Ứng dụng công nghệ bay chụp ảnh UAV trong khảo sát tuyến đường dây truyền tải điện Quốc gia

63 S¬ 36 - 2019
Ứng dụng công nghệ bay chụp ảnh UAV 
trong khảo sát tuyến đường dây truyền tải điện Quốc gia
Application of UAV photogrammetry technology for surveying 
the national electricity transmission line
Nguyễn Mai Hạnh
Tóm tắt
Bài báo giới thiệu tổng quan về công nghệ 
chụp ảnh hàng không bằng thiết bị bay không 
người lái UAV (Unmanned Aerial Vehicles), qui 
trình xử lý ảnh UAV để xây dựng mô hình số bề 
mặt DSM, mô hình số độ cao DEM, bình đồ trực 
ảnh, tạo các mặt cắt địa hình phục vụ công tác 
thiết kế công trình tuyến đường dây tải điện và 
kết quả dự án khảo sát tuyến đường dây 500KV 
từ Quảng Trạch đi Dốc Sỏi với tổng chiều dài 
492km. Đánh giá tiềm năng và hiệu quả kinh tế 
có thể áp dụng đại trà trong công tác khảo sát 
địa hình các tuyến đường dây điện.
Từ khóa: Chụp ảnh máy bay không người lái, mô hình 
số độ cao, mô hình số bề mặt, ảnh trực giao, bản đồ 3D, 
đường dây truyền tải điện
Abstract
This paper presents an overview of aerial 
photography using UAV (Unmanned Aerial Vehicles), 
workflow of processing the UAV images to create 
DSM (Digital Surface Model), DEM (Digital Elevation 
Model), orthophoto, creating terrain profiles for the 
design work of the power transmission line and the 
results of project for surveying the 500KV electricity 
transmission line from Quang Trach to Doc Soi with 
a total length of 492km. Potential assessment and 
economic efficiency could be widely applied in 
surveying power lines.
Key words: Photogrammetry, UAV, Digital surface 
model, Digital elevation model, Orthophoto, 3D map, 
Power transmission line
ThS. Nguyễn Mai Hạnh 
Bộ môn Trắc địa 
Khoa KTHT & MT Đô Thị 
ĐT: 0983289997 
Email: nguyenmaihanh.td@gmail.com
Ngày nhận bài: 06/04/2018 
Ngày sửa bài: 11/05/2018 
Ngày duyệt đăng: 22/10/2019
1. Đặt vấn đề
Trên thế giới thành lập bản đồ bằng công nghệ đo ảnh máy bay không người 
lái (UAV) và máy chụp ảnh độ phân giải cao đang ngày càng được sử dụng rộng 
rãi trong ngành Trắc địa - Bản đồ, tuy nhiên công nghệ này vẫn là tương đối mới 
ở Việt Nam. Hiện tại các công nghệ sử dụng máy toàn đạc điện tử và định vị vệ 
tinh (GNSS) đang được sử dụng rộng rãi trong thu thập dữ liệu mặt đất phục vụ 
cho công tác địa chính, trắc địa địa hình, xây dựng dân dụng và thiết kế kiến trúc 
với độ chính xác cao dưới cm. Điểm hạn chế của hai công nghệ trên là chi phí 
triển khai trên diện rộng khá cao và tiêu tốn thời gian tương đối lớn. Thêm nữa, 
hai công nghệ trên có thể khó thực hiện đối với khu vực đo vẽ có địa hình phức 
tạp, hoặc khi điều kiện môi trường làm việc khu đo tiềm ẩn nguy cơ gây nguy 
hiểm tới sức khỏe con người.
Ở Việt Nam trong những năm gần đây đã có một số công trình nghiên cứu 
chứng minh độ chính xác và tính hiệu quả của việc ứng dụng UAV. Cục Bản đồ 
Quân đội là đơn vị đầu tiên đã thử nghiệm thành công ứng dụng thiết bị UAV 
bay chụp ảnh để thành lập bản đồ địa hình 3D tỷ lệ lớn, bản đồ địa chính phục 
vụ quản lý, qui hoạch các khu đất quốc phòng [1]. Kết quả thử nghiệm đã cho 
thấy những ưu điểm nổi bật như chi phí thấp, thời gian thi công ngắn, độ chính 
xác cao và dễ dàng tạo mô hình 3D. Đặc biệt thích hợp với những dự án thành 
lập bản đồ khu vực nhỏ, hẹp dạng tuyến như các công trình khảo sát hành lang 
đường dây tải điện.
Để đảm bảo cho việc khảo sát thiết kế các tuyến đường dây tải điện được 
tối ưu thì công tác lập bản đồ địa hình vô cùng quan trọng. Trong thực tế sản 
xuất hiện nay công tác khảo sát lập bản đồ địa hình chủ yếu dựa vào các loại 
thiết bị đo đạc phổ thông như: thiết bị thu tín hiệu vệ tinh GNSS, máy toàn đạc 
điện tử, máy kinh vĩ, máy thủy chuẩn Với phương pháp chụp ảnh hàng không 
bằng UAV thì việc khảo sát, lập bản đồ địa hình sẽ trở nên dễ dàng hơn, thậm 
chí ngay cả đối với những vùng địa hình núi cao, hiểm trở, khó tiếp cận. Với địa 
hình dạng tuyến hẹp và kéo dài hàng chục đến hàng trăm km thì việc sử dụng 
công nghệ UAV sẽ đảm bảo được tiến độ và độ chính xác cần thiết.
2. Tổng quan về công nghệ chụp ảnh UAV
Hệ thống chụp ảnh hàng không kỹ thuật số bằng UAV để thành lập bản đồ 
địa hình 3D gồm có 4 thành phần chính như sau: Hệ thống máy bay; Máy ảnh 
kỹ thuật số; Trạm điều khiển mặt đất; Trạm xử lý ảnh tạo DSM/DEM, ảnh trực 
giao, đám mây điểm và bản đồ 3D.
2.1 Thiết bị bay UAV
Cấu tạo của thiết bị bay UAV bao gồm: thân máy bay, đầu thu GPS, cảm 
biến tốc độ gió, cảm biến độ cao, cảm biến áp xuất, cảm biến cân bằng và bộ 
thu phát tín hiệu, ngoài ra trên thiết bị bay còn mang theo 1 bộ pin dùng để cung 
cấp nguồn năng lượng cho toàn bộ các thiết bị trên máy bay.
Thiết bị bay UAV có nhiều hình dạng và kích cỡ khác nhau, mỗi loại đều có 
những ưu điểm và nhược điểm riêng. Do đó tùy thuộc vào từng công việc cụ thể 
mà người sử dụng sẽ có lựa chọn thiết bị bay UAV phù hợp. Thông thường UAV 
được chia ra làm 2 loại chính theo cấu tạo là thiết bị bay cánh cố định (Fixed 
Wing UAV) và thiết bị bay cánh quạt (Rotary Wing UAV).
2.2. Máy ảnh kỹ thuật số
Thông thường các máy ảnh sử dụng để chụp ảnh địa hình bằng UAV là các 
loại máy ảnh kỹ thuật số có kích thước nhỏ gọn, có tiêu cự cố định và khả năng 
lấy nét tự động.
 2.3. Trạm điều khiển mặt đất
Mỗi thiết bị bay UAV đều được điều khiển bằng trạm điều khiển mặt đất. Cấu 
64 T„P CHŠ KHOA H“C KI¦N TR”C - XŸY D¼NG
KHOA H“C & C«NG NGHª
tạo của trạm điều khiển mặt đất bao gồm:
- Máy tính xách tay, hay máy tính bảng hoặc điện thoại 
thông minh được cài đặt phần mềm lập trình bay và điều 
khiển bay. Đây là các phần mềm chuyên dụng để thiết kế 
bay, điều khiển bay và có thể lập kế hoạch vị trí hướng cất, 
hạ cánh tại thực địa.
- Bộ điều khiển có thiết bị thu phát tín hiệu dùng để kết nối 
máy tính bảng với máy bay. Tay điều khiển được tích hợp với 
máy tính bảng hoặc điện thoại thông minh, có cài đặt phần 
mềm điều khiển DJI Go hoặc phần mềm điều khiển khác 
như Pix4D Capture. Một số hãng khác như Trimble, Sensfly, 
Geoscan, Microdrone đã tự phát triển các phần mềm điều 
khiển bay chuyên dụng riêng (TBC, emotion 3, Geoplanar, 
Microdrone Airborne) cho các sản phẩm UAV của mình. 
2.4. Trạm xử lý dữ liệu ảnh UAV
Trạm xử lý dữ liệu ảnh chụp UAV gồm máy tính trạm 
Workstation có cấu hình mạnh được cài đặt phần mềm 
chuyên xử lý ảnh để tạo mô hình số mặt đất. Đặc điểm chung 
của các phần mềm xử lý này là từ các tấm ảnh số được 
chụp từ UAV với độ phủ từ 70-90%, sau khi xử lý sẽ tạo ra 
mô hình đám mây điểm (Point Cloud), DSM, DEM, 3D mesh 
và ảnh trực giao (Orthomosaic). Một số phần mềm chuyên 
dụng cho xử lý ảnh UAV phổ biến ở Việt Nam gồm có: TBC 
Trimble Business Center Photogrammetry của hãng Trimble, 
Agisoft PhotoScan của hãng Geoscan Nga, Pix4Dmapper 
của Thụy Sỹ, Context Capture của Benley Map, PhotoMesh 
của Skyline.
Hình 1. Thiết bị thu nhận dữ liệu theo phân 
tầng độ cao (Nguồn ANTHI)
Hình 2. Thành phần hệ thống thành lập bản đồ 3D bằng 
UAV. Nguồn SenseFly SA
a) Thiết bị bay UAV(cánh 
cố định)
b) Máy ảnh số
 c) Trạm điều khiển d) Trạm xử lý ảnh
Hình 3. Phạm vi khu vực khảo sát tuyến đường điện 
500KV
65 S¬ 36 - 2019
3. Ứng dụng bay chụp UAV khảo sát tuyến đường dây 
500KV Quảng Trạch – Dốc Sỏi
3.1 Tổng quan dự án 
Dự án “Đường dây 500kV Quảng Trạch – Dốc Sỏi” có 
quy mô chủ yếu như sau:
- Cấp điện áp: 500kV; Số mạch: 02 mạch;
- Điểm đầu: xã Quảng Đông, huyện Quảng Trạch, tỉnh 
Quảng Bình; 
- Điểm cuối: xã Bình Nguyên, huyện Bình Sơn, tỉnh 
Quảng Ngãi;
- Chiều dài tuyến: khoảng 500km;
- Hành lang tuyến: 32m (từ tim tuyến ra mỗi bên 16,0m);
- Địa điểm xây dựng: đi qua 6 tỉnh miền Trung của Việt 
Nam.
*Phạm vi nhiệm vụ:
- Bay chụp ảnh hàng không toàn tuyến đường dây 500kV 
Quảng Trạch – Dốc Sỏi, phạm vi tính từ tim tuyến về mỗi bên 
150 m, độ phân giải 15 cm.
- Đo vẽ thành lập mô hình số địa hình DTM và mô hình số 
bề mặt DSM với độ chính xác độ cao 0,5m. 
- Thành lập bình đồ ảnh hàng không trực giao số với độ 
phân giải 0,2m.
- Thành lập bản đồ địa hình và xây dựng cơ sở dữ liệu địa 
lý tỷ lệ 1:2.000 (khoảng cao đều đường bình độ cơ bản 1 m), 
phạm vi tính từ tim tuyến về mỗi bên 150 m.
3.2. Công tác bay chụp và xử lý ảnh
*Bước1.Công tác chuẩn bị: Đối với công tác bay chụp 
thì việc lập kế hoạch, kiểm tra điều kiện bay là cần thiết và 
rất quan trọng, nó quyết định đến an toàn bay và chất lượng 
ảnh bay chụp. Công tác chuẩn bị bao gồm hoạch định vị trí 
và phạm vi cần bay chụp, kiểm tra vùng được cấp phép bay, 
vùng cấm bay, tiếp đến là kiểm tra các điều kiện thời tiết có 
phù hợp cho công tác bay chụp hay không.
*Bước 2.Công tác bay chụp ảnh: Khi các điều kiện để 
tiến hành thủ tục bay đảm bảo, tiếp đến là thiết kế tuyến bay 
bằng phần mềm chuyên dụng và tổ chức thực hiện bay chụp 
ảnh. Sử dụng 03 hệ thống UAV (Geoscan 101, Trimble UX5 
và eBee
*Bước 3.Công tác đo đạc, tính toán tọa độ, độ cao điểm 
khống chế ảnh ngoại nghiệp:
+ Bố trí và đo các điểm trạm Base: các điểm này được đo 
đạc xác định tọa độ và độ cao tương đương với điểm cơ sở 
hạng III Nhà nước, vị trí điểm được đóng cọc ổn định trong 
suốt thời gian khảo sát, đảm bảo thông thoáng, định tâm với 
sai số nhỏ hơn 5mm, đo chiều cao ăng ten với độ chính xác 
1mm. Sử dụng máy GPS Trimble 2 tần số L1/L2 đo trong thời 
gian tối thiểu 180 phút, tần xuất thu tín hiệu không nhỏ hơn 
1giây/1epoch dữ liệu vệ tinh. Điểm trạm base được đo nối 
với 2 điểm tọa độ GPS cơ sở thường trực Nhà Nước đặt tại 
Nghệ An và tại Đà Nẵng. Gốc tọa độ tham chiếu: Hệ tọa độ 
quốc gia VN2000; kinh tuyến trung ương 105o; múi chiếu 6o 
(k=0.9996), Hệ độ cao Hòn Dấu. Lưới chiếu UTM, Elipsoid 
WGS84, mô hình trọng lực EGM 2008.
+ Chọn, chích và đo các điểm khống chế ảnh ngoại 
nghiệp GCPs: Sau khi bay chụp tiến hành chọn chích điểm 
khống chế ảnh, đo nối GPS khống chế ảnh ngoại nghiệp và 
tính toán tọa độ, độ cao Nhà Nước. Các điểm GCPs được 
chọn và đánh dấu vào những điểm địa vật rõ nét, nhận biết 
chính xác trên ảnh, độ tương phản hình ảnh thuận lợi cho 
khớp ảnh tự động, thuận lợi khi di chuyển tiếp cận. 
+ Đo nối GCPs bằng các máy Trimble GPS 5700, Trimble 
GNSS-R8s, Trimble GNSS-R2 với phương pháp đo động 
RTK/PPK để xác định toạ độ, độ cao các điểm khống chế 
ảnh. 
+ Số lượng điểm đo đạc và tính toán của lưới KCA đường 
dây 500kV Quảng Trạch – Dốc Sỏi: 502 điểm, ngoài ra kết 
hợp đo bổ sung các điểm với khoảng cách 10km/điểm khống 
chế ảnh tim tuyến phục vụ kiểm tra DSM sau xử lý ảnh; phần 
mềm tính toán bình sai sử dụng phần mềm TBC (Trimble 
Business Center) tính toán và đánh giá độ chính xác các 
điểm đo, sau bình sai, thực hiện biên tập thành quả đo theo 
Hình 4. Sơ đồ qui trình công nghệ bay chụp và xử lý ảnh
66 T„P CHŠ KHOA H“C KI¦N TR”C - XŸY D¼NG
KHOA H“C & C«NG NGHª
quy định thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ 1:2.000.
Bước 4.Công tác xử lý dữ liệu ảnh chụp:
+ Đối với UAV Geoscan 101 sử dụng phần mềm xử lý 
ảnh Agisoft Pro.
+ Đối với UAV Trimble UX5 sử dụng phần mềm xử lý ảnh 
TBC 3.40. 
+ Đối với UAV eBee sử dụng phần mềm xử lý ảnh 
Pix4Dmapper. 
Các phần mềm này đều tự động phát hiện các điểm 
khống chế mặt đất (GCPs) trên các ảnh, chọn khớp điểm 
ảnh cùng tên, tính toán bình sai khối tam giác ảnh không gian 
để tạo ra đám mây điểm (Point Cloud), mô hình số bề mặt 
(DSM) và ảnh Orthomosaic.
Sản phẩm ảnh trực giao, mô hình số độ cao và mô hình 
đám mây điểm được tạo ra, xem hình minh họa dưới đây: 
*Bước 5.Tính toán thiết kế tuyến điện: dựa vào mô hình 
số độ cao DEM đã được tạo ra ở bước trên và tim tuyến thiết 
kế tiến hành lập các mặt cắt dọc, mặt cắt ngang tuyến. Từ 
đó tính toán điều chỉnh các số liệu thiết kế nếu thấy cần thiết, 
tính toán thống kê phục vụ cho công tác đền bù giải phóng 
mặt bằng và tính toán khối lượng đào đắp phục vụ lập dự 
toán thi công công trình... Kết quả lập mặt cắt dọc và mặt cắt 
ngang tuyến được thể hiện như các hình dưới đây:
3.3. Kết quả xử lý ảnh UAV 
Kết quả ứng dụng công nghệ bay chụp ảnh bằng UAV 
phục vụ dự án khảo sát tuyến đường điện 500KV, đạt được 
cụ thể như sau:
- Số lượng UAV: 03 chiếc gồm Geoscan 101, Trimble 
UX5 và eBee;
- Tổng số ảnh chụp: 40.819 tấm;
- Tổng số ca bay: 73 ca bay; Tổng chiều dài tuyến khảo 
sát: 491,61 km
- Tổng số điểm khống chế ảnh (GCPs): 502 điểm, trong 
đó 21 điểm trạm cơ sở (base station);
- Sản phẩm giao nộp: Bình đồ ảnh hàng không, mô hình 
số địa hình DTM, mô hình số bề mặt DSM và bản đồ địa hình 
tỷ lệ 1:2.000 toàn tuyến, với tổng diện tích 113,74km2;
- Tổng số người tham gia: 5 người, trong đó ở ngoại 
nghiệp là 3 người và ở nội nghiệp là 2 người; Tổng thời gian 
thực hiện: từ ngày 08/01 đến 18/3/2017 bằng 63 ngày.
4. Kết luận
Như vậy, việc áp dụng công nghệ bay chụp UAV cho dự 
án này đã mang lại thành công hơn cả mong đợi, đáp ứng 
đầy đủ yêu cầu kỹ thuật về độ chính xác và rút ngắn thời gian 
khảo sát so với các phương pháp đo đạc trên mặt đất truyền 
thống. Với kết quả nghiên cứu và thử nghiệm này, chúng 
tôi thấy rằng công nghệ chụp ảnh bằng UAV có những ưu, 
Hình 5. (a) Ảnh trực giao orthomosaic; (b) Mô hình số độ cao DEM; (c) mô hình đám 
mây điểm Point Cloud
67 S¬ 36 - 2019
nhược điểm như sau:
- Ưu điểm:
+ Hệ thống gọn nhẹ, thuận tiện cho việc di chuyển và thao 
tác ngoài thực địa;
+ Hệ thống cho ra kết quả chính xác, nhanh chóng và trực 
quan giúp cho nhà thiết kế có được những thông tin cần thiết 
và kịp thời để lựa chọn phương án kỹ thuật tối ưu.
+ Hệ thống có tính tự động hóa cao, thuận tiện cho người 
sử dụng;
+ Cho phép khảo sát địa hình ở những khu vực khó khăn, 
nguy hiểm mà rất khó tiếp cận bằng các phương pháp truyền 
thống. 
- Nhược điểm:
+ Đây là công nghệ hiện đại, có tính tự động hóa cao và 
còn mới ở Việt Nam do đó người sử dụng cần phải được 
tuyển chọn để đào tạo chuyên sâu về lý thuyết và kỹ năng 
điều khiển bay cơ bản ngay từ ban đầu.
+ Hệ thống phụ thuộc nhiều vào điều kiện thời tiết như 
mây, mù, gió, ngoài ra còn phải tránh các khu vực cấm 
bay;
+ Cần phải làm thủ tục xin phép bay trước khi bay chụp;
+ Thời gian cho một chuyến bay còn ngắn phụ thuộc vào 
nguồn năng lượng pin, thông thường dưới 1h.
Lần đầu tiên tại Việt Nam, Công ty TNHH MTV TĐBĐ/
Cục Bản đồ đã thực hiện thành công ứng dụng công nghệ 
bay chụp ảnh bằng UAV giúp cho Tập đoàn điện lực Việt 
Hình 6. Sơ đồ mặt bằng và mặt cắt dọc tuyến G98-G99
Hình 7. Mặt cắt ngang tuyến tại vị trí Km0+000
Hình 8. Mặt cắt ngang tuyến tại vị trí Km0+500
Hình 9. a. Hiệu chỉnh tuyến đường dây để tránh khu dân cư; b. Thiết kế đường dây 3D
(xem tiếp trang 72)