mô mặt đƣờng tại vị trí tiếp xúc bánh sau máy kéo 
47 q3 m Mấp mô mặt đƣờng tại vị trí tiếp xúc bánh rơ mooc 
48 Piz N 
Phản lực pháp tuyến từ mặt đất lên bánh xe thứ i theo 
phƣơng Oz 
49 Pix N 
Phản lực tiếp tuyến mặt đất lên bánh xe thứ i theo phƣơng 
Ox 
50 Pj N Lực cản tăng tốc 
51 Pi N Lực cản độ dốc 
52 PCx N Lực tại khớp nối theo phƣơng Ox 
53 PCz N Lực tại khớp nối theo phƣơng Oz 
54 ω rad/s Vận tốc góc của bánh xe chủ động 
ix 
DANH MỤC CÁC BẢNG 
TT Tên bảng Trang 
Bảng 1.1 Tiêu chuẩn kỹ thuật đƣờng ô tô lâm nghiệp 6 
Bảng 3.1 
Tổng hợp giá trị phản lực pháp tuyến nhỏ nhất trong 
các trƣờng hợp độ cứng lò xo trong khớp nối mềm khác 
nhau. 
77 
Bảng 3.2 
Tổng hợp giá trị phản lực pháp tuyến nhỏ nhất lên cầu 
trƣớc máy kéo theo độ dốc dọc mặt đƣờng trong hai 
trƣờng hợp khớp nối cứng và nối mềm. 
84 
Bảng 3.3 
Tổng hợp giá trị phản lực pháp tuyến nhỏ nhất lên cầu 
trƣớc máy kéo theo độ dốc dọc mặt đƣờng đối với hai 
loại gỗ dài 3 m và 4 m trong hai trƣờng hợp khớp nối 
cứng và khớp nối mềm. 
89 
Bảng 3.4 
So sánh thời gian phanh khi sử dụng khớp nối cứng và 
khớp nối mềm khi phanh xuống dốc
98 
Bảng 3.5 
So sánh quãng đƣờng phanh khi sử dụng khớp nối cứng 
và khớp nối mềm khi phanh xuống dốc
99 
Bảng 4.1 Kết quả đo lực kéo và hệ số cản lăn 121 
Bảng 4.2 Kết quả đo lực kéo và tính toán hệ số bám 121 
Bảng 4.3 
Kết quả so sánh sai số giữa nghiên cứu thực nghiệm và 
nghiên cứu lý thuyết 128 
Bảng 4.4 
Kết quả thí nghiệm xác định hệ số trƣợt trƣờng hợp sử 
dụng khớp nối cứng 130 
Bảng 4.5 
Kết quả thí nghiệm xác định hệ số trƣợt trƣờng hợp sử 
dụng khớp nối mềm 130 
x 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ 
TT Tên hình Trang 
Hình 1.1 Mô hình động lực học máy kéo theo tác giả Muller 15 
Hình 1.2 Mô hình động lực học máy kéo theo tác giả Vogle 17 
Hình 1.3 Mô hình các phần tử máy kéo theo tác giả Bùi Hải Triều 18 
Hình 1.4 Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên đầu kéo và rơ mooc 20 
Hình 1.5 
Mô hình dao động của liên hợp máy kéo bốn bánh với 
rơ mooc một trục theo phƣơng thẳng đứng 
21 
Hình 1.6 
Máy kéo MTZ-50 kéo rơ mooc chở gỗ với thiết bị tự 
bốc 
22 
Hình 1.7 
Liên hợp máy kéo bốn bánh shibaura 3000A với rơ 
mooc một trục 
23 
Hình 1.8 Cấu tạo khớp nối giữa rơ mooc và máy kéo 24 
Hình 1.9 
Một số trạng thái làm việc mất ổn định của liên hợp 
máy kéo bốn bánh với rơ mooc một trục 
25 
Hình 1.10 Khớp nối yên ngựa loại 2  ...  10.2643 3.3 11.2121 6.3 11.7383 9.3 10.3125 12.3 11.8612 
0.4 9.8459 3.4 9.7322 6.4 11.1562 9.4 9.8178 12.4 11.6033 
0.5 10.6047 3.5 9.8713 6.5 11.5731 9.5 10.0058 12.5 11.3042 
0.6 11.2275 3.6 9.6640 6.6 11.4319 9.6 11.0155 12.6 11.3692 
0.7 11.9394 3.7 9.3706 6.7 10.4874 9.7 11.9150 12.7 10.9696 
0.8 11.9619 3.8 10.3104 6.8 10.6772 9.8 11.3149 12.8 11.1871 
0.9 11.0974 3.9 10.6827 6.9 10.6738 9.9 10.6711 12.9 10.9064 
1 10.6384 4 11.4111 7 11.5970 10 11.5731 13 10.9733 
1.1 11.0537 4.1 12.3347 7.1 11.8466 10.1 11.9476 13.1 11.3808 
1.2 11.5613 4.2 11.5808 7.2 10.7525 10.2 12.5356 13.2 11.2363 
1.3 11.4694 4.3 11.1064 7.3 11.1097 10.3 12.5285 13.3 11.3516 
1.4 10.9939 4.4 10.6053 7.4 11.5377 10.4 11.6260 13.4 11.2424 
1.5 11.1328 4.5 11.3442 7.5 11.5994 10.5 11.5918 13.5 9.7372 
1.6 11.4269 4.6 11.8284 7.6 11.2387 10.6 11.3005 13.6 9.9147 
1.7 11.8035 4.7 12.1999 7.7 9.7204 10.7 10.8401 13.7 8.9444 
1.8 11.5177 4.8 11.5926 7.8 10.1928 10.8 11.0743 13.8 9.4390 
1.9 10.1739 4.9 11.5517 7.9 11.3442 10.9 10.6644 13.9 9.3093 
2 11.1239 5 10.6786 8 10.3588 11 10.7083 14 9.2094 
2.1 12.0483 5.1 11.4652 8.1 9.8619 11.1 11.0105 14.1 10.6530 
2.2 11.9927 5.2 10.5555 8.2 9.4194 11.2 11.3648 14.2 10.5325 
2.3 12.5653 5.3 10.2290 8.3 10.4877 11.3 12.3379 14.3 10.5877 
2.4 11.6166 5.4 10.7512 8.4 12.2972 11.4 12.3154 14.4 11.2890 
2.5 11.1796 5.5 10.1093 8.5 11.4350 11.5 11.7385 14.5 9.4946 
2.6 10.1656 5.6 10.9653 8.6 11.1963 11.6 11.4977 14.6 9.3751 
2.7 9.7539 5.7 12.1641 8.7 12.4456 11.7 10.6564 14.7 9.8996 
2.8 9.7696 5.8 12.2022 8.8 11.8752 11.8 10.5942 14.8 10.8329 
2.9 10.8814 5.9 11.9747 8.9 11.5337 11.9 12.0574 14.9 11.6718 
 t Pt t Pt t Pt t Pt t Pt 
15 11.2860 18 11.4247 21 11.1287 24 11.6998 27 11.8581 
15.1 11.4526 18.1 11.2526 21.1 12.1367 24.1 12.4116 27.1 11.4688 
15.2 11.3106 18.2 10.5540 21.2 11.6095 24.2 12.2712 27.2 11.9572 
15.3 11.0358 18.3 10.6387 21.3 11.7465 24.3 12.1810 27.3 11.7079 
15.4 10.6074 18.4 10.2846 21.4 11.9273 24.4 11.4624 27.4 11.5357 
15.5 9.9721 18.5 10.2353 21.5 11.9618 24.5 10.9057 27.5 11.1200 
15.6 9.7661 18.6 11.0394 21.6 12.0936 24.6 11.3751 27.6 11.6167 
15.7 10.2601 18.7 10.0430 21.7 12.0067 24.7 10.5985 27.7 11.7397 
15.8 10.9425 18.8 11.4053 21.8 10.9617 24.8 11.3410 27.8 11.1517 
15.9 10.8738 18.9 11.4624 21.9 11.6781 24.9 11.1228 27.9 10.4245 
16 11.0030 19 10.9589 22 11.3828 25 11.2169 28 10.6054 
16.1 11.0430 19.1 10.8887 22.1 12.1470 25.1 12.4048 28.1 10.8695 
16.2 11.3029 19.2 10.5096 22.2 12.4772 25.2 10.6370 28.2 10.2248 
16.3 11.0770 19.3 11.5609 22.3 11.6199 25.3 11.9302 28.3 11.1231 
16.4 10.2000 19.4 11.1428 22.4 12.1722 25.4 10.8786 28.4 11.9209 
16.5 9.8642 19.5 10.6707 22.5 11.1905 25.5 11.9961 28.5 12.1060 
16.6 10.4607 19.6 10.2741 22.6 11.8518 25.6 11.7622 28.6 11.5226 
16.7 11.4143 19.7 10.1535 22.7 11.4911 25.7 10.6621 28.7 11.9003 
16.8 10.5701 19.8 11.9238 22.8 10.9178 25.8 11.4356 28.8 11.7847 
16.9 10.6885 19.9 10.6825 22.9 10.9617 25.9 10.6846 28.9 11.8644 
17 10.9996 20 10.3115 23 10.1015 26 10.4658 29 10.9523 
17.1 11.1777 20.1 10.3109 23.1 10.6596 26.1 10.8003 29.1 11.0529 
17.2 10.9740 20.2 9.8883 23.2 9.6686 26.2 11.1509 29.2 9.5194 
17.3 10.3997 20.3 10.6292 23.3 9.5737 26.3 12.1864 29.3 10.5768 
17.4 9.2168 20.4 10.6909 23.4 11.6729 26.4 11.8918 29.4 11.1502 
17.5 9.9284 20.5 10.5871 23.5 12.2863 26.5 12.3397 29.5 10.4894 
17.6 10.0420 20.6 11.4414 23.6 12.0372 26.6 12.2482 29.6 10.2612 
17.7 10.1831 20.7 11.2640 23.7 12.4270 26.7 12.4923 29.7 10.5677 
17.8 10.6976 20.8 11.2264 23.8 12.0354 26.8 11.6111 29.8 10.4107 
17.9 10.5290 20.9 11.0168 23.9 12.1692 26.9 12.4612 29.9 10.7935 
 t Pt t Pt t Pt t Pt t Pt 
30 10.3186 33 11.8154 36 10.6122 39 10.4259 42 12.6112 
30.1 10.3594 33.1 11.0621 36.1 9.9760 39.1 11.0487 42.1 13.0557 
30.2 11.0315 33.2 10.5831 36.2 10.1958 39.2 12.2572 42.2 13.1293 
30.3 11.1462 33.3 10.9591 36.3 10.7498 39.3 12.6899 42.3 12.2937 
30.4 11.1077 33.4 9.8499 36.4 12.0915 39.4 12.8323 42.4 11.8914 
30.5 11.1059 33.5 9.2816 36.5 12.4395 39.5 12.2882 42.5 11.7575 
30.6 10.7496 33.6 9.9501 36.6 11.9805 39.6 11.7511 42.6 11.1722 
30.7 10.8061 33.7 11.0358 36.7 10.5616 39.7 12.0595 42.7 11.7036 
30.8 10.5703 33.8 10.9320 36.8 10.6846 39.8 11.9992 42.8 11.3725 
30.9 10.7685 33.9 11.5605 36.9 10.5592 39.9 12.3630 42.9 12.3935 
31 11.2338 34 10.7206 37 9.8581 40 11.9832 43 13.1264 
31.1 11.3539 34.1 9.9928 37.1 9.8625 40.1 12.0987 43.1 12.6708 
31.2 11.2133 34.2 9.9616 37.2 10.7238 40.2 12.3756 43.2 12.1321 
31.3 11.5297 34.3 9.7305 37.3 11.0151 40.3 12.4041 43.3 11.8193 
31.4 10.4506 34.4 10.4346 37.4 11.1871 40.4 12.2275 43.4 10.4781 
31.5 10.6273 34.5 11.4587 37.5 12.2171 40.5 11.6369 43.5 10.1552 
31.6 10.8629 34.6 9.8481 37.6 12.2709 40.6 12.4917 43.6 10.2649 
31.7 10.5430 34.7 11.4738 37.7 11.6646 40.7 12.3071 43.7 10.6671 
31.8 10.8392 34.8 10.3095 37.8 11.5564 40.8 11.3626 43.8 12.1322 
31.9 11.2227 34.9 10.9167 37.9 11.6119 40.9 11.6415 43.9 12.4303 
32 12.3230 35 10.6433 38 10.8445 41 11.9801 44 12.5316 
32.1 12.8494 35.1 10.3680 38.1 11.0555 41.1 11.6092 44.1 12.3645 
32.2 12.1642 35.2 10.1074 38.2 11.5982 41.2 11.1238 44.2 11.2797 
32.3 11.3287 35.3 10.2696 38.3 10.7443 41.3 10.9470 44.3 10.9647 
32.4 10.3246 35.4 10.0371 38.4 11.5554 41.4 10.8419 44.4 10.8474 
32.5 9.7052 35.5 11.4538 38.5 11.2672 41.5 12.8980 44.5 10.2361 
32.6 10.0102 35.6 12.4052 38.6 11.4826 41.6 11.7375 44.6 10.5334 
32.7 9.5362 35.7 11.9017 38.7 10.8882 41.7 10.6868 44.7 11.1491 
32.8 9.8906 35.8 12.7069 38.8 10.4266 41.8 11.0706 44.8 11.6791 
32.9 11.0831 35.9 11.4518 38.9 10.5259 41.9 13.0575 44.9 12.0432 
 t Pt t Pt t Pt t Pt t Pt 
45 11.4107 48 9.9690 51 12.4041 54 10.9066 57 9.8630 
45.1 10.4150 48.1 10.2800 51.1 10.5950 54.1 10.6546 57.1 9.8881 
45.2 10.0473 48.2 9.6087 51.2 10.6440 54.2 10.5622 57.2 11.2401 
45.3 9.7144 48.3 9.9317 51.3 10.6270 54.3 11.3286 57.3 12.3394 
45.4 9.9132 48.4 11.5514 51.4 10.7006 54.4 11.1059 57.4 12.3227 
45.5 9.8758 48.5 11.8452 51.5 11.6731 54.5 9.6293 57.5 11.6292 
45.6 10.2781 48.6 11.4883 51.6 12.0324 54.6 10.3422 57.6 10.8287 
45.7 11.1956 48.7 11.0741 51.7 12.2860 54.7 10.8891 57.7 10.5880 
45.8 11.3282 48.8 10.7808 51.8 12.4619 54.8 10.9839 57.8 10.1163 
45.9 11.8949 48.9 10.5471 51.9 11.9929 54.9 11.2791 57.9 10.6629 
46 11.3693 49 10.4731 52 12.7685 55 11.4509 58 11.5745 
46.1 9.9411 49.1 9.4663 52.1 11.8603 55.1 10.9588 58.1 11.9020 
46.2 9.9899 49.2 9.6863 52.2 10.6287 55.2 10.4350 58.2 12.8391 
46.3 9.5463 49.3 10.5654 52.3 10.0119 55.3 9.8452 58.3 12.6817 
46.4 9.4285 49.4 11.0278 52.4 8.8245 55.4 9.1144 58.4 11.5008 
46.5 10.2001 49.5 11.8501 52.5 10.7339 55.5 10.1706 58.5 11.7471 
46.6 9.5825 49.6 11.6912 52.6 11.2814 55.6 10.8401 58.6 11.1531 
46.7 10.0135 49.7 11.3269 52.7 11.3599 55.7 10.3999 58.7 11.3157 
46.8 10.6775 49.8 11.8167 52.8 13.0169 55.8 10.5394 58.8 11.5050 
46.9 10.1088 49.9 11.3755 52.9 12.6274 55.9 10.0818 58.9 11.4940 
47 9.9494 50 10.3482 53 11.8866 56 9.7280 59 11.9468 
47.1 9.4687 50.1 10.8135 53.1 10.8921 56.1 11.2279 59.1 11.3741 
47.2 9.6595 50.2 10.6897 53.2 11.3773 56.2 10.6674 59.2 11.6472 
47.3 10.4028 50.3 11.4290 53.3 10.5469 56.3 10.5054 59.3 12.1624 
47.4 10.1235 50.4 12.5367 53.4 9.6402 56.4 11.0837 59.4 11.8800 
47.5 10.0133 50.5 11.6240 53.5 9.5410 56.5 10.7910 59.5 12.6859 
47.6 10.3651 50.6 10.8087 53.6 11.2467 56.6 11.4960 59.6 12.1459 
47.7 10.0713 50.7 12.1496 53.7 12.2652 56.7 10.7808 59.7 10.3605 
47.8 10.0952 50.8 13.3646 53.8 11.2072 56.8 9.3209 59.8 9.7454 
47.9 10.1094 50.9 13.6666 53.9 11.7648 56.9 9.6843 59.9 9.5043 
 Phụ lục 06. Kết quả thí nghiệm xác định hệ số cản và độ cứng của lốp xe 
chủ động. 
t (s) s (mm) t (s) s (mm) t (s) s (mm) t (s) s (mm) 
0,001 11,3357 0,024 0,712281 0,047 -0,4185 0,07 0,22082 
0,002 8,91425 0,025 -1,24994 0,048 -0,504 0,071 -0,01429 
0,003 1,096125 0,026 -2,08525 0,049 -0,04428 0,072 -0,2069 
0,004 -2,3096 0,027 -0,60524 0,05 0,437928 0,073 -0,12365 
0,005 -8,37637 0,028 0,773776 0,051 0,242194 0,074 0,135577 
0,006 -8,16238 0,029 1,149371 0,052 -0,407 0,075 0,195947 
0,007 -2,26648 0,03 0,299564 0,053 -0,55312 0,076 0,01721 
0,008 2,47202 0,031 -0,8126 0,054 0,00821 0,077 -0,13403 
0,009 4,53335 0,032 -1,05633 0,055 0,340561 0,078 -0,07916 
0,01 5,73463 0,033 -0,4025 0,056 0,210071 0,079 0,02684 
0,011 0,879768 0,034 0,654411 0,057 -0,23689 0,08 0,107954 
0,012 -3,17366 0,035 0,732404 0,058 -0,25589 0,081 0,06996 
0,013 -5,56972 0,036 -0,20965 0,059 -0,04078 0,082 -0,01904 
0,014 -2,2876 0,037 -0,92446 0,06 0,178074 0,083 -0,06641 
0,015 1,09925 0,038 -0,42188 0,061 0,09271 0,084 -0,00804 
0,016 3,47369 0,039 0,263942 0,062 -0,06916 0,085 0,06171 
0,017 2,35015 0,04 0,531795 0,063 -0,12503 0,086 0,03134 
0,018 0,136952 0,041 -0,10778 0,064 0,01059 
0,019 -2,42109 0,042 -0,63586 0,065 0,144826 
0,02 -2,58408 0,043 -0,33976 0,066 0,02859 
0,021 -0,94996 0,044 0,118703 0,067 -0,07428 
0,022 1,252863 0,045 0,403431 0,068 -0,19265 
0,023 2,39227 0,046 -0,01429 0,069 0,133202 
 Phụ lục 07. Phản lực pháp tuyến lên cầu trước máy kéo trong trường hợp 
liên hợp máy sử dụng khớp nối cứng tăng tốc theo hướng lên dốc. 
t P1z t P1z t P1z t P1z 
0.01 6668.74 1.18 6333.13 2.35 5778.34 3.52 5256.96 
0.04 6681.66 1.21 6304.97 2.38 5768.73 3.55 5280.92 
0.07 6725.59 1.24 6331.00 2.41 5783.55 3.58 5273.27 
0.10 6711.57 1.27 6312.79 2.44 5735.17 3.61 5215.16 
0.13 6682.44 1.30 6303.43 2.47 5717.25 3.64 5238.06 
0.16 6689.74 1.33 6305.01 2.50 5733.99 3.67 5251.34 
0.19 6680.07 1.36 6261.63 2.53 5698.70 3.70 5191.61 
0.22 6652.00 1.39 6210.01 2.56 5677.48 3.73 5174.32 
0.25 6673.82 1.42 6244.67 2.59 5687.65 3.76 5187.58 
0.28 6659.57 1.45 6215.32 2.62 5606.12 3.79 5131.31 
0.31 6644.72 1.48 6190.20 2.65 5617.86 3.82 5160.73 
0.34 6664.07 1.51 6213.38 2.68 5634.62 3.85 5170.95 
0.37 6629.53 1.54 6166.69 2.71 5601.75 3.88 5131.17 
0.40 6604.71 1.57 6132.03 2.74 5607.28 3.91 5138.42 
0.43 6603.69 1.60 6124.97 2.77 5635.47 3.94 5129.24 
0.46 6583.04 1.63 6091.97 2.80 5583.12 3.97 5056.77 
0.49 6565.84 1.66 6057.86 2.83 5588.59 4.00 5063.26 
0.52 6574.69 1.69 6088.40 2.86 5604.23 4.03 5093.30 
0.55 6554.27 1.72 6066.63 2.89 5583.39 4.06 5049.62 
0.58 6528.85 1.75 6058.59 2.92 5595.26 4.09 5029.60 
0.61 6551.26 1.78 6036.79 2.95 5602.71 4.12 5018.64 
0.64 6523.97 1.81 6024.43 2.98 5577.55 4.15 4966.63 
0.67 6518.23 1.84 5989.02 3.01 5566.77 4.18 4976.10 
0.70 6531.73 1.87 6031.27 3.04 5550.07 4.21 4984.17 
0.73 6512.16 1.90 5964.21 3.07 5496.59 4.24 4974.93 
0.76 6497.13 1.93 5962.86 3.10 5478.47 4.27 4957.79 
0.79 6515.80 1.96 5933.51 3.13 5504.36 4.30 4964.14 
0.82 6477.46 1.99 5909.10 3.16 5474.63 4.33 4911.54 
0.85 6469.07 2.02 5891.14 3.19 5481.08 4.36 4886.48 
0.88 6459.46 2.05 5888.32 3.22 5486.40 4.39 4903.43 
0.91 6451.57 2.08 5912.58 3.25 5418.60 4.42 4877.52 
0.94 6404.80 2.11 5841.48 3.28 5400.82 4.45 4897.61 
0.97 6431.48 2.14 5930.77 3.31 5394.57 4.48 4902.21 
1.00 6406.75 2.17 5864.55 3.34 5344.41 4.51 4810.82 
1.03 6408.17 2.20 5850.05 3.37 5368.13 4.54 4818.99 
1.06 6414.48 2.23 5870.35 3.40 5374.93 4.57 4811.84 
1.09 6393.63 2.26 5792.70 3.43 5315.81 4.60 4778.90 
1.12 6344.37 2.29 5811.47 3.46 5321.44 4.63 4802.22 
1.15 6359.83 2.32 5803.57 3.49 5305.03 4.66 4818.69 
 t P1z t P1z t P1z t P1z 
4.69 4788.22 5.89 4386.40 7.09 3983.78 8.29 3843.23 
4.72 4763.34 5.92 4386.53 7.12 3973.81 8.32 3835.35 
4.75 4750.99 5.95 4369.21 7.15 3960.43 8.35 3821.90 
4.78 4652.77 5.98 4375.22 7.18 3946.63 8.38 3878.21 
4.81 4688.46 6.01 4350.83 7.21 3941.11 8.41 3897.88 
4.84 4725.83 6.04 4303.28 7.24 3949.05 8.44 3857.67 
4.87 4677.85 6.07 4285.90 7.27 3935.62 8.47 3853.23 
4.90 4666.76 6.10 4283.28 7.3 3923.85 8.50 3832.72 
4.93 4658.11 6.13 4275.60 7.33 3956.38 8.53 3786.70 
4.96 4622.52 6.16 4286.54 7.36 3926.61 8.56 3799.77 
4.99 4646.70 6.19 4277.41 7.39 3902.38 8.59 3824.85 
5.02 4644.04 6.22 4224.90 7.42 3911.38 8.62 3853.34 
5.05 4619.75 6.25 4203.15 7.45 3885.68 8.65 3871.03 
5.08 4610.75 6.28 4170.65 7.48 3876.60 8.68 3860.73 
5.11 4622.77 6.31 4152.53 7.51 3872.79 8.71 3823.73 
5.14 4578.12 6.34 4180.66 7.54 3874.23 8.74 3824.93 
5.17 4570.54 6.37 4174.94 7.57 3877.48 8.77 3864.74 
5.20 4571.52 6.40 4136.41 7.6 3885.48 8.80 3887.23 
5.23 4530.12 6.43 4124.80 7.63 3869.68 8.83 3936.55 
5.26 4547.80 6.46 4110.09 7.66 3841.13 8.86 3968.56 
5.29 4558.76 6.49 4104.63 7.69 3848.29 8.89 3935.49 
5.32 4529.85 6.52 4128.35 7.72 3840.19 8.92 3938.15 
5.35 4536.42 6.55 4118.23 7.75 3859.77 8.95 3925.54 
5.38 4546.64 6.58 4093.23 7.78 3890.67 8.98 3934.54 
5.44 4510.80 6.61 4090.64 7.81 3885.49 9.01 3978.03 
5.47 4505.68 6.64 4084.03 7.84 3859.19 9.04 4014.35 
5.50 4478.50 6.67 4069.00 7.87 3860.43 9.07 3990.81 
5.53 4485.85 6.70 4092.53 7.90 3853.44 9.10 4025.53 
5.56 4480.59 6.73 4064.19 7.93 3850.16 9.13 4052.06 
5.59 4447.39 6.79 4066.92 7.96 3872.85 9.16 4039.45 
5.62 4481.11 6.82 4037.32 7.99 3883.79 9.19 4086.26 
5.65 4476.39 6.85 4018.20 8.02 3867.89 9.22 4121.51 
5.68 4436.21 6.88 4029.98 8.05 3888.08 9.25 4142.94 
5.71 4435.47 6.91 4011.77 8.08 3856.12 9.28 4184.18 
5.74 4441.61 6.94 3994.91 8.14 3824.18 9.31 4218.78 
5.77 4396.91 6.97 4020.30 8.17 3829.11 9.34 4197.75 
5.80 4411.86 7.00 4014.99 8.20 3872.97 9.37 4218.75 
5.83 4381.33 7.03 4000.75 8.23 3889.76 9.40 4249.77 
5.86 4366.84 7.06 4007.24 8.26 3863.58 9.43 4257.00 
 Phụ lục 08 
Chương trình giải hệ phương trình bằng phần mềm Matlab – Simulink 
H
ìn
h
 3
.4
. 
C
h
ư
ơ
n
g
 t
rì
n
h
 g
iả
i 
h
ệ 
p
h
ư
ơ
n
g
 t
rì
n
h
 v
i 
p
h
â
n
 b
ằ
n
g
 p
h
ầ
n
 m
ềm
 M
a
tl
a
b
 -
 S
im
u
li
n
k 
Số liệu đầu vào 
Chương trình mô phỏng các hàm điều khiển thông số đầu vào 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến x1 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến z1 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến α1 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến α2 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến u4x 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến u2x 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến P1z 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến P2z 
Chương trình mô phỏng phương trình chứa biến P3z 
 Phụ lục 09. Một số hình ảnh thí nghiệm của luận án 
Thiết kế, chế tạo khung đo độ cứng và hệ số cản của lốp máy kéo 
Bố trí tạo lực tải lên trục bánh xe, lực ngang tạo biến dạng tiếp tuyến của 
lốp, bộ phận đo dịch chuyển của bàn trượt, gia tốc bàn trượt 
Thí nghiệm xác định độ cứng và hệ số cản của lốp máy kéo 
Dán điện trở lên vỏ cầu trước máy kéo 
Hiệu chuẩn khâu đo phản lực pháp tuyến lên cầu trước máy kéo 
Thí nghiệm hiệu chuẩn khâu đo 
Bán trục chủ động sau khi được chế tạo, dán điện trở 
Hiệu chuẩn khâu đo mô men xoắn lên bán trục chủ động 
Khớp nối mềm sau khi được thiết kế, chế tạo và lắp ráp lên liên hợp máy 
Thí nghiệm khớp nối mềm giữa máy kéo và rơ mooc