Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam

Việt Nam có đường bờ biển trải dài dọc theo đất nước hơn 3260 km và vùng

biển rộng lớn nằm gần kề các tuyến đường biển quốc tế, nên biển Việt Nam có vị trí

chiến lược quan trọng trong sự nghiệp phát triển kinh tế đất nước, bảo vệ an ninh

quốc phòng, giữ vững chủ quyền, toàn vẹn lãnh thổ quốc gia. Trong những năm gần

đây, phương tiện thuỷ hoạt động trên vùng biển, luồng hàng hải ra vào các cảng biển

Việt Nam tăng cả về số lượng và tải trọng. Thực tế đó cho thấy vai trò của công tác

đảm bảo an toàn đối với các hoạt động giao thông hàng hải là rất quan trọng. Để thực

hiện tốt vai trò này, việc khảo sát và cung cấp dữ liệu thủy đạc một cách kịp thời và

chính xác về tọa độ, độ sâu của địa hình, địa vật, chướng ngại vật hàng hải nguy

hiểm, trên các luồng tàu và khu nước tại các vùng biển ven bờ của Việt Nam có ý

nghĩa vô cùng quan trọng trong công tác bảo đảm an toàn hàng hải.

Tính đến thời điểm hiện tại, ngoài hệ thống GPS của Mỹ thì một số quốc gia và

khu vực đã tự thiết lập thêm các hệ thống định vị vệ tinh khác như GLONASS của

Nga, GALILEO của Châu Âu và COMPASS (Bắc Đẩu 2) của Trung Quốc,. đã thu

được tất cả các vệ tinh trên. Vì vậy, để phù hợp với xu thế ứng dụng công nghệ hiện

nay, trong nội dung nghiên cứu của luận án, nghiên cứu sinh không chỉ đề cập đến hệ

thống GPS như tại thời điểm đăng kí tên đề tài luận án tiến sĩ, mà còn đề cập đến ứng

dụng của tất cả các hệ thống định vị vệ tinh hiện có. Trên cơ sở đó, các kỹ thuật định

vị GPS sẽ được đổi thành kỹ thuật định vị GNSS như: phương pháp GNSS động thời

gian thực, phương pháp định vị vi phân DGNSS, phương pháp GNSS Base RTK, hay

phương pháp GNSS CORS RTK

pdf 181 trang dienloan 5840
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

Tóm tắt nội dung tài liệu: Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam

Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Gps động thời gian thực trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải trong điều kiện Việt Nam
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT 
NGUYỄN THỊ HỒNG 
 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS ĐỘNG 
THỜI GIAN THỰC TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC 
PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI 
TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
Hà Nội - 2021 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT 
NGUYỄN THỊ HỒNG 
 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS ĐỘNG 
THỜI GIAN THỰC TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC 
PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI 
TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM 
 Ngành: Kỹ thuật trắc địa – bản đồ 
 Mã số: 9520503 
 Người hướng dẫn khoa học: 
 1. PGS.TS ĐẶNG NAM CHINH 
2. PGS.TS TRẦN KHÁNH TOÀN 
Hà Nội- 2021 
i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, kết 
quả nghiên cứu được trình bày trong luận án là chính xác, trung thực, khách quan và 
chưa từng được công bố trong công trình nghiên cứu nào khác. 
 Tác giả luận án 
 Nguyễn Thị Hồng 
ii 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... i 
MỤC LỤC .................................................................................................................. ii 
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT................................................................................... v 
DANH MỤC CÁC BẢNG ........................................................................................ ix 
DANH MỤC CÁC HÌNH ......................................................................................... xi 
MỞ ĐẦU ..................................................................................................................... 1 
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VỀ CÔNG TÁC THỦY 
ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI .............................................. 9 
1.1. Công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải ....................................... 10 
1.1.1. Nhiệm vụ công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải .................... 10 
1.1.2. Một số tiêu chuẩn kỹ thuật quan trọng áp dụng trong công tác thủy đạc phục 
vụ BĐATHH ............................................................................................................. 11 
1.1.3. Cơ sở toán học áp dụng trong công tác thủy đạc phục vụ BĐATHH ............. 22 
1.2. Ảnh hưởng của điều kiện tự nhiên đến công tác thủy đạc trên các vùng ven biển 
Việt Nam ................................................................................................................... 25 
1.2.1. Thủy triều ........................................................................................................ 26 
1.2.2. Sóng, gió, dòng chảy ....................................................................................... 28 
1.2.3. Địa hình ........................................................................................................... 31 
1.3. Tổng quan về công nghệ GNSS động thời gian thực trong công tác thủy đạc .. 31 
1.3.1. Các nghiên cứu ở nước ngoài .......................................................................... 32 
1.3.2. Các nghiên cứu ở trong nước .......................................................................... 34 
1.4. Tổng quan về quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB dựa trên mô hình mặt biển ............. 36 
1.4.1. Kết quả xây dựng một số mô hình mặt biển toàn cầu trên thế giới ................ 37 
1.4.2. Kết quả nghiên cứu xây dựng một số mô hình mặt biển ở Việt Nam............. 38 
1.5. Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu ............................................................... 42 
iii 
CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GNSS CORS RTK 
TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC PHỤC VỤ BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI 
TRÊN VÙNG BIỂN VEN Bờ VIỆT NAM .............................................................. 44 
2.1. Công nghệ GNSS động thời gian thực ............................................................... 45 
2.1.1. Nguyên lý đo GNSS Base RTK ...................................................................... 46 
2.1.2. Nguyên lý đo GNSS CORS RTK ................................................................... 51 
2.1.3. Khả năng ứng dụng GNSS CORS RTK trong công tác khảo sát thủy đạc phục 
vụ BĐATHH cho vùng biển ven bờ Việt Nam ......................................................... 54 
2.2. Tích hợp GNSS CORS RTK với công nghệ đo sâu hồi âm khảo sát địa hình 
dưới nước phục vụ bảo đảm an toàn hàng hải .......................................................... 66 
CHƯƠNG 3. XỬ LÝ TOÁN HỌC SỐ LIỆU ĐO SÂU ĐỊA HÌNH ĐÁY BIỂN ... 71 
TRONG CÔNG TÁC THỦY ĐẠC BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI............... 71 
3.1. Sử dụng một số mô hình mặt biển trong công tác thủy đạc phục vụ bảo đảm an 
toàn hàng hải ............................................................................................................. 72 
3.1.1. Mô hình mặt biển trung bình và mô hình mặt biển thấp nhất ......................... 73 
3.1.2. Sử dụng mô hình MIKE 21 Flow Model FM để xác định độ cao mực nước . 80 
3.2. Quy chiếu trị quan trắc mực nước ...................................................................... 85 
3.2.1. Quy chiếu trị quan trắc mực nước dựa trên mặt biển trung bình và mặt biển 
thấp nhất tại trạm quan trắc mực nước ven bờ .......................................................... 87 
3.2.2. Quy chiếu trị quan trắc mực nước dựa trên các mô hình mặt biển ................. 88 
3.2.3. Quy chiếu độ cao mực nước của mô hình MIKE 21 FM ................................ 90 
3.3. Quy chiếu trị đo sâu địa hình đáy biển ............................................................... 92 
3.3.1. Quy chiếu độ sâu địa hình đáy biển dựa trên mặt biển thấp nhất tại trạm quan 
trắc mực nước ven bờ ................................................................................................ 92 
3.3.2. Quy chiếu trị đo sâu địa hình đáy biển dựa trên mô hình MBTNKV170 ....... 93 
3.3.3. Quy chiếu trị đo độ sâu ĐHĐB dựa trên MBTN và mô hình MBTNKH170 theo 
số liệu mực nước của mô hình MIKE 21 FM ........................................................... 94 
CHƯƠNG 4 ĐO THỰC NGHIỆM VÀ XỬ LÝ KẾT QUẢ .................................... 97 
4.1. Nội dung thực nghiệm ........................................................................................ 97 
iv 
4.1.1. Nội dung thực nghiệm ..................................................................................... 97 
4.1.2. Khu vực thực nghiệm ...................................................................................... 97 
4.2. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base RTK 
phục vụ công tác đo đạc thành lập hải đồ, bình đồ khu vực biển ven bờ và luồng 
hàng hải ..................................................................................................................... 98 
4.2.1. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base 
RTK trên đất liền ....................................................................................................... 98 
4.2.2. Thực nghiệm đánh giá độ chính xác đo GNSS CORS RTK và GNSS Base RTK 
khi tích hợp với máy đo sâu hồi âm. ....................................................................... 108 
4.3. Xây dựng mô hình MIKE 21 Flow Model FM cho khu vực thực nghiệm ...... 119 
4.3.1. Số liệu phục vụ xây dựng mô hình: .............................................................. 119 
4.3.2. Xây dựng bài toán tính mực nước tại khu vực biển Hải Phòng .................... 119 
4.4. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo mực nước dựa trên MBTB tại trạm 
QTMN và dựa trên các mô hình MBTBKV98 và MBTNKV170 .......................... 123 
4.4.1. Số liệu phục vụ tính toán thực nghiệm.......................................................... 123 
4.4.2. Tính toán thực nghiệm .................................................................................. 123 
4.5. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB ........................................ 124 
4.5.1. Tính toán thực nghiệm quy chiếu trị đo sâu ĐHĐB dựa trên MBTB tại trạm 
quan trắc mực nước và dựa trên mô hình MBTNKV170 ....................................... 124 
4.5.2. Đánh giá độ chính xác ................................................................................... 124 
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ................................................................................. 134 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ .................... 136 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................... 138 
PHỤ LỤC ................................................................................................................ 148 
v 
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT 
STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 
1 BĐATHH Bảo đảm an toàn hàng hải 
2 BDS 
BeiDou Navigation Satellite 
System 
Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh 
toàn cầu của Trung Quốc 
3 BTS Base Transceiver Station Trạm thu phát sóng di động 
4 CORS 
Continuously Operating 
Reference Station 
Trạm tham chiếu hoạt động liên tục 
5 CPU Central Processing Unit Bộ xử lý trung tâm 
6 DGPS Differential GPS Định vị GPS vi phân 
7 ĐHĐB Địa hình đáy biển 
8 DTM Digital Terrain Model Mô hình số địa hình 
9 DTU 
Denmark’s Technical 
University 
Trường Đại học Tổng hợp kỹ thuật 
Đan Mạch 
10 DTU10 MDT 
Mô hình địa hình động lực trung bình 
toàn cầu do Đan Mạch xây dựng 
11 DWT Dead Weight Tonnage 
Đơn vị đo năng lực vận tải an toàn 
của tàu thủy tính bằng tấn 
12 ECDIS 
Electronic Chart Display 
and Information System 
Hệ thống hiển thị thông tin và bình 
đồ luồng hàng hải điện tử 
13 EGM Earth Gravitational Model Mô hình trọng trường trái đất 
14 ENC Electronic Navigation Chart Hải đồ điện tử 
15 FKP 
Flanchen Korrektur 
parameter 
Kỹ thuật thông số hiệu chỉnh khu vực 
16 FTP File Transfer Protocol Giao thức chuyển nhượng tập tin 
17 FTTH Fiber to the Home 
Giải pháp kết nối cáp quang trực tiếp 
từ nhà mạng đến người dùng 
vi 
STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 
18 GALILEO 
Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh 
toàn cầu của Liên minh Châu Âu 
19 GcDGPS Globally Corrected DGPS 
Định vị GPS vi phân cải chính toàn 
cầu 
20 GIS 
Geographic information 
system 
Hệ thống thông tin địa lý 
21 GLONASS 
Global Navigation Satellite 
System 
Hệ thống dẫn đường bằng vệ tinh 
toàn cầu của Nga 
22 GNSS 
Global Navigation Satellite 
System 
Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu 
23 GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu 
24 IERS 
International Earth Rotation 
and Reference Systems 
Service 
Tổ chức dịch vụ quốc tế về chuyển 
động quay trái đất và hệ quy chiếu 
25 IGS International GNSS Service Tổ chức dịch vụ GNSS quốc tế 
26 IHO 
International Hydrographic 
Organization 
Tổ chức thuỷ đạc quốc tế 
27 iMAX 
Individual Master Auxiliary 
Corrections 
Dịch vụ cải chính sử dụng giải pháp 
công nghệ trạm chính - phụ có điều 
chỉnh 
28 IMO 
International Maritime 
Organization 
Tổ chức hàng hải quốc tế 
29 INS Inertial Navigation System Hệ thống dẫn đường quán tính 
30 INT1 
Quy định của IHO về chữ viết tắt và 
số hiệu hải đồ quốc tế 
31 ITRF 
International Terrestrial 
Reference Frame 
Khung quy chiếu Trái Đất quốc tế 
32 KHCN Khoa học công nghệ 
33 MAC Master Auxiliary Concept Công nghệ trạm chính -phụ 
vii 
STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 
34 MAX 
Master Auxiliary 
Corrections 
Dịch vụ cải chính sử dụng giải pháp 
công nghệ trạm chính - phụ 
35 MBES MultiBeam EchoSounder Đo sâu hồi âm đa tia 
36 MBTB Mặt biển trung bình 
37 MBTBKV Mặt biển trung bình khu vực 
38 MBTN Mặt biển thấp nhất 
39 MBTNKV Mặt biển thấp nhất khu vực 
40 MIKE 21 FM MIKE 21 Flow Model FM 
Mô đun mô phỏng, tính toán 
các quá trình thủy động lực 2 
chiều. 
41 MDT Mean Dynamic Topography Mô hình địa hình động lực trung bình 
42 MDTVN 
Mean Dynamic Topography 
Viet Nam 
Mô hình địa hình động lực trung bình 
Việt Nam 
43 MSS Mean Sea Surface Mô hình mặt biển trung bình 
44 NGS National Geodetic Survey Cơ quan Trắc đạc Hoa Kỳ 
45 NMEA 
National Marine Electronic 
Association 
Chuẩn dữ liệu do Hiệp hội điện tử 
hàng hải quốc gia Mỹ thiết lập 
46 NRTK 
Network Real-Time 
Kinematic 
Mạng lưới định vị động thời gian 
thực 
47 NTRIP 
Networked Transport of 
RTCM via Internet Protocol 
Truyền tải cấu trúc dữ liệu RTCM 
qua mạng Internet 
48 PPP Precise Point Positioning Định vị điểm chính xác 
49 QTMN Quan trắc mực nước 
50 RACON Radar Beacon Tiêu Radar 
51 RINEX 
Receiver Independent 
Exchange format 
Định dạng dữ liệu độc lập với máy 
thu 
52 RTCM Radio Technical Chuẩn cấu trúc dữ liệu để truyền cải 
viii 
STT Viết tắt Tiếng Anh Ý nghĩa 
Commission for Maritime 
services 
chính phân sai được phát triển bởi 
Ủy ban kỹ thuật vô tuyến cho các 
dịch vụ hàng hải 
53 RTE Radar Target Enhancers Phản xạ ra đa chủ động 
54 RTK Real-Time Kinematic 
Phương pháp đo động thời gian thực 
(đo động tức thời) 
55 SBES SingleBeam EchoSounder Máy đo sâu hồi âm đơn tia 
56 SOLAS 
International Convention for 
the Safety of Life at Sea 
Công ước của hội nghị quốc tế về an 
toàn sinh mạng trên biển 
57 TNHH Trách nhiệm hữu hạn 
58 UHF Ultra High Frequency Tần số cực cao 
59 USACE US Army Corps Engineers Cơ quan Công binh của quân đội Mỹ 
60 UTM 
Universal Transverse 
Mercator 
Lưới chiếu hình trụ ngang đồng góc 
61 VHF Very High Frequency Tần số cực thấp 
62 VN-2000 
Hệ tọa độ quốc gia Việt Nam VN-
2000 
63 VRS Virtual Reference Station Trạm tham chiếu ảo 
64 VTS Vessel traffic service 
Hệ thống giám sát và điều phối giao 
thông hàng hải 
65 WGS-84 
World Geodetic System-
1984 
Hệ tọa độ trắc địa quốc tế 1984 
ix 
DANH MỤC CÁC BẢNG 
Bảng 1.1- Phân hạng khảo sát và các tiêu chuẩn của IHO........................................ 14 
Bảng 1.2- Một số quy định thủy đạc của USACE .................................................... 15 
Bảng 1.3-Tiêu chuẩn kỹ thuật khảo sát đo đạc-bản đồ biển (Hải quân Việt Nam) .. 16 
Bảng 1.4- Tiêu chuẩn xác định báo hiệu hàng hải ................................................... 17 
Bảng 1.5- Phân hạng và các tiêu chuẩn khảo sát độ sâu (TCVN 10336:2015) ....... 18 
Bảng 1.6- Tiêu chuẩn độ chính xác định vị các công trình báo hiệu hàng hải ........ 20 
Bảng 1.7- Khoảng cách giữa các tuyến đo ................................................................ 21 
Bảng 1.8- Mật độ điểm trên mỗi tuyến đo ............................................................... 21 
Bảng 1.9- Lựa chọn chỉ tiêu kỹ thuật công tác thủy đạc phục vụ BĐATHH ........... 21 
Bảng 1.10- Tỷ lệ bình đồ tương ứng với các đối tượng khảo sát ............................. 25 
Bảng 1.11- Đặc điểm thủy triều ven biển Việt Nam ................................................. 27 
Bảng 2.1- Độ chính xác khi sử dụng dịch vụ đo động thời gian thực ...................... 57 
được cung cấp bởi mạng lưới GNSS CORS quốc gia .......................................... ... .73 626173.13 15.94 2.84 -13.10 
20 7:34:39 2293508.41 626165.24 15.92 2.84 -13.08 
21 7:34:42 2293502.12 626158.48 14.57 2.84 -11.73 
22 7:34:45 2293495.93 626149.67 15.22 2.84 -12.38 
23 7:34:48 2293488.33 626142.81 15.22 2.84 -12.38 
24 7:34:51 2293460.31 626176.47 18.23 2.84 -15.39 
25 7:34:54 2293466.41 626184.3 17.53 2.84 -14.69 
159 
26 7:34:57 2293472.17 626193.43 17.18 2.84 -14.34 
27 7:35:00 2293477.63 626201.45 17.19 2.84 -14.35 
28 7:35:03 2293484.29 626208.69 17.94 2.84 -15.10 
29 7:35:06 2293489.98 626216.84 17.95 2.84 -15.11 
30 7:35:09 2293495.49 626226.01 17.39 2.84 -14.55 
31 7:35:12 2293501.52 626232.82 18.02 2.84 -15.18 
32 7:35:15 2293509.57 626234.75 14.98 2.84 -12.14 
33 7:35:18 2293516.33 626242.34 14.89 2.84 -12.05 
34 7:35:21 2293523.40 626250.08 14.99 2.84 -12.15 
35 7:35:24 2293529.09 626257.58 15.09 2.84 -12.25 
36 7:35:27 2293535.20 626265.64 15.18 2.84 -12.34 
37 7:35:30 2293540.26 626275.39 15.12 2.84 -12.28 
38 7:35:33 2293544.53 626284.33 15.05 2.84 -12.21 
39 7:35:36 2293548.79 626293.16 15.04 2.84 -12.20 
40 7:35:39 2293553.60 626301.95 13.74 2.84 -10.90 
41 7:35:42 2293558.79 626310.79 12.34 2.84 -9.50 
42 7:35:45 2293564.86 626318.96 12.45 2.84 -9.61 
43 7:35:48 2293571.96 626325.93 10.99 2.84 -8.15 
44 7:35:51 2293577.82 626333.68 11.29 2.84 -8.45 
45 7:35:54 2293583.94 626341.42 11.09 2.84 -8.25 
46 7:35:57 2293589.16 626350.86 11.32 2.84 -8.48 
47 7:36:00 2293594.16 626359.45 9.32 2.84 -6.48 
48 7:36:03 2293599.33 626368.04 8.42 2.84 -5.58 
49 7:36:06 2293605.76 626375.75 6.69 2.84 -3.85 
50 7:36:09 2293610.38 626384.75 7.23 2.84 -4.39 
... ..... ..... ..... .... ..... ..... 
3401 10:23:42 2288960.38 629602.52 17.69 3.07 -14.62 
3402 10:23:45 2288966.57 629610.58 17.54 3.07 -14.47 
3403 10:23:48 2288971.94 629619.36 17.05 3.07 -13.98 
3404 10:23:51 2288978.21 629626.5 17.68 3.07 -14.61 
3405 10:23:54 2288983.04 629636.39 17.17 3.07 -14.10 
3406 10:23:57 2288987.98 629645.42 15.77 3.07 -12.70 
160 
3407 10:24:00 2288994.00 629652.09 16.47 3.07 -13.40 
3408 10:24:03 2288999.49 629661.94 14.77 3.07 -11.70 
3409 10:24:06 2289005.46 629669.83 13.57 3.07 -10.50 
3410 10:24:09 2289011.28 629677.51 13.37 3.07 -10.30 
3411 10:24:12 2289017.53 629685.39 13.27 3.07 -10.20 
3412 10:24:15 2289029.36 629701.58 13.57 3.07 -10.50 
3413 10:24:18 2289035.20 629709.6 13.17 3.07 -10.10 
3414 10:24:21 2289042.03 629717.21 13.27 3.07 -10.20 
3415 10:24:24 2289055.57 629731.92 13.37 3.07 -10.30 
3416 10:24:27 2289063.36 629738.65 13.07 3.07 -10.00 
3417 10:24:30 2289070.18 629746.14 13.67 3.07 -10.60 
3418 10:24:33 2289076.98 629751.77 13.73 3.07 -10.66 
3419 10:24:36 2289083.91 629761.03 13.46 3.07 -10.39 
3420 10:24:39 2289091.00 629768.38 13.26 3.07 -10.19 
3421 10:24:42 2289098.91 629774.42 13.17 3.07 -10.10 
3422 10:24:45 2289106.29 629781.59 13.27 3.07 -10.20 
3423 10:24:48 2289052.50 629809.32 13.36 3.07 -10.29 
3424 10:24:51 2289045.71 629801.61 13.47 3.07 -10.40 
3425 10:24:54 2289039.42 629793.84 13.57 3.07 -10.50 
3426 10:24:57 2289033.21 629785.87 13.67 3.07 -10.60 
3427 10:25:00 2289026.70 629778.32 13.26 3.07 -10.19 
3428 10:25:03 2289020.60 629770.41 13.56 3.07 -10.49 
3429 10:25:06 2289015.38 629761.7 13.27 3.07 -10.20 
3430 10:25:09 2289006.20 629743.96 13.55 3.07 -10.48 
3431 10:25:12 2289000.09 629735.56 13.47 3.07 -10.40 
3432 10:25:15 2288993.78 629728.42 13.57 3.07 -10.50 
3433 10:25:18 2288990.57 629714.23 13.62 3.07 -10.55 
3434 10:25:21 2288984.12 629706.79 13.25 3.07 -10.18 
3435 10:25:24 2288978.83 629698.79 13.42 3.07 -10.35 
3436 10:25:27 2288972.90 629691.03 13.61 3.07 -10.54 
3437 10:25:30 2288966.12 629683.66 14.94 3.07 -11.87 
3438 10:25:33 2288959.19 629676.11 15.87 3.07 -12.80 
161 
3439 10:25:36 2288952.71 629668.68 15.66 3.07 -12.59 
3440 10:25:39 2288946.08 629660.8 16.76 3.07 -13.69 
3441 10:25:42 2288940.34 629652.9 16.76 3.07 -13.69 
3442 10:25:45 2288934.68 629644.62 16.96 3.07 -13.89 
3443 10:25:48 2288929.46 629636.12 16.77 3.07 -13.70 
3444 10:25:51 2288924.56 629627.16 17.14 3.07 -14.07 
3445 10:25:54 2288919.32 629618.65 16.95 3.07 -13.88 
3446 10:25:57 2288913.26 629610.44 17.46 3.07 -14.39 
3447 10:26:00 2288907.50 629602.86 17.37 3.06 -14.31 
3448 10:26:03 2288901.06 629595.09 17.06 3.06 -14.00 
3449 10:26:06 2288895.06 629587.22 17.14 3.06 -14.08 
3450 10:26:09 2288889.43 629579.18 17.16 3.06 -14.10 
... ..... ..... ..... .... ..... ..... 
6828 13:28:11 2296896.58 623859.12 10.09 2.80 -7.29 
6829 13:28:14 2296891.60 623850.31 10.59 2.80 -7.79 
6830 13:28:17 2296886.96 623841.28 11.16 2.80 -8.36 
6831 13:28:20 2296883.02 623832.01 11.72 2.80 -8.92 
6832 13:28:23 2296878.50 623822.56 12.26 2.80 -9.46 
6833 13:28:26 2296873.06 623811.75 13.56 2.80 -10.76 
6834 13:28:29 2296866.97 623803.94 14.61 2.80 -11.81 
6835 13:28:32 2296860.23 623799.14 15.22 2.80 -12.42 
6836 13:28:35 2296853.20 623789.13 15.69 2.80 -12.89 
6837 13:28:38 2296846.34 623784.29 15.47 2.80 -12.67 
6838 13:28:41 2296840.07 623773.96 15.38 2.80 -12.58 
6839 13:28:44 2296833.66 623768.89 15.49 2.80 -12.69 
6840 13:28:47 2296827.45 623760.94 16.31 2.80 -13.51 
6841 13:28:50 2296821.80 623753.45 16.58 2.80 -13.78 
6842 13:28:53 2296815.11 623745.15 15.39 2.80 -12.59 
6843 13:28:56 2296812.48 623732.93 16.27 2.80 -13.47 
6844 13:28:59 2296805.69 623725.72 16.52 2.80 -13.72 
6845 13:29:02 2296799.14 623718.34 16.49 2.80 -13.69 
6846 13:29:05 2296792.38 623710.87 16.76 2.80 -13.96 
162 
6847 13:29:08 2296785.89 623703.48 16.52 2.80 -13.72 
6848 13:29:11 2296780.76 623694.98 16.17 2.80 -13.37 
6849 13:29:14 2296831.98 623665.69 16.42 2.80 -13.62 
6850 13:29:17 2296838.77 623673.45 16.62 2.80 -13.82 
6851 13:29:20 2296845.43 623680.81 16.75 2.80 -13.95 
6852 13:29:23 2296851.60 623688.62 16.60 2.80 -13.80 
6853 13:29:26 2296857.19 623697.12 16.63 2.80 -13.83 
6854 13:29:29 2296862.27 623705.62 16.62 2.80 -13.82 
6855 13:29:32 2296867.82 623714.12 16.50 2.80 -13.70 
6856 13:29:35 2296873.79 623723.75 15.72 2.80 -12.92 
6857 13:29:38 2296879.81 623730.91 15.51 2.80 -12.71 
6858 13:29:41 2296885.68 623739.03 15.90 2.80 -13.10 
6859 13:29:44 2296892.22 623746.86 15.53 2.80 -12.73 
6860 13:29:47 2296898.70 623754.52 15.50 2.80 -12.70 
6861 13:29:50 2296904.78 623763.79 15.87 2.80 -13.07 
6862 13:29:53 2296911.29 623770.04 14.99 2.80 -12.19 
6863 13:29:56 2296917.60 623779.87 14.90 2.80 -12.10 
6864 13:29:59 2296923.15 623787.42 13.32 2.80 -10.52 
6865 13:30:02 2296929.48 623795.62 12.70 2.80 -9.90 
6866 13:30:05 2296935.59 623803.48 12.17 2.80 -9.37 
6867 13:30:08 2296941.47 623811.36 11.62 2.80 -8.82 
6868 13:30:11 2296947.40 623817.96 10.35 2.80 -7.55 
6869 13:30:14 2296953.54 623825.87 9.85 2.80 -7.05 
6870 13:30:17 2296959.17 623835.82 9.66 2.80 -6.86 
6871 13:30:20 2296964.15 623845 8.82 2.80 -6.02 
6872 13:30:23 2296968.88 623852.58 7.95 2.80 -5.15 
6873 13:30:26 2296974.91 623859.6 7.12 2.80 -4.32 
6874 13:30:29 2296980.25 623869.22 7.11 2.80 -4.31 
6875 13:30:32 2296985.53 623877.78 6.28 2.80 -3.48 
6876 13:30:35 2296991.77 623884.92 5.31 2.80 -2.51 
6877 13:30:38 2296997.09 623894.24 5.77 2.80 -2.97 
6878 13:30:41 2296998.92 623908.84 5.60 2.80 -2.80 
163 
Ngày 22/12/2019 
6880 8:06:53 2303343.28 619082.23 7.22 2.68 -4.54 
6881 8:07:12 2303334.10 619078.42 7.73 2.68 -5.05 
6882 8:07:30 2303324.80 619074.53 7.66 2.68 -4.98 
6883 8:07:48 2303315.80 619070.67 8.06 2.68 -5.38 
6884 8:07:54 2303306.39 619066.2 8.99 2.68 -6.31 
6885 8:08:17 2303296.49 619060.92 10.11 2.68 -7.43 
6886 8:08:21 2303287.16 619058.02 9.99 2.68 -7.31 
6887 8:08:42 2303278.42 619054.04 10.33 2.68 -7.65 
6888 8:09:01 2303268.81 619050.53 10.35 2.68 -7.67 
6889 8:09:19 2303258.76 619047.07 10.55 2.68 -7.87 
6890 8:09:37 2303249.26 619044.29 10.59 2.68 -7.91 
6891 8:09:55 2303239.32 619040.99 10.43 2.68 -7.75 
6892 8:10:15 2303230.27 619037.32 10.58 2.69 -7.89 
6893 8:10:19 2303221.36 619033 10.35 2.69 -7.66 
6894 8:10:38 2303211.99 619028.9 10.29 2.69 -7.60 
6895 8:10:48 2303206.56 619019.73 10.09 2.69 -7.40 
6896 8:11:12 2303197.65 619016.81 9.82 2.69 -7.13 
6897 8:11:33 2303197.92 619016.96 9.83 2.69 -7.14 
6898 8:11:53 2303188.77 619014.81 9.83 2.69 -7.14 
6899 8:12:11 2303180.96 619009.5 8.80 2.69 -6.11 
6900 8:12:30 2303172.54 619009.17 8.24 2.69 -5.55 
6901 8:12:48 2303163.39 619004.84 7.81 2.69 -5.12 
6902 8:12:50 2303152.68 618994.47 7.18 2.69 -4.49 
6903 8:13:13 2303143.76 618989.76 6.39 2.69 -3.70 
6904 8:13:17 2303134.29 618986.1 5.53 2.69 -2.84 
6905 8:13:39 2303125.21 618982.69 4.94 2.69 -2.25 
6906 8:13:58 2303115.75 618979.14 4.47 2.69 -1.78 
6907 8:14:16 2303106.74 618975.48 3.94 2.69 -1.25 
6908 8:14:34 2303106.90 618975.58 3.92 2.69 -1.23 
6909 8:14:52 2303098.00 618972.01 3.85 2.69 -1.16 
6910 8:15:11 2303089.11 618969.02 3.93 2.69 -1.24 
164 
6911 8:15:15 2303079.83 618963.67 3.49 2.69 -0.80 
6912 8:15:20 2303070.39 618960.68 3.64 2.69 -0.95 
6913 8:15:27 2303049.66 619001.36 3.60 2.69 -0.91 
6914 8:15:48 2303059.05 619003.87 3.27 2.69 -0.58 
6915 8:16:07 2303068.10 619007.85 3.53 2.69 -0.84 
6916 8:16:30 2303077.37 619013.86 4.13 2.69 -1.44 
6917 8:17:03 2303086.65 619016.24 3.88 2.70 -1.18 
6918 8:17:35 2303095.90 619022.37 4.67 2.70 -1.97 
6919 8:17:54 2303099.51 619029.03 4.72 2.70 -2.02 
6920 8:17:56 2303108.98 619032.79 5.72 2.70 -3.02 
6921 8:18:25 2303117.95 619037.32 6.35 2.70 -3.65 
6922 8:18:45 2303126.69 619041.46 7.16 2.70 -4.46 
6923 8:19:03 2303135.78 619045.83 7.83 2.70 -5.13 
6924 8:19:20 2303145.02 619049.75 8.35 2.70 -5.65 
6925 8:19:38 2303154.14 619053.9 8.89 2.70 -6.19 
6926 8:19:55 2303163.06 619057.84 9.26 2.70 -6.56 
6927 8:20:13 2303172.33 619062.14 9.79 2.70 -7.09 
6928 8:20:17 2303181.69 619066.1 10.15 2.70 -7.45 
6929 8:20:35 2303190.83 619069.66 10.18 2.70 -7.48 
6930 8:20:35 2303200.39 619073.4 10.41 2.70 -7.71 
... ..... ..... ..... .... ..... ..... 
9001 15:31:03 2300845.12 620951.02 15.66 2.38 -13.28 
9002 15:31:06 2300840.08 620942.8 15.46 2.38 -13.08 
9003 15:31:09 2300834.38 620934.51 15.37 2.38 -12.99 
9004 15:31:11 2300828.50 620926.32 14.07 2.38 -11.69 
9005 15:31:15 2300822.89 620916.81 15.71 2.38 -13.33 
9006 15:31:18 2300816.10 620909.76 15.06 2.38 -12.68 
9007 15:31:20 2300809.26 620901.83 15.07 2.38 -12.69 
9008 15:31:24 2300800.05 620895.94 13.96 2.38 -11.58 
9009 15:31:27 2300769.84 620923.12 14.67 2.38 -12.29 
9010 15:31:29 2300775.29 620931.6 14.57 2.38 -12.19 
9011 15:31:33 2300780.49 620939.93 14.17 2.38 -11.79 
165 
9012 15:31:36 2300786.51 620948.14 13.97 2.38 -11.59 
9013 15:31:39 2300792.51 620956.11 13.87 2.38 -11.49 
9014 15:31:41 2300798.06 620964.4 14.77 2.38 -12.39 
9015 15:31:45 2300802.89 620972.41 15.01 2.38 -12.63 
9016 15:31:48 2300808.33 620981.12 15.35 2.38 -12.97 
9017 15:31:50 2300813.42 620989.54 16.11 2.38 -13.73 
9018 15:31:54 2300818.50 620997.96 16.00 2.38 -13.62 
9019 15:31:57 2300824.13 621006.78 16.06 2.38 -13.68 
9020 15:31:59 2300828.88 621011.39 16.00 2.38 -13.62 
9021 15:32:03 2300838.94 621018.89 16.17 2.37 -13.80 
9022 15:32:06 2300843.75 621028.26 16.07 2.37 -13.70 
9023 15:32:09 2300848.87 621036.77 16.06 2.37 -13.69 
9024 15:32:11 2300853.98 621045.24 16.06 2.37 -13.69 
9025 15:32:15 2300859.59 621053.87 16.06 2.37 -13.69 
9026 15:32:18 2300864.75 621063.3 16.72 2.37 -14.35 
9027 15:32:20 2300870.05 621070.68 16.46 2.37 -14.09 
9028 15:32:24 2300874.75 621080.99 17.10 2.37 -14.73 
9029 15:32:27 2300879.52 621088.42 16.26 2.37 -13.89 
9030 15:32:29 2300884.21 621098.62 17.00 2.37 -14.63 
9031 15:32:33 2300889.01 621105.92 16.36 2.37 -13.99 
9032 15:32:36 2300893.87 621116.01 16.94 2.37 -14.57 
9033 15:32:39 2300899.41 621124.55 16.64 2.37 -14.27 
9034 15:32:41 2300904.43 621133.15 16.22 2.37 -13.85 
9035 15:32:45 2300908.88 621140.91 13.76 2.37 -11.39 
9036 15:32:48 2300912.86 621151.48 12.62 2.37 -10.25 
9037 15:32:50 2300915.84 621159.76 11.96 2.37 -9.59 
9038 15:32:54 2300919.34 621171.1 12.42 2.37 -10.05 
9039 15:32:57 2300923.10 621177.74 11.86 2.37 -9.49 
9040 15:32:59 2300877.19 621185.61 11.76 2.37 -9.39 
9041 15:33:03 2300872.66 621178.16 12.22 2.37 -9.85 
9042 15:33:06 2300867.94 621167.4 12.46 2.37 -10.09 
9043 15:33:09 2300862.13 621161.19 13.50 2.37 -11.13 
166 
9044 15:33:12 2300857.31 621152.37 14.32 2.37 -11.95 
9045 15:33:15 2300852.62 621143.41 15.92 2.37 -13.55 
9046 15:33:18 2300848.18 621134.44 15.92 2.37 -13.55 
9047 15:33:21 2300842.94 621124.36 16.16 2.37 -13.79 
9048 15:33:24 2300837.21 621117.92 16.71 2.37 -14.34 
9049 15:33:27 2300831.52 621108 16.26 2.37 -13.89 
9050 15:33:29 2300825.88 621101.04 16.50 2.37 -14.13 
... ..... ..... ..... .... ..... ..... 
11101 17:16:02 2293654.65 626189.57 13.86 2.21 -11.65 
11102 17:16:06 2293648.75 626181.59 14.33 2.21 -12.12 
11103 17:16:09 2293643.05 626173.4 14.20 2.21 -11.99 
11104 17:16:11 2293638.19 626164.79 14.30 2.21 -12.09 
11105 17:16:15 2293633.21 626156.05 14.26 2.21 -12.05 
11106 17:16:18 2293628.50 626148.35 14.79 2.21 -12.58 
11107 17:16:21 2293622.99 626138.53 13.86 2.21 -11.65 
11108 17:16:23 2293617.58 626130.16 14.56 2.21 -12.35 
11109 17:16:27 2293612.00 626122.02 14.04 2.21 -11.83 
11110 17:16:30 2293606.40 626113.8 14.35 2.21 -12.14 
11111 17:16:32 2293600.70 626105.42 14.26 2.21 -12.05 
11112 17:16:36 2293594.94 626096.96 14.36 2.21 -12.15 
11113 17:16:39 2293589.41 626088.85 13.86 2.21 -11.65 
11114 17:16:41 2293583.17 626082.5 14.50 2.21 -12.29 
11115 17:16:45 2293575.50 626074.6 13.76 2.21 -11.55 
11116 17:16:48 2293543.78 626110.18 13.76 2.21 -11.55 
11117 17:16:51 2293548.58 626118.83 13.56 2.21 -11.35 
11118 17:16:53 2293553.70 626127.64 14.46 2.21 -12.25 
11119 17:16:57 2293558.31 626136.74 14.36 2.21 -12.15 
11120 17:17:00 2293563.64 626145.4 14.35 2.21 -12.14 
11121 17:17:02 2293563.72 626158.91 14.35 2.21 -12.14 
11122 17:17:06 2293569.60 626166.59 14.33 2.21 -12.12 
11123 17:17:09 2293576.26 626174.24 14.54 2.21 -12.33 
11124 17:17:12 2293582.42 626181.62 13.73 2.21 -11.52 
167 
11125 17:17:15 2293589.10 626186.46 14.10 2.21 -11.89 
11126 17:17:18 2293596.09 626193.6 14.07 2.21 -11.86 
11127 17:17:21 2293603.35 626200.55 14.17 2.21 -11.96 
11128 17:17:23 2293610.01 626208.22 14.26 2.21 -12.05 
11129 17:17:27 2293622.52 626213.81 13.95 2.21 -11.74 
11130 17:17:30 2293628.08 626220.91 13.59 2.21 -11.38 
11131 17:17:32 2293633.25 626229.31 13.45 2.21 -11.24 
11132 17:17:36 2293638.69 626237.73 12.84 2.21 -10.63 
11133 17:17:39 2293644.95 626246.89 11.76 2.21 -9.55 
11134 17:17:41 2293651.06 626254.84 11.06 2.21 -8.85 
11135 17:17:45 2293657.08 626263.77 11.30 2.21 -9.09 
11136 17:17:48 2293663.05 626271.54 11.24 2.21 -9.03 
11137 17:17:51 2293669.95 626279.16 11.20 2.21 -8.99 
11138 17:17:53 2293676.07 626286.86 10.73 2.21 -8.52 
11139 17:17:57 2293681.45 626295.49 9.91 2.21 -7.70 
11140 17:18:00 2293686.64 626303.13 9.43 2.21 -7.22 

File đính kèm:

  • pdfnghien_cuu_ung_dung_cong_nghe_gps_dong_thoi_gian_thuc_trong.pdf
  • pdf2- Tóm tắt LATS_ Tiếng Việt_Nguyễn Thị Hồng.pdf
  • pdf3- Tóm tắt LATS_ Tiếng Anh_Nguyễn Thị Hồng.pdf
  • pdf4-Thông tin tóm tắt về kết luận mới của LATS_ Nguyễn Thị Hồng.pdf