Luận án Góp phần nghiên cứu ứng dụng Lpg trên động cơ nén cháy

 i 
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG 
-----o-0-o----- 
NGUYỄN VĂN PHỤNG 
GÓP PHẦN NGHIÊN CỨU 
ỨNG DỤNG LPG 
TRÊN ĐỘNG CƠ NÉN CHÁY 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
 NẴN – 2014 
 i 
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG 
NGUYỄN VĂN PHỤNG 
GÓP PHẦN NGHIÊN CỨU 
ỨNG DỤNG LPG 
TRÊN ĐỘNG CƠ NÉN CHÁY 
Chuyên ngành: Kỹ thuật Động cơ Nhiệt 
 Mã số: 62. 52. 34. 01 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
 N ƯỜ HƯỚN ẪN KH A HỌ : 
 1: PGS.TS. TRẦN VĂN NAM 
 2: PGS.TS. TRẦN THANH HẢI TÙNG 
 NẴN - 2014 
 i 
LỜI CAM ĐOAN 
 ôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. 
 ác số liệu, kết quả nghiên cứu trình bày trong luận án là trung 
thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. 
Đà Nẵng, tháng 8 năm 2014 
Tác giả luận án 
Nguyễn Văn Phụng
 i 
MỤC LỤC 
LỜ AM AN ........................................................................................................ i 
 ANH M KÝ H ỆU HỮ Ế Ắ ................................................ iv 
 ANH M HÌNH ....................................................................................... viii 
 ANH M ẢN ...................................................................................... xiii 
MỞ ẦU ..................................................................................................................... 1 
NHỮN ÓN ÓP MỚ ỦA LUẬN N ........................................................... 6 
 hương 1. N H ÊN ỨU ỔN QUAN ................................................................. 7 
1.1. Khái quát............................................................................................................ 7 
1.1.1. Môi trường và phương tiện giao thông ........................................................ 7 
1.1.2. Nhiên liệu thay thế sử dụng trên phương tiện giao thông ......................... 10 
1.1.3. Động cơ nén cháy dùng hai nhiên liệu ...................................................... 14 
.2. ình hình nghiên cứu động cơ dùng hai nhiên liệu diesel - LP trên thế giới và 
ở iệt Nam ............................................................................................................. 16 
1.2.1. Các nghiên cứu động cơ dùng hai nhiên liệu diesel - LPG trên thế giới .. 16 
1.2.2. Các nghiên cứu động cơ dùng hai nhiên liệu diesel - LPG ở Việt Nam .... 24 
1.2.3. Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu ...................................................... 26 
1.3. Kết luận............................................................................................................ 27 
 hương 2.. Ơ SỞ LÝ HUYẾ ÍNH N QU RÌNH H Y HỖN HỢP 
DIESEL - LPG - KHÔN KHÍ R N UỒN H Y N ĂN H ............. 28 
2.1. ơ sở lý thuyết về quá trình cháy của động cơ dùng diesel - LPG ................ 28 
2.1.1. Xác định nồng độ oxygen, nồng độ nhiên liệu của hỗn hợp trong buồng 
cháy ngăn cách .................................................................................................... 30 
2.1.2. Phương trình năng lượng của hỗn hợp hai nhiên liệu .............................. 31 
2.1.3. Sự lan tràn màng lửa trong quá trình cháy hỗn hợp hai nhiên liệu .......... 31 
2.1.4. Tốc độ lan tràn màng lửa cháy chảy tầng ................................................. 32 
2.1.5. Tốc độ lan tràn màng lửa cháy rối ............................................................ 33 
2.1.6. Nhiệt độ cháy và khối lượng riêng của hỗn hợp hai nhiên liệu ................. 34 
2.1.7. Tính năng công tác của động cơ sử dụng nhiên liệu diesel - LPG ............ 36 
2.2. háy kích nổ khi động cơ dùng hai nhiên liệu diesel - LPG ........................... 37 
2.2.1. Thời kỳ cháy trễ.......................................................................................... 37 
2.2.2. Các yếu tố ảnh hưởng đến cháy kích nổ ở động cơ hai nhiên liệu ............ 38 
2.3. ác yếu tố vận hành ảnh hưởng đến n ng độ các chất ô nhi m của động cơ 
nén cháy .................................................................................................................. 40 
2.3.1. Trường hợp động cơ dùng 100 % diesel .................................................... 40 
2.3.2. Trường hợp động cơ dùng diesel - LPG .................................................... 43 
2.4. Kết luận............................................................................................................ 44 
 ii 
 hương 3. MÔ HÌNH HÓA QU RÌNH H Y X ỊNH MỨ 
PH Ô NH ỄM ỦA N Ơ WL - TURBO DÙNG DIESEL - LPG ........... 45 
3.1. iới thiệu phần mềm ANSYS - Fluent ........................................................... 45 
3.2. hiết lập mô hình quá trình cháy h n hợp hai nhiên liệu diesel - LPG trong 
động cơ WL - Turbo ............................................................................................... 46 
3.2.1. Kết cấu hình học và lưới động của buồng cháy động cơ........................... 47 
3.2.2. Các thông số của mô hình buồng cháy ...................................................... 47 
3.2.3. Tính chất của nhiên liệu ............................................................................. 48 
3.3. i n biến quá trình cháy của diesel, h n hợp LPG-không khí và n ng độ b 
hóng – NOx trong bu ng cháy ngăn cách khi mô phỏng bằng Fluent.................... 52 
3.3.1. Diễn biến quá trình cháy nhiên liệu diesel ................................................ 52 
3.3.2. Diễn biến quá trình cháy LPG trong buồng cháy ngăn cách .................... 53 
3.3.3. Diễn biến nồng độ bồ hóng và NOx trong buồng cháy ngăn cách ............. 54 
3.4. ác yếu tố vận hành ảnh hưởng đến tính năng kỹ thuật của động cơ ............. 55 
3.4.1. Ảnh hưởng của thành phần CO2 trong hỗn hợp ........................................ 55 
3.4.2. Ảnh hưởng của hệ số dư lượng không khí ................................................. 57 
3.4.3. Ảnh hưởng của tốc độ động cơ .................................................................. 60 
3.4.4. Ảnh hưởng của lưu lượng diesel phun mồi ................................................ 62 
3.4.5. Ảnh hưởng của cháy kích nổ ...................................................................... 64 
3.5. Kết luận............................................................................................................ 65 
 hương 4. XÂY ỰN Ố RÍ HÍ N H ỆM ............................................. 66 
4.1. Mục tiêu, điều kiện, phương pháp và nội dung thí nghiệm ............................. 66 
4.1.1. Mục tiêu thí nghiệm ................................................................................... 66 
4.1.2. Điều kiện thí nghiệm .................................................................................. 66 
4.1.3. Quy hoạch thí nghiệm ................................................................................ 67 
4.1.4. Nội dung thí nghiệm ................................................................................... 67 
4.2. ố trí thí nghiệm .............................................................................................. 68 
4.2.1. Bố trí hệ thống cấp LPG vào động cơ 1KZ - TE qua họng khuếch tán ..... 68 
4.2.2. Bố trí bộ điều chỉnh cung cấp nhiên liệu diesel, phun khí LPG và hồi lưu 
khí thải trên đường nạp động cơ WL - Turbo ...................................................... 70 
4.3. hiết bị A L dùng trong thí nghiệm ............................................................... 74 
4.3.1. Băng thử công suất APA 204/8 .................................................................. 74 
4.3.2. Thiết bị dùng thí nghiệm ............................................................................ 74 
4.4. hiết bị cung cấp LP và h i lưu khí thải dùng trong thí nghiệm.................. 77 
4.4.1. Bộ hóa hơi – giảm áp ................................................................................. 77 
4.4.2. Vòi phun LPG ............................................................................................ 79 
4.4.3. Van hồi lưu khí thải .................................................................................... 79 
4.4.4. Bộ làm mát khí thải hồi lưu........................................................................ 80 
4.5. ộ điều chỉnh cung cấp diesel - LP và tiết lưu khí thải h i lưu ................... 81 
4.5.1. Nguyên lý hoạt động của bộ điều chỉnh ..................................................... 81 
 iii 
4.5.2. Các cảm biến sử dụng trong bộ điều chỉnh ............................................... 85 
4.5.3. Các cơ cấu chấp hành cung cấp LPG và hồi lưu khí thải ......................... 89 
4.5.4. Mạch điện tử điều khiển lưu lượng diesel - LPG và hồi lưu khí thải ........ 91 
4.6. Kết luận............................................................................................................ 96 
 hương 5 KẾ QUẢ HỰ N H ỆM N LUẬN ....................................... 97 
5.1. Kết quả thực nghiệm ........................................................................................ 97 
5.1.1. Phạm vi làm việc thường xuyên của động cơ ô tô du lịch dùng 100 % 
diesel .................................................................................................................... 97 
5.1.2. Vận hành ở chế độ không tải (thí nghiệm trên động cơ 1KZ - TE dùng 
diesel - LPG được bổ sung CO2) ....................................................................... 101 
5.1.3. Vận hành chế độ tải thấp (thí nghiệm trên động cơ WL - Turbo dùng 
diesel - LPG khi áp dụng các giải pháp hạn chế kích nổ) ................................. 102 
5.1.4. Vận hành chế độ tải thấp (thí nghiệm trên động cơ WL - Turbo dùng 
diesel - LPG khi điều chỉnh góc phun sớm) ....................................................... 110 
5.1.5. Vận hành chế độ tải trung bình (thí nghiệm trên động cơ WL - Turbo dùng 
diesel - LPG bổ sung CO2)................................................................................. 114 
5.1.6. Thí nghiệm phối hợp các giải pháp hạn chế kích nổ ............................... 116 
5.2. ánh giá kết quả động cơ dùng LP cho bởi mô phỏng và thực nghiệm .... 117 
5.2.1. Về áp suất chỉ thị của động cơ WL - Turbo dùng diesel - LPG ở chế độ tải 
trung bình ........................................................................................................... 117 
5.2.2. Về công suất và mô men của động cơ WL - Turbo dùng LPG - diesel ở chế 
độ tải trung bình ................................................................................................. 118 
5.2.3. So sánh nồng độ bồ hóng và NOx cho bởi mô phỏng và thực nghiệm của 
động cơ WL - Turbo dùng diesel - LPG ở chế độ tải trung bình ....................... 119 
5.2.4. So sánh nồng độ bồ hóng của khí thải, nhiệt độ môi chất và ngọn lửa 
trong buồng cháy xoáy lốc của động cơ WL - Turbo cho bởi phần mềm ANSYS 
Fluent và thiết bị quay phim kỹ thuật số AVL - 513D ....................................... 120 
5.3. Kết luận.......................................................................................................... 122 
5.3.1. Kết luận về thực nghiệm .......................................................................... 122 
5.3.2. So sánh kết quả giữa mô phỏng và thực nghiệm ..................................... 123 
KẾ LUẬN K ẾN N HỊ................................................................................. 125 
Kết luận của luận án ............................................................................................. 125 
Kiến nghị về những nghiên cứu tiếp theo ............................................................ 127 
 ANH M Ã ÔN Ố ....................................................... 128 
 L ỆU HAM KHẢ ....................................................................................... 129 
 ANH M PH L ............................................................................................. a 
 iv 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 
1. Các ký hiệu mẫu tự La Tinh: 
Ký hiệu Đơn vị Diễn giải 
Af m² ề mặt màng lửa 
D mm ường kính xi lanh 
df mm ường kính l kim phun 
Di - ỷ lệ khối lượng h n hợp F/A lý tưởng 
f - hành phần h n hợp (mixed fraction) 
gct g/ct Lượng nhiên liệu cấp cho m i chu trình 
gctCO2 g/ct rọng lượng khí CO2 tham dự m i chu trình 
gctds g/ct rọng lượng nhiên liệu diesel tham dự m i chu trình 
gctLPG g/ct rọng lượng LP tham dự m i chu trình 
Gk kg/s Lưu lượng không khí nạp vào xi lanh 
GL kg/s Lưu lượng nhiên liệu LP nạp vào xi lanh 
i - Số xi lanh 
Lo kgkk/kgLPG Lượng không khí để đốt cháy hoàn toàn 1 kg LP 
lt m hang độ dài rối 
M1 kmolkk/kgnl Số mol h n hợp khí nạp mới 
M2 kmolkk/kgnl Số mol sản vật cháy 
mb kg Khối lượng h n hợp khí đã cháy 
m ”v kmolkk/kgnl ỉ nhiệt mol đẳng tích trung bình của sản vật cháy 
m v’ kJ/kmolnl ỉ nhiệt mol đẳng tích trung bình của môi chất 
mCvkk kmolkk/kgnl ỉ nhiệt mol đẳng tích trung bình của không khí 
m vz’ kJ/kmolnl ỉ nhiệt mol đẳng tích trung bình của môi chất tại z 
Me Nm Mô men động cơ 
mmix kg Khối lượng h n hợp khí chưa cháy 
mp kg Khối lượng sản phẩm cháy 
n v/ph Số vòng quay của trục khuỷu động cơ 
n/nn 
 ốc độ tương đối của động cơ 
Nc/Nen 
 ông cản tương đối của động cơ 
Ne kW ông suất động cơ 
Pc Pa p suất cuối quá trình nén 
 v 
pe Pa p suất có ích trung bình 
pf Pa p suất trước miệng l phun 
pi Pa p suất chỉ thị trung bình 
pk Pa p suất không khí trên đường ống nạp 
pth Pa p suất cuối quá trình thải 
qds kJ/ct Năng lượng nhiên liệu diesel tham dự m i chu trình 
Qh MJ/kg Nhiệt trị thấp 
Qk kg/s Lưu lượng khối lượng không khí vào đường nạp 
qLPG kJ/ct Năng lượng LP tham dự m i chu trình 
R J/kg.K Hằng số khí lý tưởng 
Re 
 huẩn số Reynolds 
S mm Hành trình của pit tông 
Sf m² iện tích miệng kim phun 
SL m/s ốc độ màng lửa cháy chảy tầng 
St m/s ốc độ màng lửa rối 
Ta ˚K Nhiệt độ cuối quá trình nạp 
Tc ˚K Nhiệt độ cuối quá trình nén 
Tk °C Nhiệt độ không khí trên đường ống nạp 
Tm ˚K Nhiệt độ của h n hợp trước khi cháy 
Tp ˚K Nhiệt độ của sản phẩm cháy 
Vc m³ hể tích bu ng cháy 
Ve m
3/kW.h Suất tiêu hao nhiên liệu khí LP có ích 
vf m/s ốc độ nhiên liệu LP qua l kim phun F300 
Vh cm³ hể tích công tác của một xi lanh 
Xnal % 
 ỷ lệ năng lượng LP thay thế trong h n hợp 
XNOx(%) 
N ng độ N x trong khí thải động cơ 
Xsoot(%) 
N ng độ b hóng trong khí thải động cơ 
+dsm i 
 iải pháp tăng lượng diesel m i 
+CO2 
 iải pháp bổ sung 2 
+EGR 
 iải pháp h i lưu khí thải 
100%ds 
 iesel làm nhiên liệu chính cho động cơ 
 vi 
2. Các ký hiệu mẫu tự Hy Lạp: 
∆P Pa ộ chênh áp suất trước và sau miệng l vòi phun 
∆Qh kJ/kg ổn thất nhiệt do cháy không hòan toàn 

Hệ số tương đương trước màng lửa 
α - Hệ số dư lượng không khí của động cơ 
α% - ị trí cần điều khiển nhiên liệu diesel ở bơm cao áp 
αb - Hệ số bóp dòng của miệng kim phun 
αt - ộ mở vị trí % bướm ga (% tải) thực nghiệm A L. 
βg ° óc quay bàn đạp ga so với phương nằm ngang 
Δp/Δφ 
 ốc độ tăng áp suất 
ε - ỉ số nén của động cơ 
εt 
 ốc độ tiêu tán động năng rối 
ηe - Hiệu suất có ích 
ηi - H ... ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~// 
Pqq 
#define ReadCommand 
{ CLR(CTRL_LCD,RS_LCD); SET(CTRL_LCD,RW_LCD); } 
#define WriteCommand 
{ CLR(CTRL_LCD,RS_LCD); CLR(CTRL_LCD,RW_LCD); } 
#define WriteData 
{ SET(CTRL_LCD,RS_LCD); CLR(CTRL_LCD,RW_LCD); } 
#define LatchData 
{ SET(CTRL_LCD,E_LCD); CLR(CTRL_LCD,E_LCD); } 
CHƯƠNG TRÌNH KHAI BÁO MODULE CÁC CHƯƠNG TRÌNH CON 
void Wait_Ready(void); 
void Write_8bit(unsigned char chr); 
void Write_Command(unsigned char command); 
void Write_Char(unsigned char chr); 
void LCD_Init(void); 
void LCD_Init_Write(unsigned char cmd); 
void Write_String(char *str); 
void Write_Position(unsigned char row, unsigned char col); 
void Write_Number(int num); 
:<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 
void Wait_Ready(void) 
{ 
 unsigned char Temp; 
 ReadCommand; //che doc du lieu 
 SET(DATA_LCD,BUSY); // SETB chan BUSY 
 DDR_DATA=0X00; // chon che do nhan du lieu 
 Temp = DATA_INPUT & 0x80; //kiem tra chan DB7 
 while(Temp==0x80) 
 { 
 SET(CTRL_LCD,E_LCD); 
 // DDR_DATA=0XFF; 
 // SET(DATA_LCD,BUSY); 
 // DDR_DATA=0X00; 
 Temp = DATA_INPUT & 0x80; 
 CLR(CTRL_LCD,E_LCD); 
 SET(CTRL_LCD,E_LCD); 
 CLR(CTRL_LCD,E_LCD); 
Prr 
 } 
 DDR_DATA=0XFF; 
// chon che do output cho PORTC 
} 
void Write_8bit(unsigned char chr) 
{ 
 unsigned char Temp; 
 Temp = chr & 0xF0; 
 DATA_LCD = 0x0F; 
 DATA_LCD |= Temp; 
 LatchData; 
 Temp = (chr<<4) & 0xF0; 
 DATA_LCD = 0x0F; 
 DATA_LCD |= Temp; 
 LatchData; 
} 
void LCD_Init_Write(unsigned char cmd) 
{ 
 Wait_Ready(); 
 WriteCommand; 
 DATA_LCD = cmd; 
 LatchData; 
} 
void Write_Command(unsigned char command) 
{ 
 Wait_Ready(); //Wait for LCD ready 
 WriteCommand; // set LCD to send mode 
 Write_8bit(command); // Prepare to send 
} 
void Write_Char(unsigned char chr) 
{ 
 Wait_Ready(); //Wait for LCD ready 
 WriteData; // set LCD to send mode 
 Write_8bit(chr); // Prepare to send 
} 
void LCD_Init(void) 
Pss 
{ 
 _delay_ms(50); 
 LCD_Init_Write(0x28); 
 Write_Command(0x28); //setup LCD: 4bits, 2 lines, font 5x8 
// Write_Command(0x0E); // turn on Display and turn off cursor 
 Write_Command(0x0C); 
// Write_Command(0x01); 
 Write_Command(0x80); 
} 
void Write_String(char *str) 
{ 
 while(*str!= '\0') 
 { 
 Write_Char(*str); 
 ++str; 
 } 
} 
void Write_Position(unsigned char row, unsigned char col) 
{ 
 Write_Command( 0x80|(row<<6)|col ); 
} 
void Write_Number(int num) 
{ 
 int Temp; 
 unsigned char i = 0, c[5]; 
 Temp = num; 
 if (Temp != 0) { 
 if (Temp < 0){ 
 Write_Char('-'); 
 Temp = - Temp; 
 } 
 while(Temp){ 
 c[i++] = Temp%10; 
 Temp /= 10; 
 } 
 while(i) Write_Char(c[--i] + '0'); 
Ptt 
 } 
 else Write_Char('0'); } 
CHƯƠNG TRÌNH TRUYỀN THÔNG GIỮA 2 CHIP 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "lcd_4bit.h" 
//dinh nghia cac duong giao tiep SPI tren AVR 
#define SPI_PORT PORTB 
#define SPI_DDR DDRB 
#define SS_PIN 4 
#define MOSI_PIN 5 
#define MISO_PIN 6 
#define SCK_PIN 7 
#define ADDRESS_DDR DDRB 
#define ADDRESS_PORT PORTB 
#define ENABLE_SPI 0x80 
#define DISABLE_SPI 0x7f 
unsigned char rData[7],i=0; 
unsigned char receive,data; 
void SPI_SlaveInit(void){ 
 SPI_DDR |= (1<<MISO_PIN); 
 SPI_PORT|= (1<<MOSI_PIN)|(1<<SS_PIN); 
 SPCR=(1<<SPE)|(1<<CPHA)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); 
} 
int main() 
{ 
 DDRD=0xff; 
 SPI_SlaveInit(); 
 LCD_Init(); 
 clear_lcd(); 
 sei(); 
 Write_String("waiting"); 
 //cho phep spi hoat dong 
 SPCR|= ENABLE_SPI; 
Puu 
// while(SPIE);//cho ay du lieu 
 clear_lcd(); 
 while(SPCR&0x80); 
 Write_Position(0,0); 
 Write_Number(rData[1]); 
 Write_Position(0,6); 
 Write_Number(rData[2]); 
 Write_Position(0,12); 
 Write_Number(rData[3]); 
 Write_Position(1,0); 
 Write_Number(rData[4]); 
 Write_Position(1,6); 
 Write_Number(rData[5]); 
 Write_Position(1,12); 
 Write_Number(rData[6]); 
return 0; 
} 
ISR(SPI_STC_vect){ 
 if(receive == 0) 
 { 
 data = SPDR; 
 if(data==0) //nhan dung thu tu.byte dau tien la 0 
 { 
 receive = 1; 
 i = 1; 
 } 
 } 
 else 
 { 
 rData[i] = SPDR; 
 i+=1; 
 if(i>=7) //nhan 6 byte lien tiep la du lieu 
 { 
 i = 1; 
 receive = 0; 
 SPCR&=DISABLE_SPI; 
Pvv 
 } 
 } 
} 
#include 
#include 
#include 
#include"lcd_4bit.h" 
#define cbi(port,bit) (port) &=~(1<<(bit)) 
#define sbi(port,bit) (port) |= (1<<(bit)) 
#define SPI_PORT PORTB 
#define SPI_DDR DDRB 
#define SS_PIN 4 
#define MOSI_PIN 5 
#define MISO_PIN 6 
#define SCK_PIN 7 
#define ADDRESS_DDR DDRB 
#define ADDRESS_PORT PORTB 
unsigned char sData[7]; 
//khoi dong SPI o che do MASTER 
void SPI_MasterInit(void) 
{ 
 SPI_DDR |=(1<<SCK_PIN)|(1<<MOSI_PIN); 
 SPI_PORT|=(1<<MISO_PIN); 
//DIEN TRO KEO CHO CHAN MISO 
 SPCR=(1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<CPHA)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); 
//SETUP CHO CAC CHAN DIEU KHIEN DIA CHI SLAVE 
 ADDRESS_DDR |=(1<<SS_PIN); 
 ADDRESS_PORT|=(1<<SS_PIN); 
} 
//Send Data, 1byte qua SPI 
void SPI_Transmit(uint8_t data) 
{ 
 cbi(ADDRESS_PORT,SS_PIN); 
 SPDR=data; 
 while(bit_is_clear(SPSR,SPIF));//cho den khi SPIF dc set 
 sbi(ADDRESS_PORT,SS_PIN); 
Pww 
} 
int main(void) 
{ 
 unsigned char i; 
 SPI_MasterInit(); 
 LCD_Init(); 
 clear_lcd(); 
 Write_String("designed:V.Chung"); 
 Write_Position(1,4); 
 Write_String("07cdt2"); 
 DDRD=0xff; 
 sData[0]=0; 
 sData[1]=1; 
 sData[2]=2; 
 sData[3]=3; 
 sData[4]=4; 
 sData[5]=5; 
 sData[6]=6; 
 while(1) 
 { 
 for(i=0;i<7;i++) 
 { 
 SPI_Transmit(sData[i]); 
 } 
 }; 
return 0; 
} 
CHƯƠNG TRÌNH ĐỌC CẢM BIẾN TỪ IC 74165 
void Read_165(void) 
{ 
 unsigned char i; 
 ShiftLoad_165=0; 
 ShiftLoad_165=1; 
 CTHT1 = 0; 
 CTHT2 = 0; 
 CTHT3 = 0; 
Pxx 
 CTHT4 = 0; 
 if(Data165) { Value_Data165[0] =1; CTHT1 = 0x1; } else 
Value_Data165[0] = 0; 
 for(i=0;i<8;i++) 
 { 
 CLK_165=0; 
 CLK_165=1; 
 if(Data165) { Value_Data165[i] =1; CTHT1 |= (0x1<<i); } else 
Value_Data165[i] = 0; 
 } 
 for(i=8;i<16;i++) 
 { 
 CLK_165=0; 
 CLK_165=1; 
 if(Data165) { Value_Data165[i] =1; CTHT2 |= (0x1<<(i-8));} else 
Value_Data165[i] = 0; 
 } 
 for(i=16;i<24;i++) 
 { 
 CLK_165=0; 
 CLK_165=1; 
 if(Data165) { Value_Data165[i] =1; CTHT3 |= (0x1<<(i-16));} else 
Value_Data165[i] = 0; 
 } 
 for(i=24;i<32;i++) 
 { 
 CLK_165=0; 
 CLK_165=1; 
 if(Data165) { Value_Data165[i] =1; CTHT4 |= (0x1<<(i-24));} else 
Value_Data165[i] = 0; 
 } 
 } 
CHƯƠNG TRÌNH ĐỌC CẢM BIẾN VÀ CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH TỪ IC 74151 
void Doc_151(void) 
{ 
 A_151=0;B_151=0;C_151=0;delay_us(100); 
Pyy 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=1;B_151=0;C_151=0;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=0;B_151=1;C_151=0;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=1;B_151=1;C_151=0;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
Pzz 
 A_151=0;B_151=0;C_151=1;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=1;B_151=0;C_151=1;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=0;B_151=1;C_151=1;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f; 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f; 
CTHT2=CTHT2>>1; 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f; 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f; 
CTHT4=CTHT4>>1; 
 A_151=1;B_151=1;C_151=1;delay_us(100); 
 if (Y_151_1) CTHT1=CTHT1|0x80; else CTHT1=CTHT1&0x7f;// 
CTHT1=CTHT1>>1; 
 if (Y_151_2) CTHT2=CTHT2|0x80; else CTHT2=CTHT2&0x7f;// 
CTHT2=CTHT2>>1; 
Paaa 
 if (Y_151_3) CTHT3=CTHT3|0x80; else CTHT3=CTHT3&0x7f;// 
CTHT3=CTHT3>>1; 
 if (Y_151_4) CTHT4=CTHT4|0x80; else CTHT4=CTHT4&0x7f;// 
CTHT4=CTHT4>>1; 
} 
CHƯƠNG TRÌNH QUÉT PHÍM 
unsigned char Chon_vi_tri(void) 
{ 
 unsigned char vt=0,chuc=0,dv=0,chon_vt=1,kt_dv=0; 
 LCD_Gotoxy(0,1); 
 LCD_Puts("Vi Tri: "); 
 LCD_Gotoxy(7,1); 
 Doc_151(); 
 LCD_SendCommand(0x0e); 
 while (!Nut_Ok){ 
 Doc_151(); 
 if (chon_vt){ 
 if (Nut_0) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(0); 
chuc=0;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_1) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(1); 
chuc=1;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_2) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(2); 
chuc=2;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_3) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(3); 
chuc=3;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_4) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(4); 
chuc=4;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_5) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(5); 
chuc=5;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_6) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(6); 
chuc=6;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_7) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(7); 
chuc=7;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_8) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(8); 
chuc=8;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
Pbbb 
 if (Nut_9) {LCD_Gotoxy(7,1); Write_Number(9); 
chuc=9;chon_vt=0;delay_ms(300);} 
 if (Nut_Trai) {chon_vt=0;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);} 
 if (Nut_Phai) {chon_vt=0;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);} 
 if (Nut_Duoi) {chon_vt=1;LCD_Gotoxy(7,1);LCD_Puts(" 
");LCD_Gotoxy(7,1);delay_ms(300); chuc=0;} 
 } 
 else{ 
 if (Nut_0) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(0); 
dv=0;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_1) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(1); 
dv=1;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_2) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(2); 
dv=2;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_3) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(3); 
dv=3;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_4) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(4); 
dv=4;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_5) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(5); 
dv=5;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_6) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(6); 
dv=6;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_7) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(7); 
dv=7;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_8) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(8); 
dv=8;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_9) {LCD_Gotoxy(8,1); Write_Number(9); 
dv=9;LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);kt_dv=1;} 
 if (Nut_Trai) {chon_vt=1;LCD_Gotoxy(7,1);delay_ms(300);} 
 if (Nut_Phai) {chon_vt=1;LCD_Gotoxy(7,1);delay_ms(300);} 
 if (Nut_Duoi&&(!kt_dv)) {chon_vt=1;LCD_Gotoxy(8,1);LCD_Puts(" 
");LCD_Gotoxy(7,1);delay_ms(300);dv=0;kt_dv=0;} 
 if (Nut_Duoi&&(kt_dv)) {chon_vt=0;LCD_Gotoxy(8,1);LCD_Puts(" 
");LCD_Gotoxy(8,1);delay_ms(300);dv=0;kt_dv=0;} 
 } 
 } 
Pccc 
 delay_ms(300); 
 if (kt_dv) vt=chuc*10+dv; 
 else vt=chuc; 
 return vt; 
} 
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 
void DK_dongco(unsigned char toa_do_ngang,unsigned char toa_do_dung) 
{ 
 unsigned char dem_ngang=0,dem_dung=0; 
 dem_ngang=0;dem_dung=0; 
 while (dem_dung!=2*toa_do_dung-1){ 
 RL_Dung=0; DC_Dung=140; 
 Doc_151(); 
} 
if (dem_dung==2*toa_do_dung-1) goto ctd2; 
 if (CTHT_Dung) {dem_dung++;while (CTHT_Dung) {Doc_151();}} 
 LCD_Gotoxy(14,0); 
 Write_Number(dem_dung); 
 LCD_Puts(" "); 
 } 
 ctd2: 
 DC_Dung=0; 
 delay_ms(1000); 
 while (dem_ngang!=toa_do_ngang){ 
 RL_Ngang=0; DC_Ngang=200; 
 Doc_151(); 
} 
if (dem_ngang==toa_do_ngang-1) goto ctd1; 
 if (CTHT_Ngang) {dem_ngang++; while (CTHT_Ngang) {Doc_151();}} 
 LCD_Gotoxy(14,0); 
 Write_Number(dem_ngang); 
 LCD_Puts(" "); 
 } 
 ctd1: 
 DC_Ngang=0; 
Pddd 
 delay_ms(1000); 
} 
void Reset_co_cau(void) 
{ 
 RL_Dung=1; 
 DC_Dung=80; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Reset_dung) {Doc_151();} 
 DC_Dung=0; 
 RL_Ngang=1; 
 DC_Ngang=250; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Reset_ngang) {Doc_151();} 
 DC_Ngang=0; 
} 
void DK_vitri(unsigned char trai_phai) 
{ 
 if (trai_phai) { 
 RL_Gat=1;DC_Gat=60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Phai) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 else { 
 RL_ Gat =0;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Trai) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 delay_ms(800); 
 RL_Dung=0; DC_Dung=140; 
 delay_ms(100); 
 while (!CTHT_Dung) {Doc_151();} 
 DC_Dung=0; 
 delay_ms(800); 
 if (trai_phai) { 
 RL_ Gat =0;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
Peee 
 while (!CTHT_Reset_giua) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 else { 
 RL_ Gat =1;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Reset_giua) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 delay_ms(800); 
} 
void Quay_can_gat(unsigned char trai_phai) 
{ 
 RL_Dung=0; DC_Dung=140; 
 delay_ms(300); 
 while (!CTHT_Dung) {Doc_151();} 
 DC_Dung=0; 
 delay_ms(800); 
 if (trai_phai) { 
 RL_ Gat =1;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Phai) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 else { 
 RL_ Gat =0;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Trai) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 DC_ Gat =0; 
 delay_ms(800); 
 RL_Dung=1; DC_Dung=80; 
 delay_ms(400); 
 while (!CTHT_Dung) {Doc_151();} 
 DC_Dung=0; 
 delay_ms(800); 
 if (trai_phai) { 
 RL_ Gat =0;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
Pfff 
 while (!CTHT_Reset_giua) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 else { 
 RL_ Gat =1;DC_ Gat =60; 
 Doc_151(); 
 while (!CTHT_Reset_giua) {Doc_151();} 
 DC_ Gat =0;} 
 delay_ms(800); 
}