Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam
Việt Nam có đường bờ biển trải dài dọc theo đất nước hơn 3260 km và vùng
biển rộng lớn nằm gần kề các tuyến đường biển quốc tế, nên biển Việt Nam có vị trí
chiến lược quan trọng trong sự nghiệp phát triển kinh tế đất nước, bảo vệ an ninh
quốc phòng, giữ vững chủ quyền, toàn vẹn lãnh thổ quốc gia. Trong những năm gần
đây, phương tiện thuỷ hoạt động trên vùng biển, luồng hàng hải ra vào các cảng biển
Việt Nam tăng cả về số lượng và tải trọng. Thực tế đó cho thấy vai trò của công tác
đảm bảo an toàn đối với các hoạt động giao thông hàng hải là rất quan trọng. Để thực
hiện tốt vai trò này, việc khảo sát và cung cấp dữ liệu thủy đạc một cách kịp thời và
chính xác về tọa độ, độ sâu của địa hình, địa vật, chướng ngại vật hàng hải nguy
hiểm, trên các luồng tàu và khu nước tại các vùng biển ven bờ của Việt Nam có ý
nghĩa vô cùng quan trọng trong công tác bảo đảm an toàn hàng hải.
Tính đến thời điểm hiện tại, ngoài hệ thống GPS của Mỹ thì một số quốc gia và
khu vực đã tự thiết lập thêm các hệ thống định vị vệ tinh khác như GLONASS của
Nga, GALILEO của Châu Âu và COMPASS (Bắc Đẩu 2) của Trung Quốc,. đã thu
được tất cả các vệ tinh trên. Vì vậy, để phù hợp với xu thế ứng dụng công nghệ hiện
nay, trong nội dung nghiên cứu của luận án, nghiên cứu sinh không chỉ đề cập đến hệ
thống GPS như tại thời điểm đăng kí tên đề tài luận án tiến sĩ, mà còn đề cập đến ứng
dụng của tất cả các hệ thống định vị vệ tinh hiện có. Trên cơ sở đó, các kỹ thuật định
vị GPS sẽ được đổi thành kỹ thuật định vị GNSS như: phương pháp GNSS động thời
gian thực, phương pháp định vị vi phân DGNSS, phương pháp GNSS Base RTK, hay
phương pháp GNSS CORS RTK
181 trang
5940
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
Tóm tắt nội dung tài liệu: Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT NGUYỄN THỊ HỒNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS ĐỘNG THỜI GIAN THỰC TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT NGUYỄN THỊ HỒNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS ĐỘNG THỜI GIAN THỰC TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM Ngành: Kỹ thuật trắc địa – bản đồ Mã số: 9520503 Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS ĐẶNG NAM CHINH 2. PGS.TS TRẦN KHÁNH TOÀN Hà Nội- 2021 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận án là chính xác, trung thực, khách quan và chưa từng được công bố trong công trình nghiên cứu nào khác. Tác giả luận án Nguyễn Thị Hồng ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... i MỤC LỤC .................................................................................................................. ii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT................................................................................... v DANH MỤC CÁC BẢNG ........................................................................................ ix DANH MỤC CÁC HÌNH ......................................................................................... xi MỞ ĐẦU ..................................................................................................................... 1 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VỀ CÔNG TÁC THỦY ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI .............................................. 9 1.1. Công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải ....................................... 10 1.1.1. Nhiệm vụ công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải .................... 10 1.1.2. Một số tiêu chuẩn kỹ thuật quan trọng áp dụng trong công tác thủy đạc phục vụ BĐATHH ............................................................................................................. 11 1.1.3. Cơ sở toán học áp dụng trong công tác thủy đạc phục vụ BĐATHH ............. 22 1.2. Ảnh hưởng của điều kiện tự nhiên đến công tác thủy đạc trên các vùng ven biển Việt Nam ................................................................................................................... 25 1.2.1. Thủy triều ........................................................................................................ 26 1.2.2. Sóng, gió, dòng chảy ....................................................................................... 28 1.2.3. Địa hình ........................................................................................................... 31 1.3. Tổng quan về công nghệ GNSS động thời gian thực trong công tác thủy đạc .. 31 1.3.1. Các nghiên cứu ở nước ngoài .......................................................................... 32 1.3.2. Các nghiên cứu ở trong nước .......................................................................... 34 1.4. Tổng quan về quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB dựa trên mô hình mặt biển ............. 36 1.4.1. Kết quả xây dựng một số mô hình mặt biển toàn cầu trên thế giới ................ 37 1.4.2. Kết quả nghiên cứu xây dựng một số mô hình mặt biển ở Việt Nam............. 38 1.5. Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu ............................................................... 42 iii CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GNSS CORS RTK TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI TRÊN VÙNG BIỂN VEN Bờ VIỆT NAM .............................................................. 44 2.1. Công nghệ GNSS động thời gian thực ............................................................... 45 2.1.1. Nguyên lý đo GNSS Base RTK ...................................................................... 46 2.1.2. Nguyên lý đo GNSS CORS RTK ................................................................... 51 2.1.3. Khả năng ứng dụng GNSS CORS RTK trong công tác khảo sát thủy đạc phục vụ BĐATHH cho vùng biển ven bờ Việt Nam ......................................................... 54 2.2. Tích hợp GNSS CORS RTK với công nghệ đo sâu hồi âm khảo sát địa hình dưới nước phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải .......................................................... 66 CHƯƠNG 3. XỬ LÝ TOÁN HỌC SỐ LIỆU ĐO SÂU ĐỊA HÌNH ĐÁY BIỂN ... 71 TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI............... 71 3.1. Sử dụng một số mô hình mặt biển trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải ............................................................................................................. 72 3.1.1. Mô hình mặt biển trung bình và mô hình mặt biển thấp nhất ......................... 73 3.1.2. Sử dụng mô hình MIKE 21 Flow Model FM để xác định độ cao mực nước . 80 3.2. Quy chiếu trị quan trắc mực nước ...................................................................... 85 3.2.1. Quy chiếu trị quan trắc mực nước dựa trên mặt biển trung bình và mặt biển thấp nhất tại trạm quan trắc mực nước ven bờ .......................................................... 87 3.2.2. Quy chiếu trị quan trắc mực nước dựa trên các mô hình mặt biển ................. 88 3.2.3. Quy chiếu độ cao mực nước của mô hình MIKE 21 FM ................................ 90 3.3. Quy chiếu trị đo sâu địa hình đáy biển ............................................................... 92 3.3.1. Quy chiếu độ sâu địa hình đáy biển dựa trên mặt biển thấp nhất tại trạm quan trắc mực nước ven bờ ................................................................................................ 92 3.3.2. Quy chiếu trị đo sâu địa hình đáy biển dựa trên mô hình MBTNKV170 ....... 93 3.3.3. Quy chiếu trị đo độ sâu ĐHĐB dựa trên MBTN và mô hình MBTNKH170 theo số liệu mực nước của mô hình MIKE 21 FM ........................................................... 94 CHƯƠNG 4 ĐO THỰC NGHIỆM VÀ XỬ LÝ KẾT QUẢ .................................... 97 4.1. Nội dung thực nghiệm ........................................................................................ 97 iv 4.1.1. Nội dung thực nghiệm ..................................................................................... 97 4.1.2. Khu vực thực nghiệm ...................................................................................... 97 4.2. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base RTK phục vụ công tác đo đạc thành lập hải đồ, bình đồ khu vực biển ven bờ và luồng hàng hải ..................................................................................................................... 98 4.2.1. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base RTK trên đất liền ....................................................................................................... 98 4.2.2. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base RTK khi tích hợp với máy đo sâu hồi âm. ....................................................................... 108 4.3. Xây dựng mô hình MIKE 21 Flow Model FM cho khu vực thực nghiệm ...... 119 4.3.1. Số liệu phục vụ xây dựng mô hình: .............................................................. 119 4.3.2. Xây dựng bài toán tính mực nước tại khu vực biển Hải Phòng .................... 119 4.4. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo mực nước dựa trên MBTB tại trạm QTMN và dựa trên các mô hình MBTBKV98 và MBTNKV170 .......................... 123 4.4.1. Số liệu phục vụ tính toán thực nghiệm.......................................................... 123 4.4.2. Tính toán thực nghiệm .................................................................................. 123 4.5. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB ........................................ 124 4.5.1. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB dựa trên MBTB tại trạm quan trắc mực nước và dựa trên mô hình MBTNKV170 ....................................... 124 4.5.2. Đánh giá độ chính xác ................................................................................... 124 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ................................................................................. 134 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ .................... 136 TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................... 138 PHỤ LỤC ................................................................................................................ 148 v DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 1 BĐATHH Bảo đảm an toàn hàng hải 2 BDS BeiDou Navigation Satellite System Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh toàn cầu của Trung Quốc 3 BTS Base Transceiver Station Trạm thu phát sóng di động 4 CORS Continuously Operating Reference Station Trạm tham chiếu hoạt động liên tục 5 CPU Central Processing Unit Bộ xử lý trung tâm 6 DGPS Differential GPS Định vị GPS vi phân 7 ĐHĐB Địa hình đáy biển 8 DTM Digital Terrain Model Mô hình số địa hình 9 DTU Denmark’s Technical University Trường Đại học Tổng hợp kỹ thuật Đan Mạch 10 DTU10 MDT Mô hình địa hình động lực trung bình toàn cầu do Đan Mạch xây dựng 11 DWT Dead Weight Tonnage Đơn vị đo năng lực vận tải an toàn của tàu thủy tính bằng tấn 12 ECDIS Electronic Chart Display and Information System Hệ thống hiển thị thông tin và bình đồ luồng hàng hải điện tử 13 EGM Earth Gravitational Model Mô hình trọng trường trái đất 14 ENC Electronic Navigation Chart Hải đồ điện tử 15 FKP Flanchen Korrektur parameter Kỹ thuật thông số hiệu chỉnh khu vực 16 FTP File Transfer Protocol Giao thức chuyển nhượng tập tin 17 FTTH Fiber to the Home Giải pháp kết nối cáp quang trực tiếp từ nhà mạng đến người dùng vi STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 18 GALILEO Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh toàn cầu của Liên minh Châu Âu 19 GcDGPS Globally Corrected DGPS Định vị GPS vi phân cải chính toàn cầu 20 GIS Geographic information system Hệ thống thông tin địa lý 21 GLONASS Global Navigation Satellite System Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh toàn cầu của Nga 22 GNSS Global Navigation Satellite System Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu 23 GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu 24 IERS International Earth Rotation and Reference Systems Service Tổ chức dịch vụ quốc tế về chuyển động quay trái đất và hệ quy chiếu 25 IGS International GNSS Service Tổ chức dịch vụ GNSS quốc tế 26 IHO International Hydrographic Organization Tổ chức thuỷ đạc quốc tế 27 iMAX Individual Master Auxiliary Corrections Dịch vụ cải chính sử dụng giải pháp công nghệ trạm chính - phụ có điều chỉnh 28 IMO International Maritime Organization Tổ chức hàng hải quốc tế 29 INS Inertial Navigation System Hệ thống dẫn đường quán tính 30 INT1 Quy định của IHO về chữ viết tắt và số hiệu hải đồ quốc tế 31 ITRF International Terrestrial Reference Frame Khung quy chiếu Trái Đất quốc tế 32 KHCN Khoa học công nghệ 33 MAC Master Auxiliary Concept Công nghệ trạm chính -phụ vii STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 34 MAX Master Auxiliary Corrections Dịch vụ cải chính sử dụng giải pháp công nghệ trạm chính - phụ 35 MBES MultiBeam EchoSounder Đo sâu hồi âm đa tia 36 MBTB Mặt biển trung bình 37 MBTBKV Mặt biển trung bình khu vực 38 MBTN Mặt biển thấp nhất 39 MBTNKV Mặt biển thấp nhất khu vực 40 MIKE 21 FM MIKE 21 Flow Model FM Mô đun mô phỏng, tính toán các quá trình thủy động lực 2 chiều. 41 MDT Mean Dynamic Topography Mô hình địa hình động lực trung bình 42 MDTVN Mean Dynamic Topography Viet Nam Mô hình địa hình động lực trung bình Việt Nam 43 MSS Mean Sea Surface Mô hình mặt biển trung bình 44 NGS National Geodetic Survey Cơ quan Trắc đạc Hoa Kỳ 45 NMEA National Marine Electronic Association Chuẩn dữ liệu do Hiệp hội điện tử hàng hải quốc gia Mỹ thiết lập 46 NRTK Network Real-Time Kinematic Mạng lưới định vị động thời gian thực 47 NTRIP Networked Transport of RTCM via Internet Protocol Truyền tải cấu trúc dữ liệu RTCM qua mạng Internet 48 PPP Precise Point Positioning Định vị điểm chính xác 49 QTMN Quan trắc mực nước 50 RACON Radar Beacon Tiêu Radar 51 RINEX Receiver Independent Exchange format Định dạng dữ liệu độc lập với máy thu 52 RTCM Radio Technical Chuẩn cấu trúc dữ liệu để truyền cải viii STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa Commission for Maritime services chính phân sai được phát triển bởi Ủy ban kỹ thuật vô tuyến cho các dịch vụ hàng hải 53 RTE Radar Target Enhancers Phản xạ ra đa chủ động 54 RTK Real-Time Kinematic Phương pháp đo động thời gian thực (đo động tức thời) 55 SBES SingleBeam EchoSounder Máy đo sâu hồi âm đơn tia 56 SOLAS International Convention for the Safety of Life at Sea Công ước của hội nghị quốc tế về an toàn sinh mạng trên biển 57 TNHH Trách nhiệm hữu hạn 58 UHF Ultra High Frequency Tần số cực cao 59 USACE US Army Corps Engineers Cơ quan Công binh của quân đội Mỹ 60 UTM Universal Transverse Mercator Lưới chiếu hình trụ ngang đồng góc 61 VHF Very High Frequency Tần số cực thấp 62 VN-2000 Hệ tọa độ quốc gia Việt Nam VN- 2000 63 VRS Virtual Reference Station Trạm tham chiếu ảo 64 VTS Vessel traffic service Hệ thống giám sát và điều phối giao thông hàng hải 65 WGS-84 World Geodetic System- 1984 Hệ tọa độ trắc địa quốc tế 1984 ix DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1- Phân hạng khảo sát và các tiêu chuẩn của IHO........................................ 14 Bảng 1.2- Một số quy định thủy đạc của USACE .................................................... 15 Bảng 1.3-Tiêu chuẩn kỹ thuật khảo sát đo đạc-bản đồ biển (Hải quân Việt Nam) .. 16 Bảng 1.4- Tiêu chuẩn xác định báo hiệu hàng hải ................................................... 17 Bảng 1.5- Phân hạng và các tiêu chuẩn khảo sát độ sâu (TCVN 10336:2015) ....... 18 Bảng 1.6- Tiêu chuẩn độ chính xác định vị các công trình báo hiệu hàng hải ........ 20 Bảng 1.7- Khoảng cách giữa các tuyến đo ................................................................ 21 Bảng 1.8- Mật độ điểm trên mỗi tuyến đo ............................................................... 21 Bảng 1.9- Lựa chọn chỉ tiêu kỹ thuật công tác thủy đạc phục vụ BĐATHH ........... 21 Bảng 1.10- Tỷ lệ bình đồ tương ứng với các đối tượng khảo sát ............................. 25 Bảng 1.11- Đặc điểm thủy triều ven biển Việt Nam ................................................. 27 Bảng 2.1- Độ chính xác khi sử dụng dịch vụ đo động thời gian thực ...................... 57 được cung cấp bởi mạng lưới GNSS CORS quốc gia .......................................... ... .73 626173.13 15.94 2.84 -13.10 20 7:34:39 2293508.41 626165.24 15.92 2.84 -13.08 21 7:34:42 2293502.12 626158.48 14.57 2.84 -11.73 22 7:34:45 2293495.93 626149.67 15.22 2.84 -12.38 23 7:34:48 2293488.33 626142.81 15.22 2.84 -12.38 24 7:34:51 2293460.31 626176.47 18.23 2.84 -15.39 25 7:34:54 2293466.41 626184.3 17.53 2.84 -14.69 159 26 7:34:57 2293472.17 626193.43 17.18 2.84 -14.34 27 7:35:00 2293477.63 626201.45 17.19 2.84 -14.35 28 7:35:03 2293484.29 626208.69 17.94 2.84 -15.10 29 7:35:06 2293489.98 626216.84 17.95 2.84 -15.11 30 7:35:09 2293495.49 626226.01 17.39 2.84 -14.55 31 7:35:12 2293501.52 626232.82 18.02 2.84 -15.18 32 7:35:15 2293509.57 626234.75 14.98 2.84 -12.14 33 7:35:18 2293516.33 626242.34 14.89 2.84 -12.05 34 7:35:21 2293523.40 626250.08 14.99 2.84 -12.15 35 7:35:24 2293529.09 626257.58 15.09 2.84 -12.25 36 7:35:27 2293535.20 626265.64 15.18 2.84 -12.34 37 7:35:30 2293540.26 626275.39 15.12 2.84 -12.28 38 7:35:33 2293544.53 626284.33 15.05 2.84 -12.21 39 7:35:36 2293548.79 626293.16 15.04 2.84 -12.20 40 7:35:39 2293553.60 626301.95 13.74 2.84 -10.90 41 7:35:42 2293558.79 626310.79 12.34 2.84 -9.50 42 7:35:45 2293564.86 626318.96 12.45 2.84 -9.61 43 7:35:48 2293571.96 626325.93 10.99 2.84 -8.15 44 7:35:51 2293577.82 626333.68 11.29 2.84 -8.45 45 7:35:54 2293583.94 626341.42 11.09 2.84 -8.25 46 7:35:57 2293589.16 626350.86 11.32 2.84 -8.48 47 7:36:00 2293594.16 626359.45 9.32 2.84 -6.48 48 7:36:03 2293599.33 626368.04 8.42 2.84 -5.58 49 7:36:06 2293605.76 626375.75 6.69 2.84 -3.85 50 7:36:09 2293610.38 626384.75 7.23 2.84 -4.39 ... ..... ..... ..... .... ..... ..... 3401 10:23:42 2288960.38 629602.52 17.69 3.07 -14.62 3402 10:23:45 2288966.57 629610.58 17.54 3.07 -14.47 3403 10:23:48 2288971.94 629619.36 17.05 3.07 -13.98 3404 10:23:51 2288978.21 629626.5 17.68 3.07 -14.61 3405 10:23:54 2288983.04 629636.39 17.17 3.07 -14.10 3406 10:23:57 2288987.98 629645.42 15.77 3.07 -12.70 160 3407 10:24:00 2288994.00 629652.09 16.47 3.07 -13.40 3408 10:24:03 2288999.49 629661.94 14.77 3.07 -11.70 3409 10:24:06 2289005.46 629669.83 13.57 3.07 -10.50 3410 10:24:09 2289011.28 629677.51 13.37 3.07 -10.30 3411 10:24:12 2289017.53 629685.39 13.27 3.07 -10.20 3412 10:24:15 2289029.36 629701.58 13.57 3.07 -10.50 3413 10:24:18 2289035.20 629709.6 13.17 3.07 -10.10 3414 10:24:21 2289042.03 629717.21 13.27 3.07 -10.20 3415 10:24:24 2289055.57 629731.92 13.37 3.07 -10.30 3416 10:24:27 2289063.36 629738.65 13.07 3.07 -10.00 3417 10:24:30 2289070.18 629746.14 13.67 3.07 -10.60 3418 10:24:33 2289076.98 629751.77 13.73 3.07 -10.66 3419 10:24:36 2289083.91 629761.03 13.46 3.07 -10.39 3420 10:24:39 2289091.00 629768.38 13.26 3.07 -10.19 3421 10:24:42 2289098.91 629774.42 13.17 3.07 -10.10 3422 10:24:45 2289106.29 629781.59 13.27 3.07 -10.20 3423 10:24:48 2289052.50 629809.32 13.36 3.07 -10.29 3424 10:24:51 2289045.71 629801.61 13.47 3.07 -10.40 3425 10:24:54 2289039.42 629793.84 13.57 3.07 -10.50 3426 10:24:57 2289033.21 629785.87 13.67 3.07 -10.60 3427 10:25:00 2289026.70 629778.32 13.26 3.07 -10.19 3428 10:25:03 2289020.60 629770.41 13.56 3.07 -10.49 3429 10:25:06 2289015.38 629761.7 13.27 3.07 -10.20 3430 10:25:09 2289006.20 629743.96 13.55 3.07 -10.48 3431 10:25:12 2289000.09 629735.56 13.47 3.07 -10.40 3432 10:25:15 2288993.78 629728.42 13.57 3.07 -10.50 3433 10:25:18 2288990.57 629714.23 13.62 3.07 -10.55 3434 10:25:21 2288984.12 629706.79 13.25 3.07 -10.18 3435 10:25:24 2288978.83 629698.79 13.42 3.07 -10.35 3436 10:25:27 2288972.90 629691.03 13.61 3.07 -10.54 3437 10:25:30 2288966.12 629683.66 14.94 3.07 -11.87 3438 10:25:33 2288959.19 629676.11 15.87 3.07 -12.80 161 3439 10:25:36 2288952.71 629668.68 15.66 3.07 -12.59 3440 10:25:39 2288946.08 629660.8 16.76 3.07 -13.69 3441 10:25:42 2288940.34 629652.9 16.76 3.07 -13.69 3442 10:25:45 2288934.68 629644.62 16.96 3.07 -13.89 3443 10:25:48 2288929.46 629636.12 16.77 3.07 -13.70 3444 10:25:51 2288924.56 629627.16 17.14 3.07 -14.07 3445 10:25:54 2288919.32 629618.65 16.95 3.07 -13.88 3446 10:25:57 2288913.26 629610.44 17.46 3.07 -14.39 3447 10:26:00 2288907.50 629602.86 17.37 3.06 -14.31 3448 10:26:03 2288901.06 629595.09 17.06 3.06 -14.00 3449 10:26:06 2288895.06 629587.22 17.14 3.06 -14.08 3450 10:26:09 2288889.43 629579.18 17.16 3.06 -14.10 ... ..... ..... ..... .... ..... ..... 6828 13:28:11 2296896.58 623859.12 10.09 2.80 -7.29 6829 13:28:14 2296891.60 623850.31 10.59 2.80 -7.79 6830 13:28:17 2296886.96 623841.28 11.16 2.80 -8.36 6831 13:28:20 2296883.02 623832.01 11.72 2.80 -8.92 6832 13:28:23 2296878.50 623822.56 12.26 2.80 -9.46 6833 13:28:26 2296873.06 623811.75 13.56 2.80 -10.76 6834 13:28:29 2296866.97 623803.94 14.61 2.80 -11.81 6835 13:28:32 2296860.23 623799.14 15.22 2.80 -12.42 6836 13:28:35 2296853.20 623789.13 15.69 2.80 -12.89 6837 13:28:38 2296846.34 623784.29 15.47 2.80 -12.67 6838 13:28:41 2296840.07 623773.96 15.38 2.80 -12.58 6839 13:28:44 2296833.66 623768.89 15.49 2.80 -12.69 6840 13:28:47 2296827.45 623760.94 16.31 2.80 -13.51 6841 13:28:50 2296821.80 623753.45 16.58 2.80 -13.78 6842 13:28:53 2296815.11 623745.15 15.39 2.80 -12.59 6843 13:28:56 2296812.48 623732.93 16.27 2.80 -13.47 6844 13:28:59 2296805.69 623725.72 16.52 2.80 -13.72 6845 13:29:02 2296799.14 623718.34 16.49 2.80 -13.69 6846 13:29:05 2296792.38 623710.87 16.76 2.80 -13.96 162 6847 13:29:08 2296785.89 623703.48 16.52 2.80 -13.72 6848 13:29:11 2296780.76 623694.98 16.17 2.80 -13.37 6849 13:29:14 2296831.98 623665.69 16.42 2.80 -13.62 6850 13:29:17 2296838.77 623673.45 16.62 2.80 -13.82 6851 13:29:20 2296845.43 623680.81 16.75 2.80 -13.95 6852 13:29:23 2296851.60 623688.62 16.60 2.80 -13.80 6853 13:29:26 2296857.19 623697.12 16.63 2.80 -13.83 6854 13:29:29 2296862.27 623705.62 16.62 2.80 -13.82 6855 13:29:32 2296867.82 623714.12 16.50 2.80 -13.70 6856 13:29:35 2296873.79 623723.75 15.72 2.80 -12.92 6857 13:29:38 2296879.81 623730.91 15.51 2.80 -12.71 6858 13:29:41 2296885.68 623739.03 15.90 2.80 -13.10 6859 13:29:44 2296892.22 623746.86 15.53 2.80 -12.73 6860 13:29:47 2296898.70 623754.52 15.50 2.80 -12.70 6861 13:29:50 2296904.78 623763.79 15.87 2.80 -13.07 6862 13:29:53 2296911.29 623770.04 14.99 2.80 -12.19 6863 13:29:56 2296917.60 623779.87 14.90 2.80 -12.10 6864 13:29:59 2296923.15 623787.42 13.32 2.80 -10.52 6865 13:30:02 2296929.48 623795.62 12.70 2.80 -9.90 6866 13:30:05 2296935.59 623803.48 12.17 2.80 -9.37 6867 13:30:08 2296941.47 623811.36 11.62 2.80 -8.82 6868 13:30:11 2296947.40 623817.96 10.35 2.80 -7.55 6869 13:30:14 2296953.54 623825.87 9.85 2.80 -7.05 6870 13:30:17 2296959.17 623835.82 9.66 2.80 -6.86 6871 13:30:20 2296964.15 623845 8.82 2.80 -6.02 6872 13:30:23 2296968.88 623852.58 7.95 2.80 -5.15 6873 13:30:26 2296974.91 623859.6 7.12 2.80 -4.32 6874 13:30:29 2296980.25 623869.22 7.11 2.80 -4.31 6875 13:30:32 2296985.53 623877.78 6.28 2.80 -3.48 6876 13:30:35 2296991.77 623884.92 5.31 2.80 -2.51 6877 13:30:38 2296997.09 623894.24 5.77 2.80 -2.97 6878 13:30:41 2296998.92 623908.84 5.60 2.80 -2.80 163 Ngày 22/12/2019 6880 8:06:53 2303343.28 619082.23 7.22 2.68 -4.54 6881 8:07:12 2303334.10 619078.42 7.73 2.68 -5.05 6882 8:07:30 2303324.80 619074.53 7.66 2.68 -4.98 6883 8:07:48 2303315.80 619070.67 8.06 2.68 -5.38 6884 8:07:54 2303306.39 619066.2 8.99 2.68 -6.31 6885 8:08:17 2303296.49 619060.92 10.11 2.68 -7.43 6886 8:08:21 2303287.16 619058.02 9.99 2.68 -7.31 6887 8:08:42 2303278.42 619054.04 10.33 2.68 -7.65 6888 8:09:01 2303268.81 619050.53 10.35 2.68 -7.67 6889 8:09:19 2303258.76 619047.07 10.55 2.68 -7.87 6890 8:09:37 2303249.26 619044.29 10.59 2.68 -7.91 6891 8:09:55 2303239.32 619040.99 10.43 2.68 -7.75 6892 8:10:15 2303230.27 619037.32 10.58 2.69 -7.89 6893 8:10:19 2303221.36 619033 10.35 2.69 -7.66 6894 8:10:38 2303211.99 619028.9 10.29 2.69 -7.60 6895 8:10:48 2303206.56 619019.73 10.09 2.69 -7.40 6896 8:11:12 2303197.65 619016.81 9.82 2.69 -7.13 6897 8:11:33 2303197.92 619016.96 9.83 2.69 -7.14 6898 8:11:53 2303188.77 619014.81 9.83 2.69 -7.14 6899 8:12:11 2303180.96 619009.5 8.80 2.69 -6.11 6900 8:12:30 2303172.54 619009.17 8.24 2.69 -5.55 6901 8:12:48 2303163.39 619004.84 7.81 2.69 -5.12 6902 8:12:50 2303152.68 618994.47 7.18 2.69 -4.49 6903 8:13:13 2303143.76 618989.76 6.39 2.69 -3.70 6904 8:13:17 2303134.29 618986.1 5.53 2.69 -2.84 6905 8:13:39 2303125.21 618982.69 4.94 2.69 -2.25 6906 8:13:58 2303115.75 618979.14 4.47 2.69 -1.78 6907 8:14:16 2303106.74 618975.48 3.94 2.69 -1.25 6908 8:14:34 2303106.90 618975.58 3.92 2.69 -1.23 6909 8:14:52 2303098.00 618972.01 3.85 2.69 -1.16 6910 8:15:11 2303089.11 618969.02 3.93 2.69 -1.24 164 6911 8:15:15 2303079.83 618963.67 3.49 2.69 -0.80 6912 8:15:20 2303070.39 618960.68 3.64 2.69 -0.95 6913 8:15:27 2303049.66 619001.36 3.60 2.69 -0.91 6914 8:15:48 2303059.05 619003.87 3.27 2.69 -0.58 6915 8:16:07 2303068.10 619007.85 3.53 2.69 -0.84 6916 8:16:30 2303077.37 619013.86 4.13 2.69 -1.44 6917 8:17:03 2303086.65 619016.24 3.88 2.70 -1.18 6918 8:17:35 2303095.90 619022.37 4.67 2.70 -1.97 6919 8:17:54 2303099.51 619029.03 4.72 2.70 -2.02 6920 8:17:56 2303108.98 619032.79 5.72 2.70 -3.02 6921 8:18:25 2303117.95 619037.32 6.35 2.70 -3.65 6922 8:18:45 2303126.69 619041.46 7.16 2.70 -4.46 6923 8:19:03 2303135.78 619045.83 7.83 2.70 -5.13 6924 8:19:20 2303145.02 619049.75 8.35 2.70 -5.65 6925 8:19:38 2303154.14 619053.9 8.89 2.70 -6.19 6926 8:19:55 2303163.06 619057.84 9.26 2.70 -6.56 6927 8:20:13 2303172.33 619062.14 9.79 2.70 -7.09 6928 8:20:17 2303181.69 619066.1 10.15 2.70 -7.45 6929 8:20:35 2303190.83 619069.66 10.18 2.70 -7.48 6930 8:20:35 2303200.39 619073.4 10.41 2.70 -7.71 ... ..... ..... ..... .... ..... ..... 9001 15:31:03 2300845.12 620951.02 15.66 2.38 -13.28 9002 15:31:06 2300840.08 620942.8 15.46 2.38 -13.08 9003 15:31:09 2300834.38 620934.51 15.37 2.38 -12.99 9004 15:31:11 2300828.50 620926.32 14.07 2.38 -11.69 9005 15:31:15 2300822.89 620916.81 15.71 2.38 -13.33 9006 15:31:18 2300816.10 620909.76 15.06 2.38 -12.68 9007 15:31:20 2300809.26 620901.83 15.07 2.38 -12.69 9008 15:31:24 2300800.05 620895.94 13.96 2.38 -11.58 9009 15:31:27 2300769.84 620923.12 14.67 2.38 -12.29 9010 15:31:29 2300775.29 620931.6 14.57 2.38 -12.19 9011 15:31:33 2300780.49 620939.93 14.17 2.38 -11.79 165 9012 15:31:36 2300786.51 620948.14 13.97 2.38 -11.59 9013 15:31:39 2300792.51 620956.11 13.87 2.38 -11.49 9014 15:31:41 2300798.06 620964.4 14.77 2.38 -12.39 9015 15:31:45 2300802.89 620972.41 15.01 2.38 -12.63 9016 15:31:48 2300808.33 620981.12 15.35 2.38 -12.97 9017 15:31:50 2300813.42 620989.54 16.11 2.38 -13.73 9018 15:31:54 2300818.50 620997.96 16.00 2.38 -13.62 9019 15:31:57 2300824.13 621006.78 16.06 2.38 -13.68 9020 15:31:59 2300828.88 621011.39 16.00 2.38 -13.62 9021 15:32:03 2300838.94 621018.89 16.17 2.37 -13.80 9022 15:32:06 2300843.75 621028.26 16.07 2.37 -13.70 9023 15:32:09 2300848.87 621036.77 16.06 2.37 -13.69 9024 15:32:11 2300853.98 621045.24 16.06 2.37 -13.69 9025 15:32:15 2300859.59 621053.87 16.06 2.37 -13.69 9026 15:32:18 2300864.75 621063.3 16.72 2.37 -14.35 9027 15:32:20 2300870.05 621070.68 16.46 2.37 -14.09 9028 15:32:24 2300874.75 621080.99 17.10 2.37 -14.73 9029 15:32:27 2300879.52 621088.42 16.26 2.37 -13.89 9030 15:32:29 2300884.21 621098.62 17.00 2.37 -14.63 9031 15:32:33 2300889.01 621105.92 16.36 2.37 -13.99 9032 15:32:36 2300893.87 621116.01 16.94 2.37 -14.57 9033 15:32:39 2300899.41 621124.55 16.64 2.37 -14.27 9034 15:32:41 2300904.43 621133.15 16.22 2.37 -13.85 9035 15:32:45 2300908.88 621140.91 13.76 2.37 -11.39 9036 15:32:48 2300912.86 621151.48 12.62 2.37 -10.25 9037 15:32:50 2300915.84 621159.76 11.96 2.37 -9.59 9038 15:32:54 2300919.34 621171.1 12.42 2.37 -10.05 9039 15:32:57 2300923.10 621177.74 11.86 2.37 -9.49 9040 15:32:59 2300877.19 621185.61 11.76 2.37 -9.39 9041 15:33:03 2300872.66 621178.16 12.22 2.37 -9.85 9042 15:33:06 2300867.94 621167.4 12.46 2.37 -10.09 9043 15:33:09 2300862.13 621161.19 13.50 2.37 -11.13 166 9044 15:33:12 2300857.31 621152.37 14.32 2.37 -11.95 9045 15:33:15 2300852.62 621143.41 15.92 2.37 -13.55 9046 15:33:18 2300848.18 621134.44 15.92 2.37 -13.55 9047 15:33:21 2300842.94 621124.36 16.16 2.37 -13.79 9048 15:33:24 2300837.21 621117.92 16.71 2.37 -14.34 9049 15:33:27 2300831.52 621108 16.26 2.37 -13.89 9050 15:33:29 2300825.88 621101.04 16.50 2.37 -14.13 ... ..... ..... ..... .... ..... ..... 11101 17:16:02 2293654.65 626189.57 13.86 2.21 -11.65 11102 17:16:06 2293648.75 626181.59 14.33 2.21 -12.12 11103 17:16:09 2293643.05 626173.4 14.20 2.21 -11.99 11104 17:16:11 2293638.19 626164.79 14.30 2.21 -12.09 11105 17:16:15 2293633.21 626156.05 14.26 2.21 -12.05 11106 17:16:18 2293628.50 626148.35 14.79 2.21 -12.58 11107 17:16:21 2293622.99 626138.53 13.86 2.21 -11.65 11108 17:16:23 2293617.58 626130.16 14.56 2.21 -12.35 11109 17:16:27 2293612.00 626122.02 14.04 2.21 -11.83 11110 17:16:30 2293606.40 626113.8 14.35 2.21 -12.14 11111 17:16:32 2293600.70 626105.42 14.26 2.21 -12.05 11112 17:16:36 2293594.94 626096.96 14.36 2.21 -12.15 11113 17:16:39 2293589.41 626088.85 13.86 2.21 -11.65 11114 17:16:41 2293583.17 626082.5 14.50 2.21 -12.29 11115 17:16:45 2293575.50 626074.6 13.76 2.21 -11.55 11116 17:16:48 2293543.78 626110.18 13.76 2.21 -11.55 11117 17:16:51 2293548.58 626118.83 13.56 2.21 -11.35 11118 17:16:53 2293553.70 626127.64 14.46 2.21 -12.25 11119 17:16:57 2293558.31 626136.74 14.36 2.21 -12.15 11120 17:17:00 2293563.64 626145.4 14.35 2.21 -12.14 11121 17:17:02 2293563.72 626158.91 14.35 2.21 -12.14 11122 17:17:06 2293569.60 626166.59 14.33 2.21 -12.12 11123 17:17:09 2293576.26 626174.24 14.54 2.21 -12.33 11124 17:17:12 2293582.42 626181.62 13.73 2.21 -11.52 167 11125 17:17:15 2293589.10 626186.46 14.10 2.21 -11.89 11126 17:17:18 2293596.09 626193.6 14.07 2.21 -11.86 11127 17:17:21 2293603.35 626200.55 14.17 2.21 -11.96 11128 17:17:23 2293610.01 626208.22 14.26 2.21 -12.05 11129 17:17:27 2293622.52 626213.81 13.95 2.21 -11.74 11130 17:17:30 2293628.08 626220.91 13.59 2.21 -11.38 11131 17:17:32 2293633.25 626229.31 13.45 2.21 -11.24 11132 17:17:36 2293638.69 626237.73 12.84 2.21 -10.63 11133 17:17:39 2293644.95 626246.89 11.76 2.21 -9.55 11134 17:17:41 2293651.06 626254.84 11.06 2.21 -8.85 11135 17:17:45 2293657.08 626263.77 11.30 2.21 -9.09 11136 17:17:48 2293663.05 626271.54 11.24 2.21 -9.03 11137 17:17:51 2293669.95 626279.16 11.20 2.21 -8.99 11138 17:17:53 2293676.07 626286.86 10.73 2.21 -8.52 11139 17:17:57 2293681.45 626295.49 9.91 2.21 -7.70 11140 17:18:00 2293686.64 626303.13 9.43 2.21 -7.22
File đính kèm:
- nghien_cuu_ung_dung_cong_nghe_gps_dong_thoi_gian_thuc_trong.pdf
- 2- Tóm tắt LATS_ Tiếng Việt_Nguyễn Thị Hồng.pdf
- 3- Tóm tắt LATS_ Tiếng Anh_Nguyễn Thị Hồng.pdf
- 4-Thông tin tóm tắt về kết luận mới của LATS_ Nguyễn Thị Hồng.pdf
